技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及了打磨設(shè)備。

背景技術(shù)：
：

目前，對高爾夫球桿桿頭的打磨處理一般使用打磨機，采用人工方式對高爾夫球桿桿頭進行打磨，這種方式打磨效率很低，而且打磨的精度沒保證，也有一些先進的采用自動化的機械手抓取整只高爾夫球桿，將高爾夫球桿的桿頭置于打磨機上對高爾夫球桿桿頭進行打磨處理，由于高爾夫球桿的長度不一，容易導(dǎo)致自動化打磨時打磨的點會有偏差，導(dǎo)致高爾夫球桿桿頭的打磨精度下降。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中對高爾夫球桿桿頭進行打磨的精度低下的問題，本發(fā)明提供了球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，包括；

夾持機構(gòu)，用于夾工件，所述夾持機構(gòu)上設(shè)有與工件外表面適配的夾持部；

承載平臺，用于安放工件和所述夾持機構(gòu)；

運輸機構(gòu)，連接在所述承載平臺上用于運輸所述夾持機構(gòu)；

搬運機構(gòu)，用于將運輸機構(gòu)上的夾持機構(gòu)搬運至打磨機構(gòu)上并輔助打磨機構(gòu)對夾持機構(gòu)上的工件進行打磨或?qū)⒁淹瓿蓪ζ渖瞎ぜ蚰ヌ幚淼膴A持機構(gòu)搬運至運輸機構(gòu)上；

打磨機構(gòu)，用于對夾持機構(gòu)上的工件表面進行打磨處理；

所述承載平臺包括裝夾區(qū)，所述裝夾區(qū)包括設(shè)于所述承載平臺上的定位塊和與所述定位塊相對的推壓裝置，所述定位塊上設(shè)有與工件外表面適配的凹位，將所述夾持機構(gòu)放置在定位塊與推壓裝置之間，由推壓裝置與定位塊將工件定位在夾持機構(gòu)的夾持部內(nèi)，并由夾持機構(gòu)將工件夾緊。

如上所述的球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，所述夾持機構(gòu)還包括導(dǎo)向定位部，所述搬運機構(gòu)為機械手，所述機械手的一端為為與所述夾持機構(gòu)的導(dǎo)向定位部配合的抓取部。

如上所述的球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，所述導(dǎo)向定位部包括設(shè)于所述夾持機構(gòu)上端的導(dǎo)向柱和凸柱，所述抓取部上設(shè)有與所述夾持機構(gòu)上導(dǎo)向柱相配合的導(dǎo)向孔和用于夾緊所述凸柱的夾緊裝置，所述夾緊裝置包括供所述凸柱插入的配合部和驅(qū)動所述配合部運動使配合部徑向收縮的第一驅(qū)動裝置。

如上所述的球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，所述機械手還包括與抓取部相連的機械臂，所述機械臂上設(shè)有使抓取部在水平面上轉(zhuǎn)動的水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、若干使抓取部在垂直面上轉(zhuǎn)動的垂直轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和自轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

如上所述的球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，所述運輸機構(gòu)包括將夾持機構(gòu)從承載平臺運送至搬運機構(gòu)一側(cè)的第一運輸裝置和將已完成對其上工件打磨處理的夾持機構(gòu)從搬運機構(gòu)一側(cè)運送至承載平臺上的第二運輸裝置。

如上所述的球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，所述第一運輸機構(gòu)包括運輸軌道和設(shè)于所述運輸軌道上的移動座，所述移動座上設(shè)有與所述夾持機構(gòu)配合的安裝部并可帶動夾持機構(gòu)沿運輸軌道移動，所述第二運輸裝置包括運輸帶和驅(qū)動所述運輸帶運轉(zhuǎn)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。

如上所述的球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，所述打磨機構(gòu)包括機架，所述機架的一側(cè)上設(shè)有若干個轉(zhuǎn)輪，所述打磨機構(gòu)還包括沿若干個轉(zhuǎn)輪外側(cè)纏設(shè)的打磨帶，所述轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動帶動所述打磨帶在若干個轉(zhuǎn)輪上運動，使打磨帶相對搬運機構(gòu)的一面形成打磨面。

如上所述的球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，所述轉(zhuǎn)輪包括主驅(qū)動輪、張緊輪和輔助輪，所述主驅(qū)動輪、張緊輪和輔助輪在同一垂直面上且呈三角形分布，所述機架還包括驅(qū)動所述主驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置和用于調(diào)節(jié)所述張緊輪與所述主驅(qū)動輪之間距離的調(diào)整裝置。

