本實(shí)用新型涉及船舶加工與維修技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到自動爬壁除銹機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)船舶除銹多采用人工干氣噴砂除銹，即利用壓縮空氣將鋼制容器內(nèi)的銅礦砂輸送至噴槍，使銅礦砂高速沖擊鋼板表面，快速除去鐵銹層，這種方式污染重，成本高，工作環(huán)境惡劣。另外，常見的船舶除銹方法還有利用爬壁機(jī)器人搭載除銹器作業(yè)，應(yīng)用大型爬壁機(jī)器人來搭載除銹清洗器進(jìn)行遙控作業(yè)可以保證操作安全，而且效率高、質(zhì)量好，但由于除銹器很笨重，所以爬壁機(jī)器人需要滿足負(fù)載大、能越障、可靈活實(shí)現(xiàn)前行轉(zhuǎn)彎等要求。

比較成熟的爬壁機(jī)器人包括磁輪式和履帶式兩種。磁輪式爬壁機(jī)器人具有良好的運(yùn)動靈活性，但是磁輪式把永磁體做成磁環(huán)套在輪軸上，只有靠近壁面的永磁體才對吸附力有貢獻(xiàn)，所以永磁體利用率不高，即機(jī)器人負(fù)載能力不大；履帶式爬壁機(jī)器人的永磁體與壁面的接觸面積大，吸附力大、負(fù)載能力強(qiáng)，但其結(jié)構(gòu)比較笨重，運(yùn)動轉(zhuǎn)向困難，耗能大。所以現(xiàn)有的爬壁機(jī)器人都難以滿足爬壁除銹的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了滿足除銹器對爬壁機(jī)器人的技術(shù)要求，本實(shí)用新型提供了一種輪式且具有較強(qiáng)吸附力的自動爬壁除銹機(jī)。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種自動爬壁除銹機(jī)，包括機(jī)架，所述機(jī)架的上平面安裝有除銹器，所述機(jī)架設(shè)底板，所述底板上安裝有永磁體，所述底板設(shè)有兩個通孔，所述機(jī)架上對應(yīng)安裝有兩個驅(qū)動輪且分別穿出通孔，所述驅(qū)動輪配有驅(qū)動機(jī)；所述機(jī)架后端中間安裝有導(dǎo)向磁輪組件。

所述導(dǎo)向磁輪組件設(shè)置在底板的外部；所述除銹器的工作頭設(shè)置在底板與導(dǎo)向磁輪組件之間的空隙位置，且朝向吸附工作面。

所述驅(qū)動機(jī)為伺服電機(jī)，兩個所述驅(qū)動輪由獨(dú)立的伺服電機(jī)驅(qū)動。

所述永磁體設(shè)置在通孔的四周。

所述驅(qū)動輪的輪緣安裝有橡膠圈。

所述導(dǎo)向磁輪組件包括一個磁輪與兩個支撐輪，所述磁輪位于中間，所述支撐輪位于兩側(cè)，所述磁輪與支撐輪可相互獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。

所述除銹器為超高壓純水射流除銹器，并配有真空抽干排渣器。

所述除銹器為機(jī)械除銹器，所述機(jī)械除銹器包括電機(jī)與打磨刀具，所述打磨刀具包括刀盤，所述刀盤上密布有刀片，所述刀盤緊貼待除銹鋼板，并在電機(jī)驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型由設(shè)置在底板上的永磁體提供吸附力，永磁體與鋼板的作用面積大，永磁體的利用率高，吸附力強(qiáng)，其負(fù)載能力強(qiáng)幾乎與履帶式爬壁機(jī)器人相當(dāng)，同時還兼有磁輪式爬壁機(jī)器人的靈活性，是除銹器的完美載體。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的俯視圖。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的正視圖。

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的右視圖。

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例中驅(qū)動輪的示意圖。

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例中導(dǎo)向磁輪組件的示意圖。

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例中打磨刀具的示意圖。

機(jī)架1、底板2、通孔3、驅(qū)動輪4、橡膠圈41、驅(qū)動機(jī)5、導(dǎo)向磁輪組件6、磁輪61、支撐輪62、打磨刀具7、刀盤71、刀片72。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

實(shí)施例中，如圖1、圖2、圖3所示，一種自動爬壁除銹機(jī)，包括機(jī)架1，所述機(jī)架1的上平面安裝有除銹器，所述機(jī)架1設(shè)底板2，所述底板2上安裝有永磁體，所述底板2設(shè)有兩個通孔3，所述機(jī)架1上對應(yīng)安裝有兩個驅(qū)動輪4且分別穿出通孔3，所述驅(qū)動輪4配有驅(qū)動機(jī)5；所述機(jī)架1后端中間安裝有導(dǎo)向磁輪組件6。本實(shí)施例由設(shè)置在底板2上的永磁體提供吸附力，永磁體與鋼板的作用面積大，永磁體的利用率高，吸附力強(qiáng)，其負(fù)載能力強(qiáng)幾乎與履帶式爬壁機(jī)器人相當(dāng)，同時還兼有磁輪式爬壁機(jī)器人的靈活性，是除銹器的完美載體。

本實(shí)施例中，所述導(dǎo)向磁輪組件6設(shè)置在底板2的外部；所述除銹器的工作頭設(shè)置在底板2與導(dǎo)向磁輪組件6之間的空隙位置，且朝向吸附工作面。本實(shí)施例結(jié)構(gòu)，除銹器與永磁體、驅(qū)動輪4相互配合，且互不干擾。

實(shí)施例中，如圖1所示，所述驅(qū)動機(jī)5為伺服電機(jī)，兩個所述驅(qū)動輪4由獨(dú)立的伺服電機(jī)驅(qū)動。本實(shí)施例的驅(qū)動輪4由伺服電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動，兩個驅(qū)動輪4不同的轉(zhuǎn)速即能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，這個機(jī)器人的自動尋跡或遙控提高了基礎(chǔ)。

實(shí)施例中，如圖1、圖2、圖3所示，所述永磁體設(shè)置在通孔3的四周。本實(shí)施例的永磁體布置在通孔3的四周，即最靠近驅(qū)動輪4的位置，使得永磁體的效率達(dá)到最高。

實(shí)施例中，如圖4所示，所述驅(qū)動輪4的輪緣安裝有橡膠圈41。本實(shí)施例的橡膠圈41用于增加驅(qū)動輪4的摩擦系數(shù)。

實(shí)施例中，如圖5所示，所述導(dǎo)向磁輪組件6包括一個磁輪61與兩個支撐輪62，所述磁輪61位于中間，所述支撐輪62位于兩側(cè)，所述磁輪61與支撐輪62可相互獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例結(jié)構(gòu)，兩個支撐輪62能獨(dú)立旋轉(zhuǎn)，減少轉(zhuǎn)彎時與鋼板的摩擦。

實(shí)施例中，所述除銹器為超高壓純水射流除銹器，并配有真空抽干排渣器，此種除銹器為較成熟的除銹器，效率高但成本也高。本實(shí)施例也可如圖6所示，所述除銹器為機(jī)械除銹器，所述機(jī)械除銹器包括電機(jī)與打磨刀具7，所述打磨刀具7包括刀盤71，所述刀盤71上密布有刀片72，所述刀盤71緊貼待除銹鋼板，并在電機(jī)驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)，此種除銹器結(jié)構(gòu)簡單但效果也不錯。

顯然，本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為了說明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非對本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其他不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮例。而這些屬于本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)精神所引申出的顯而易見的變化或變動仍屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。