本實(shí)用新型涉及激光強(qiáng)化涂覆技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，尤其涉及一種雙激光強(qiáng)化涂覆裝置。

背景技術(shù)：

激光涂覆作為激光表面處理的一種重要技術(shù)，以低成本的材料為基材，制成表面高性能的材料，能夠最大程度的利用稀有金屬材料，降低制造成本。隨著激光涂覆技術(shù)的廣泛，其激光涂覆裝備也不斷被研發(fā)。

申請(qǐng)?zhí)枮?01510138715.8中國實(shí)用新型專利公開了微球全向運(yùn)動(dòng)涂覆裝置，利用兩個(gè)電機(jī)帶動(dòng)工件沿某一水平方向的移動(dòng)和繞軸心旋轉(zhuǎn)，從而對(duì)微球進(jìn)行均勻涂覆強(qiáng)化。申請(qǐng)?zhí)枮?01410421936.1中國實(shí)用新型專利公開了一種環(huán)形激光帶沖擊強(qiáng)化孔壁的方法和裝置，利用激光器輸出的激光束強(qiáng)化孔類工件的孔壁，且激光器是固定不動(dòng)，工作臺(tái)帶動(dòng)工件沿孔的軸向移動(dòng)。申請(qǐng)?zhí)枮?201180033905.3中國實(shí)用新型專利公開了一種用于涂覆固體涂層的方法和裝置，利用固定的輻射源發(fā)射一光束對(duì)樣品進(jìn)行涂覆，且單個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)工件在X/Y軸方向移動(dòng)。但是，上述三個(gè)實(shí)用新型都是采用單個(gè)激光束對(duì)工件進(jìn)行強(qiáng)化，且激光源靜止，工件移動(dòng)的自由度只有2個(gè)。同時(shí)，激光強(qiáng)化涂覆的工件都是針對(duì)簡單外形的工件。難以實(shí)現(xiàn)對(duì)一些具有復(fù)雜曲面特征的工件進(jìn)行強(qiáng)化涂覆。

針對(duì)上述不足，設(shè)計(jì)和開發(fā)一種雙激光強(qiáng)化涂覆裝置以補(bǔ)足上述各個(gè)缺點(diǎn)顯得尤為重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決上述問題而提供一種雙激光強(qiáng)化涂覆裝置，可以對(duì)一些具有復(fù)雜曲面特征的工件進(jìn)行強(qiáng)化涂覆，且強(qiáng)化涂覆范圍廣，強(qiáng)化涂覆效率高。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：一種雙激光強(qiáng)化涂覆裝置，包括固定平臺(tái)、激光平臺(tái)、第一激光頭、第一激光支架、第二激光頭、第二激光支架、第一支鏈和第二支鏈，所述第一支鏈和第二支鏈的固定端連接在固定平臺(tái)上，第一支鏈和第二支鏈的輸出端連接激光平臺(tái)；所述第一支鏈設(shè)置有兩條，第二支鏈設(shè)置有一條；所述第一激光支架和第二激光支架均固定在激光平臺(tái)上，第一激光支架和第二激光支架固定連接，第一激光支架和第二激光支架相互貼合的端面上構(gòu)成分別用于安裝第一激光頭和第二激光頭的垂直安裝孔孔和傾斜安裝孔，第一激光頭安裝在第一激光支架和第二激光支架構(gòu)成的垂直安裝孔內(nèi)，第二激光頭安裝在第一激光支架和第二激光支架構(gòu)成的傾斜安裝孔內(nèi)。