如上所述的球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，所述推壓裝置包括設(shè)于所述承載平臺上且與所述定位塊相對的推塊，所述推塊的與所述承載平臺相對的一側(cè)上設(shè)有若干支撐柱，所述推塊的另一側(cè)上連接有推桿，所述推壓裝置還包括與所述推桿連接的把手，通過拉動把手可使推桿運動并帶動所述推塊相對所述定位塊移動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明有如下優(yōu)點：

1、本發(fā)明是針對高爾夫球桿桿頭表面打磨處理的自動打磨設(shè)備，人工在承載平臺上將待加工的桿頭通過裝配區(qū)的推壓機構(gòu)與定位塊將其固定在夾持機構(gòu)內(nèi)，在將夾持機構(gòu)放置在運輸機構(gòu)上，由運輸機構(gòu)運送至搬運機構(gòu)處，再由搬運機構(gòu)將運輸機構(gòu)上的夾持機構(gòu)抓取，并在打磨機構(gòu)上進行打磨，打磨完畢后再搬運至運輸機構(gòu)上，由運輸機構(gòu)將已完成對其上工件打磨處理的夾持機構(gòu)運輸回承載平臺上，由人工將工件從夾持機構(gòu)上拆出，即完成整個打磨過程，其自動化程度高，用預(yù)定好的定位方式將高爾夫球桿桿頭裝夾在夾持部上，利于準確對高爾夫球桿桿頭的表面進行打磨處理，大大提高了加工的效率和打磨的精度。

2、本發(fā)明采用多關(guān)節(jié)靈活運動的機械手來作為搬運機構(gòu)，機械手的端部抓取夾持部后，依靠多個活動關(guān)節(jié)能夠使高爾夫球桿桿頭隨其任意擺動，利于對高爾夫球桿桿頭表面上個位置進行打磨處理，大大提高了打磨的精度和質(zhì)量。

3、本發(fā)明采用運輸機構(gòu)對高爾夫球桿桿頭進行自動運送，使用者只需將高爾夫球桿桿頭裝夾在夾持機構(gòu)上，將夾持機構(gòu)放置到運輸機構(gòu)上，其他過程都是自動化，不再需要人工操控，當打磨處理完畢后由運輸機構(gòu)將高爾夫球桿桿頭和夾持機構(gòu)一同運輸至承載平臺上，使用者取走即可，整個過程自動化程度高，操作簡單，方便。

附圖說明：

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備的示意圖一；

圖2為本發(fā)明球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備的示意圖二；

圖3為本發(fā)明承載平臺的示意圖一；

圖4為本發(fā)明承載平臺的示意圖二；

圖5為本發(fā)明夾持機構(gòu)的示意圖；

圖6為本發(fā)明夾持機構(gòu)與工件的爆炸示意圖；

圖7為本發(fā)明裝夾區(qū)的示意圖；

圖8為本發(fā)明搬運機構(gòu)的示意圖一；

圖9為本發(fā)明搬運機構(gòu)的示意圖二；

圖10為本發(fā)明打磨機構(gòu)的示意圖。

具體實施方式：

為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

如圖1至圖10所示，球桿桿頭表面自動打磨設(shè)備，包括；夾持機構(gòu)1，用于夾工件9，所述夾持機構(gòu)上設(shè)有與工件外表面適配的夾持部101；承載平臺2，用于安放工件9和所述夾持機構(gòu)1；運輸機構(gòu)3，連接在所述承載平臺2上用于運輸所述夾持機構(gòu)1；搬運機構(gòu)4，用于將運輸機構(gòu)3上的夾持機構(gòu)1搬運至打磨機構(gòu)5上并輔助打磨機構(gòu)5對夾持機構(gòu)1上的工件9進行打磨或?qū)⒁淹瓿蓪ζ渖瞎ぜ蚰ヌ幚淼膴A持機構(gòu)搬運至運輸機構(gòu)上；打磨機構(gòu)5，用于對夾持機構(gòu)1上的工件9表面進行打磨處理；所述承載平臺2包括裝夾區(qū)，所述裝夾區(qū)包括設(shè)于所述承載平臺上的定位塊202和與所述定位塊相對的推壓裝置201，所述定位塊202上設(shè)有與工件外表面適配的凹位2021，將所述夾持機構(gòu)1放置在定位塊202與推壓裝置201之間，由推壓裝置與定位塊將工件定位在夾持機構(gòu)的夾持部內(nèi)，并由夾持機構(gòu)將工件夾緊。本發(fā)明是針對高爾夫球桿桿頭表面打磨處理的自動打磨設(shè)備，人工在承載平臺上將待加工的桿頭通過裝配區(qū)的推壓機構(gòu)與定位塊將其固定在夾持機構(gòu)內(nèi)，在將夾持機構(gòu)放置在運輸機構(gòu)上，由運輸機構(gòu)運送至搬運機構(gòu)處，再由搬運機構(gòu)將運輸機構(gòu)上的夾持機構(gòu)抓取，并在打磨機構(gòu)上進行打磨，打磨完畢后再搬運至運輸機構(gòu)上，由運輸機構(gòu)將已完成對其上工件打磨處理的夾持機構(gòu)運輸回承載平臺上，由人工將工件從夾持機構(gòu)上拆出，即完成整個打磨過程，其自動化程度高，用預(yù)定好的定位方式將高爾夫球桿桿頭裝夾在夾持部上，利于準確對高爾夫球桿桿頭的表面進行打磨處理，大大提高了加工的效率和打磨的精度。

進一步地，所述夾持機構(gòu)1還包括導(dǎo)向定位部，所述搬運機構(gòu)4為機械手，所述機械手的一端為為與所述夾持機構(gòu)的導(dǎo)向定位部配合的抓取部401。機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，配合程序設(shè)計，使其抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。

又進一步地，所述導(dǎo)向定位部包括設(shè)于所述夾持機構(gòu)1上端的導(dǎo)向柱102和凸柱103，所述抓取部401上設(shè)有與所述夾持機構(gòu)上導(dǎo)向柱相配合的導(dǎo)向孔403和用于夾緊所述凸柱103的夾緊裝置402，所述夾緊裝置402包括供所述凸柱插入的配合部和驅(qū)動所述配合部運動使配合部徑向收縮的第一驅(qū)動裝置。機械手4的抓取部上還設(shè)有檢測位置的裝置，其移動到夾持裝置的上方時，檢測導(dǎo)向柱的位置，使其與導(dǎo)向孔對準，并且夾持機構(gòu)上在凸柱的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)向柱，使得抓緊部對準導(dǎo)向柱之后，其夾緊裝置自然與凸柱對準，抓取部向下運動使導(dǎo)向柱和凸柱與其上對應(yīng)位置相配合，第一驅(qū)動裝置帶動夾緊裝置運動使其徑向收縮使得夾緊裝置與凸柱夾緊固定，即可使機械手與夾持機構(gòu)固定。這樣使得每次固定的方式和位置都一致，配合桿頭以相同的定位方式安裝至夾持機構(gòu)上，保證了每次使用同一套程序打磨時的位置保持一致，這樣簡化了打磨的復(fù)雜性，而且提高了打磨的質(zhì)量和打磨的效率。

再進一步地，所述機械手4還包括與抓取部相連的機械臂402，所述機械臂上設(shè)有使抓取部在水平面上轉(zhuǎn)動的水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、若干使抓取部在垂直面上轉(zhuǎn)動的垂直轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和自轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。機械臂上還包括一些自轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，各個動作關(guān)節(jié)配合使得機械手依靠多個活動關(guān)節(jié)能夠使高爾夫球桿桿頭隨其任意擺動，利于對高爾夫球桿桿頭表面上個位置進行打磨處理，大大提高了打磨的精度和質(zhì)量。

又再進一步地，所述運輸機構(gòu)3包括將夾持機構(gòu)從承載平臺運送至搬運機構(gòu)一側(cè)的第一運輸裝置301和將已完成對其上工件打磨處理的夾持機構(gòu)從搬運機構(gòu)一側(cè)運送至承載平臺上的第二運輸裝置302。使用者只需將高爾夫球桿桿頭裝夾在夾持機構(gòu)上，將夾持機構(gòu)放置到運輸機構(gòu)上，其他過程都是自動化，不再需要人工操控，當打磨處理完畢后由運輸機構(gòu)將高爾夫球桿桿頭和夾持機構(gòu)一同運輸至承載平臺上，使用者取走即可，整個過程自動化程度高，操作簡單，方便。

還進一步地，所述第一運輸機構(gòu)301包括運輸軌道3011和設(shè)于所述運輸軌道3011上的移動座3012，所述移動座3012上設(shè)有與所述夾持機構(gòu)1配合的安裝部并可帶動夾持機構(gòu)沿運輸軌道移動，所述第二運輸裝置302包括運輸帶3021和驅(qū)動所述運輸帶運轉(zhuǎn)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。采用運輸導(dǎo)軌配合移動座來對夾持機構(gòu)進行運輸至搬運機構(gòu)下，保證了其運送位置的精準度，方便機械手抓取，而第二運輸機構(gòu)采用帶輪的方式，簡化了其結(jié)構(gòu)個成本，加工完的桿頭只需隨夾持機構(gòu)一同運輸回承載平臺即可，并無位置要求，盡可能的簡化產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)。