所述第一支鏈包括第一電機(jī)、第一聯(lián)軸器、第一絲杠、第一支撐軸承、第一絲杠螺母、第一固定支架、第一移動(dòng)支架和第一連桿；所述第一電機(jī)通過螺栓固定連接在固定平臺(tái)上，第一電機(jī)的輸出端通過第一聯(lián)軸器連接第一絲杠；所述第一固定支架的頂部通過螺栓固定連接在固定平臺(tái)上；所述第一絲杠的一端連接第一聯(lián)軸器，第一絲杠的另一端連接第一支撐軸承，所述第一支撐軸承內(nèi)嵌在第一固定支架的下端槽內(nèi)；所述第一移動(dòng)支架上端通過螺栓與第一絲杠螺母固定連接，第一移動(dòng)支架的下端固定有連接架；所述連接架通過第一連桿連接在第一移動(dòng)支架上，連接架的下端通過移動(dòng)端連接件連接第一連桿的上端；所述移動(dòng)端連接件包括移動(dòng)端上接件、移動(dòng)端中間件和移動(dòng)端下接件；所述移動(dòng)端上接件的一端與連接架的下端固定連接，移動(dòng)端上接件的另一端與移動(dòng)端中間件鉸接；所述移動(dòng)端下接件的一端與移動(dòng)端中間件鉸接，移動(dòng)端下接件的另一端和第一連桿的上端通過緊固螺釘固定連接，所述移動(dòng)端上接件和移動(dòng)端下接件與移動(dòng)端中間件之間的鉸接軸方向相互垂直；所述第一連桿的的下端通過平臺(tái)連接件連接激光平臺(tái)；所述平臺(tái)連接件包括平臺(tái)上接件、平臺(tái)中間件和平臺(tái)下接件；所述平臺(tái)上接件的一端通過緊固螺釘連接第一連桿的下端，平臺(tái)上接件的另一端與平臺(tái)中間件鉸接；所述平臺(tái)下接件的一端與移動(dòng)端中間件鉸接，平臺(tái)下接件的另一端通過緊固螺釘和固定在激光平臺(tái)上的軸連接，所述平臺(tái)上接件和平臺(tái)下接件與平臺(tái)中間件之間的鉸接軸方向相互垂直。

所述第二支鏈包括第二電機(jī)、第二聯(lián)軸器、第二絲杠、第二支撐軸承、第二絲杠螺母、第二固定支架、第二移動(dòng)支架、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第三聯(lián)軸器和第二連桿；所述第二電機(jī)通過螺栓固定連接在固定平臺(tái)上，第二電機(jī)的輸出端通過第二聯(lián)軸器連接第二絲杠；所述第二固定支架的頂部通過螺栓固定連接在固定平臺(tái)上；所述第二絲杠的一端連接第二聯(lián)軸器，第二絲杠的另一端連接第二支撐軸承；所述第二支撐軸承內(nèi)嵌在第二固定支架的底部槽內(nèi)；所述第二移動(dòng)支架與第二絲杠螺母通過螺栓固定連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架通過螺栓固定連接在第二移動(dòng)支架上；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架的內(nèi)側(cè)，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端通過第三聯(lián)軸器連接第二連桿；所述第二連桿的一端連接第三聯(lián)軸器，第二連桿的另一端通過平臺(tái)連接件連接激光平臺(tái)。

進(jìn)一步的，所述垂直安裝孔垂直于固定平臺(tái)，垂直安裝孔和傾斜安裝孔之間的平面夾角為15度或165度。

進(jìn)一步的，所述激光平臺(tái)的中部設(shè)有通孔，第一激光支架和第二激光支架均穿過所述激光平臺(tái)中部的通孔，第一激光頭和第二激光頭均穿過激光平臺(tái)上的通孔朝激光平臺(tái)下方發(fā)射出激光。

進(jìn)一步的，所述第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸同軸心，且第一電機(jī)和第二電機(jī)為同種電機(jī)。

進(jìn)一步的，所述兩個(gè)第一支鏈和一個(gè)第二支鏈連接固定平臺(tái)和激光平臺(tái)，且兩個(gè)第一支鏈和一個(gè)第二支鏈的上下兩端與固定平臺(tái)和激光平臺(tái)的連接點(diǎn)均呈等邊三角形分布。

進(jìn)一步的，所述第一固定支架的內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)第一導(dǎo)軌，且套裝在第一導(dǎo)軌上的第一滑塊通過螺栓固定連接在第一絲杠螺母的兩側(cè)。

進(jìn)一步的，所述第二固定支架的內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)第二導(dǎo)軌，且套裝在第二導(dǎo)軌上的第二滑塊通過螺栓固定連接在第二絲杠螺母的兩側(cè)。

進(jìn)一步的，兩個(gè)第一電機(jī)的輸出端分別設(shè)置有第一編碼器和第二編碼器，第二電機(jī)的輸出端設(shè)置有第三編碼器，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端設(shè)置有第四編碼器。

本實(shí)用新型的工作過程如下：兩條第一支鏈的第一電機(jī)和第二支鏈的第二電機(jī)不動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，激光平臺(tái)以第二支鏈為軸心作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)電機(jī)不動(dòng)，兩條第一支鏈的第一電機(jī)和第二支鏈的第二電機(jī)同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)激光平臺(tái)直線移動(dòng)以及空間兩自由度的旋轉(zhuǎn)。通過第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)激光平臺(tái)上的激光頭任意角度移動(dòng)。同時(shí)激光平臺(tái)上設(shè)置有第一激光頭和第二激光頭，隨著激光平臺(tái)的空間運(yùn)動(dòng)，第一激光頭能夠在某一范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)由于第二激光頭與第一激光頭呈一定的夾角，所述第二激光頭能夠在其他范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。第一激光頭和第二激光頭同時(shí)運(yùn)行工作，能夠?qū)哂袕?fù)雜曲面特征的工件進(jìn)行激光強(qiáng)化涂覆。

本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)，包括PLC控制器、四個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器、三個(gè)伺服電機(jī)和四個(gè)編碼器；四個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分別為第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器；三個(gè)伺服電機(jī)分別為第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)；四個(gè)編碼器分別為第一編碼器、第二編碼器、第三編碼器和第四編碼器；PLC控制器的輸出端分別與第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入端并聯(lián)連接；所述第一伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與第一電機(jī)的輸入端連接；所述第一編碼器的一端與第一電機(jī)連接，第一編碼器的另一端與第一伺服驅(qū)動(dòng)器連接；所述第二伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與另一個(gè)第一電機(jī)的輸入端連接；所述第二編碼器的一端與第一電機(jī)連接，第二編碼器的另一端與第二伺服驅(qū)動(dòng)器連接；所述第三伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與第二電機(jī)的輸入端連接；所述第三編碼器的一端與第二電機(jī)連接，第三編碼器的另一端與第三伺服驅(qū)動(dòng)器連接。所述第四伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸入端連接；所述第四編碼器的一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接，第四編碼器的另一端與第四伺服驅(qū)動(dòng)器連接。

所述PLC控制器能夠根據(jù)輸入工件的三維坐標(biāo)值，通過算法運(yùn)算得出相應(yīng)的第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角，之后根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)角運(yùn)算出相應(yīng)的脈沖數(shù)和脈沖頻率；所述第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器接收PLC控制器發(fā)出的脈沖信號(hào)，分別控制第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)行；所述編碼器采集電機(jī)的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速信息，并把采集的信息輸送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器通過對(duì)比初始信息和反饋信息，從而調(diào)整相應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，確保電機(jī)達(dá)到設(shè)定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角。

本實(shí)用新型的有益效果在于：本實(shí)用新型采用對(duì)稱結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有運(yùn)動(dòng)靈活，承載能力強(qiáng)，涂覆效率高的優(yōu)點(diǎn)；采用雙激光頭的結(jié)構(gòu)，由于第一激光頭和第二激光頭呈一定的夾角，第一激光頭和第二激光頭的照射范圍不同，相比單激光頭的照射范圍，雙激光頭具有更大的照射范圍，且兩個(gè)激光頭同時(shí)運(yùn)行工作，大大提高了激光強(qiáng)化涂覆的效率；此外，采用四個(gè)電機(jī)作為動(dòng)力源，使得激光平臺(tái)上的激光頭能夠?qū)崿F(xiàn)空間多自由度運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)哂锌臻g復(fù)雜曲面特征的工件進(jìn)行表面激光強(qiáng)化涂覆。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一種雙激光強(qiáng)化涂覆裝置的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本實(shí)用新型第一支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型第二支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型垂直安裝空與傾斜安裝孔呈15度時(shí)激光平臺(tái)的結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本實(shí)用新型垂直安裝空與傾斜安裝孔呈165度時(shí)激光平臺(tái)的結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。