具體地，所述打磨機構(gòu)5包括機架501，所述機架的一側(cè)上設(shè)有若干個轉(zhuǎn)輪，所述打磨機構(gòu)還包括沿若干個轉(zhuǎn)輪外側(cè)纏設(shè)的打磨帶502，所述轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動帶動所述打磨帶在若干個轉(zhuǎn)輪上運動，使打磨帶相對搬運機構(gòu)的一面形成打磨面。打磨帶為砂帶等一些打磨用產(chǎn)品，其纏設(shè)在轉(zhuǎn)輪上在轉(zhuǎn)輪帶動下使得打磨帶沿著轉(zhuǎn)輪高速移動，使其粗糙的表面形成打磨面，其結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，而且長期使用后可更換新的打磨帶，使其加工質(zhì)量得到保障。

更具體地，所述轉(zhuǎn)輪包括主驅(qū)動輪503、張緊輪504和輔助輪505，所述主驅(qū)動輪503、張緊輪504和輔助輪505在同一垂直面上且呈三角形分布，所述機架還包括驅(qū)動所述主驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置和用于調(diào)節(jié)所述張緊輪與所述主驅(qū)動輪之間距離的調(diào)整裝置。該打磨帶纏設(shè)在這些主驅(qū)動輪、張緊輪和輔助輪并隨其運動，類似與一種帶傳動方式，而張緊輪是帶傳動的張緊裝置，當帶的中心距不能調(diào)節(jié)時，可以采用張緊輪將帶張緊，張緊輪設(shè)置在松邊上，當發(fā)現(xiàn)打磨帶松動使可及時調(diào)整。

再具體地，調(diào)整裝置包括可伸縮的伸縮套桿601，該套桿的一端上連接有連桿602，張緊輪504連接在連桿602上，且伸縮套桿的另一端還設(shè)有轉(zhuǎn)動把手603，通過轉(zhuǎn)動把手即可將對伸縮套桿進行伸縮調(diào)節(jié)，使其上的張緊輪能夠相對主驅(qū)動輪的中心距能夠進行調(diào)節(jié)。

進一步地，機架的兩側(cè)都設(shè)有同樣的轉(zhuǎn)輪和打磨帶，兩側(cè)打磨帶都是同時運轉(zhuǎn)，方便簡化機械手動作的復(fù)雜程度，可通過左右打磨帶配合完成對桿頭表面各個不穩(wěn)進行打磨，另外也在一邊設(shè)置較粗糙的打磨帶，另一邊設(shè)置較為精細的打磨帶，以實現(xiàn)對桿頭不同程度的打磨。

又進一步地，所述推壓裝置201包括設(shè)于所述承載平臺2上且與所述定位塊202相對的推塊2011，所述推塊2011的與所述定位塊202相對的一側(cè)上設(shè)有若干支撐柱2012，所述推塊的另一側(cè)上連接有推桿2013，所述推壓裝置還包括與所述推桿連接的把手2014，通過拉動把手可使推桿運動并帶動所述推塊相對所述定位塊移動。

再進一步地，承載平臺的周圍還設(shè)有護欄8，將本設(shè)備分隔成加工區(qū)與裝配區(qū)，方便使用者使用而且對使用者和設(shè)備起到一定的保護作用。

本發(fā)明工作原理：

本發(fā)明是針對高爾夫球桿桿頭表面打磨處理的自動打磨設(shè)備，人工在承載平臺上將待加工的桿頭通過裝配區(qū)的推壓機構(gòu)與定位塊將其固定在夾持機構(gòu)內(nèi)，在將夾持機構(gòu)放置在運輸機構(gòu)上，由運輸機構(gòu)運送至搬運機構(gòu)處，再由搬運機構(gòu)將運輸機構(gòu)上的夾持機構(gòu)抓取，并在打磨機構(gòu)上進行打磨，打磨完畢后再搬運至運輸機構(gòu)上，由運輸機構(gòu)將已完成對其上工件打磨處理的夾持機構(gòu)運輸回承載平臺上，由人工將工件從夾持機構(gòu)上拆出，即完成整個打磨過程，其自動化程度高，用預(yù)定好的定位方式將高爾夫球桿桿頭裝夾在夾持部上，利于準確對高爾夫球桿桿頭的表面進行打磨處理，大大提高了加工的效率和打磨的精度。使用者只需將高爾夫球桿桿頭裝夾在夾持機構(gòu)上，將夾持機構(gòu)放置到運輸機構(gòu)上，其他過程都是自動化，不再需要人工操控，當打磨處理完畢后由運輸機構(gòu)將高爾夫球桿桿頭和夾持機構(gòu)一同運輸至承載平臺上，使用者取走即可，整個過程自動化程度高，操作簡單，方便。

如上所述是結(jié)合具體內(nèi)容提供的一種或多種實施方式，并不認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。凡與本發(fā)明的方法、結(jié)構(gòu)等近似、雷同，或是對于本發(fā)明構(gòu)思前提下做出若干技術(shù)推演，或替換都應(yīng)當視為本發(fā)明的保護范圍。