圖6是本實(shí)用新型激光平臺(tái)的部分剖面圖。

圖中，1-工件、2-激光平臺(tái)、3-平臺(tái)下接件、4-平臺(tái)中間件、5-平臺(tái)上接件、6-第一連桿、7-移動(dòng)端下接件、8-連接架、9-第一支撐軸承、10-第一移動(dòng)支架、11-第一固定支架、12-第一電機(jī)、13-固定平臺(tái)、14-第二電機(jī)、15-第二聯(lián)軸器、16-第二導(dǎo)軌、17-第二絲杠螺母、18-第二固定支架、19-第二移動(dòng)支架、20-旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架、21-旋轉(zhuǎn)電機(jī)、22-第三聯(lián)軸器、23-第二連桿、24-第二激光頭、25-第一激光支架、26-第一激光頭、27-第一導(dǎo)軌、28-第一滑塊、29- 第一聯(lián)軸器、30-第一絲杠、31-第一絲杠螺母、32-移動(dòng)端上接件、33-移動(dòng)端中間件、34-第二滑塊、35-第二絲杠、36-第二激光支架、37-第二支撐軸承。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

如圖1～6所示，一種雙激光強(qiáng)化涂覆裝置，包括固定平臺(tái)13、激光平臺(tái)2、第一激光頭26、第一激光支架25、第二激光頭24、第二激光支架36、第一支鏈和第二支鏈，所述第一支鏈和第二支鏈的固定端連接在固定平臺(tái)13上，第一支鏈和第二支鏈的輸出端連接激光平臺(tái)2；所述第一支鏈設(shè)置有兩條，第二支鏈設(shè)置有一條；所述第一激光支架25和第二激光支架36均固定在激光平臺(tái)2上，第一激光支架25和第二激光支架36固定連接，第一激光支架25和第二激光支架36相互貼合的端面上構(gòu)成分別用于安裝第一激光頭26和第二激光頭24的垂直安裝孔孔和傾斜安裝孔，第一激光頭26安裝在第一激光支架25和第二激光支架36構(gòu)成的垂直安裝孔內(nèi)，第二激光頭24安裝在第一激光支架25和第二激光支架36構(gòu)成的傾斜安裝孔內(nèi)。工件1設(shè)置在激光平臺(tái)2的正下方，第一激光頭26和第二激光頭24發(fā)出的激光均直接照射到工件1上。

所述第一支鏈包括第一電機(jī)12、第一聯(lián)軸器29、第一絲杠30、第一支撐軸承9、第一絲杠螺母31、第一固定支架11、第一移動(dòng)支架10和第一連桿6；所述第一電機(jī)12通過螺栓固定連接在固定平臺(tái)13上，第一電機(jī)12的輸出端通過第一聯(lián)軸器29連接第一絲杠30；所述第一固定支架11的頂部通過螺栓固定連接在固定平臺(tái)13上；所述第一絲杠30的一端連接第一聯(lián)軸器29，第一絲杠30 的另一端連接第一支撐軸承9，所述第一支撐軸承9內(nèi)嵌在第一固定支架11的下端槽內(nèi)；所述第一移動(dòng)支架10上端通過螺栓與第一絲杠螺母31固定連接，第一移動(dòng)支架10的下端固定有連接架8；所述連接架8通過第一連桿6連接在第一移動(dòng)支架10上，連接架8的下端通過移動(dòng)端連接件連接第一連桿6的上端；所述移動(dòng)端連接件包括移動(dòng)端上接件32、移動(dòng)端中間件33和移動(dòng)端下接件7；所述移動(dòng)端上接件32的一端與連接架8的下端固定連接，移動(dòng)端上接件32的另一端與移動(dòng)端中間件33鉸接；所述移動(dòng)端下接件7的一端與移動(dòng)端中間件33 鉸接，移動(dòng)端下接件7的另一端和第一連桿6的上端通過緊固螺釘固定連接，所述移動(dòng)端上接件32和移動(dòng)端下接件7與移動(dòng)端中間件33之間的鉸接軸方向相互垂直；所述第一連桿6的的下端通過平臺(tái)連接件連接激光平臺(tái)2；所述平臺(tái)連接件包括平臺(tái)上接件5、平臺(tái)中間件4和平臺(tái)下接件3；所述平臺(tái)上接件5的一端通過緊固螺釘連接第一連桿6的下端，平臺(tái)上接件5的另一端與平臺(tái)中間件4鉸接；所述平臺(tái)下接件3的一端與移動(dòng)端中間件33鉸接，平臺(tái)下接件3的另一端通過緊固螺釘和固定在激光平臺(tái)2上的軸連接，所述平臺(tái)上接件5和平臺(tái)下接件3與平臺(tái)中間件4之間的鉸接軸方向相互垂直。

所述第二支鏈包括第二電機(jī)14、第二聯(lián)軸器15、第二絲杠35、第二支撐軸承37、第二絲杠螺母17、第二固定支架18、第二移動(dòng)支架19、旋轉(zhuǎn)電機(jī)21、第三聯(lián)軸器22和第二連桿23；所述第二電機(jī)14通過螺栓固定連接在固定平臺(tái) 13上，第二電機(jī)14的輸出端通過第二聯(lián)軸器15連接第二絲杠35；所述第二固定支架18的頂部通過螺栓固定連接在固定平臺(tái)13上；所述第二絲杠35的一端連接第二聯(lián)軸器15，第二絲杠35的另一端連接第二支撐軸承37；所述第二支撐軸承37內(nèi)嵌在第二固定支架18的底部槽內(nèi)；所述第二移動(dòng)支架19與第二絲杠螺母17通過螺栓固定連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架20通過螺栓固定連接在第二移動(dòng)支架19上；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)21固定在旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架20的內(nèi)側(cè)，且旋轉(zhuǎn)電機(jī) 21的輸出端通過第三聯(lián)軸器22連接第二連桿23；所述第二連桿23的一端連接第三聯(lián)軸器22，第二連桿23的另一端通過平臺(tái)連接件連接激光平臺(tái)2。

所述垂直安裝孔垂直于固定平臺(tái)13，垂直安裝孔和傾斜安裝孔之間的平面夾角為15度或165度。

所述激光平臺(tái)2的中部設(shè)有通孔，第一激光支架25和第二激光支架36均穿過所述激光平臺(tái)2中部的通孔，第一激光頭26和第二激光頭24均穿過激光平臺(tái)2上的通孔朝激光平臺(tái)2下方發(fā)射出激光。

所述第二電機(jī)14與旋轉(zhuǎn)電機(jī)21的輸出軸同軸心，且第一電機(jī)12和第二電機(jī)14為同種電機(jī)。

所述兩個(gè)第一支鏈和一個(gè)第二支鏈連接固定平臺(tái)13和激光平臺(tái)2，且兩個(gè)第一支鏈和一個(gè)第二支鏈的上下兩端與固定平臺(tái)13和激光平臺(tái)2的連接點(diǎn)均呈等邊三角形分布。

所述第一固定支架11的內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)第一導(dǎo)軌27，且套裝在第一導(dǎo)軌27上的第一滑塊28通過螺栓固定連接在第一絲杠螺母31的兩側(cè)。

所述第二固定支架18的內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)第二導(dǎo)軌16，且套裝在第二導(dǎo)軌16上的第二滑塊34通過螺栓固定連接在第二絲杠螺母17的兩側(cè)。

兩個(gè)第一電機(jī)12的輸出端分別設(shè)置有第一編碼器和第二編碼器，第二電機(jī) 14的輸出端設(shè)置有第三編碼器，旋轉(zhuǎn)電機(jī)21的輸出端設(shè)置有第四編碼器。

本實(shí)用新型的工作過程如下：兩條第一支鏈的第一電機(jī)12和第二支鏈的第二電機(jī)14不動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)21運(yùn)動(dòng)，激光平臺(tái)2以第二支鏈為軸心作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)電機(jī)21不動(dòng)，兩條第一支鏈的第一電機(jī)12和第二支鏈的第二電機(jī)14同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)激光平臺(tái)2直線移動(dòng)以及空間兩自由度的旋轉(zhuǎn)。通過第一電機(jī)12、第二電機(jī)14和旋轉(zhuǎn)電機(jī)21的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)激光平臺(tái)2上的激光頭任意角度移動(dòng)。同時(shí)激光平臺(tái)2上設(shè)置有第一激光頭26和第二激光頭24，隨著激光平臺(tái)2的空間運(yùn)動(dòng)，第一激光頭26能夠在某一范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)由于第二激光頭24與第一激光頭26呈一定的夾角，所述第二激光頭24能夠在其他范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。第一激光頭26和第二激光頭24同時(shí)運(yùn)行工作，能夠?qū)哂袕?fù)雜曲面特征的工件進(jìn)行激光強(qiáng)化涂覆。

本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)，包括PLC控制器、四個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器、三個(gè)伺服電機(jī)和四個(gè)編碼器；四個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分別為第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器；三個(gè)伺服電機(jī)分別為第一電機(jī)12、第二電機(jī)14和旋轉(zhuǎn)電機(jī)21；四個(gè)編碼器分別為第一編碼器、第二編碼器、第三編碼器和第四編碼器；PLC控制器的輸出端分別與第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入端并聯(lián)連接；所述第一伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與第一電機(jī)12的輸入端連接；所述第一編碼器的一端與第一電機(jī)12連接，第一編碼器的另一端與第一伺服驅(qū)動(dòng)器連接；所述第二伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與另一個(gè)第一電機(jī)12的輸入端連接；所述第二編碼器的一端與第一電機(jī)12 連接，第二編碼器的另一端與第二伺服驅(qū)動(dòng)器連接；所述第三伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與第二電機(jī)14的輸入端連接；所述第三編碼器的一端與第二電機(jī)14連接，第三編碼器的另一端與第三伺服驅(qū)動(dòng)器連接。所述第四伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)21的輸入端連接；所述第四編碼器的一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)21連接，第四編碼器的另一端與第四伺服驅(qū)動(dòng)器連接。

所述PLC控制器能夠根據(jù)輸入工件的三維坐標(biāo)值，通過算法運(yùn)算得出相應(yīng)的第一電機(jī)12、第二電機(jī)14和旋轉(zhuǎn)電機(jī)21的轉(zhuǎn)角，之后根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)角運(yùn)算出相應(yīng)的脈沖數(shù)和脈沖頻率；所述第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器接收PLC控制器發(fā)出的脈沖信號(hào)，分別控制第一電機(jī) 12、第二電機(jī)14和旋轉(zhuǎn)電機(jī)21運(yùn)行；所述編碼器采集電機(jī)的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速信息，并把采集的信息輸送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器通過對(duì)比初始信息和反饋信息，從而調(diào)整相應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，確保電機(jī)達(dá)到設(shè)定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角。

上述實(shí)施例只是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不是對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案的限制，只要是不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動(dòng)即可在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的技術(shù)方案，均應(yīng)視為落入本實(shí)用新型專利的權(quán)利保護(hù)范圍內(nèi)。