本發(fā)明涉及一種打磨裝置及方法，且特別是涉及一種自動(dòng)打磨裝置及方法。

背景技術(shù)：

在壓鑄件工件進(jìn)行生產(chǎn)的過程中，通常會(huì)需要打磨加工，以處理壓鑄件工件表面的結(jié)合線及毛刺，通過該制程使得工件表面更加符合外觀需求。

目前對(duì)工件表面進(jìn)行打磨，是工作人員一手拿銼刀，一手拿工件，然后手動(dòng)將工件表面的結(jié)合線及毛刺打磨掉。然而，一方面，手動(dòng)打磨，作業(yè)強(qiáng)度大，工作人員容易勞累，造成工作效率較低；另一方面，每個(gè)工作人員操作手法及力度不同，會(huì)造成每個(gè)工件表面打磨的差異。

有鑒于此，實(shí)有必要開發(fā)一種自動(dòng)打磨裝置及方法，以解決上述手動(dòng)打磨工作效率低及工件表面打磨的差異的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的是提供一種自動(dòng)打磨裝置及方法，解決上述手動(dòng)打磨工作效率低及工件表面打磨的差異的問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置，其與機(jī)械手臂配合打磨工件，所述自動(dòng)打磨裝置包括：

打磨工具，其夾持于機(jī)械手臂的端部；

工作臺(tái)，其具有依序設(shè)立的送料工位、打磨工位及收料工位；

物料槽，其設(shè)于送料工位上，所述物料槽內(nèi)并排放置若干個(gè)待打磨工件；

夾持結(jié)構(gòu)，其夾持工件從送料工位移動(dòng)至打磨工位及從打磨工位移動(dòng)至收料工位；

夾緊結(jié)構(gòu)，其設(shè)于打磨工位上，夾緊所述工件供打磨工具打磨；

控制單元，其控制所述機(jī)械手臂、夾持結(jié)構(gòu)及夾緊結(jié)構(gòu)動(dòng)作。

可選地，收料工位處設(shè)有滑道，滑道連接收料箱，收集打磨后的工件。

可選地，所述物料槽尾端具有定位結(jié)構(gòu)，對(duì)待打磨工件進(jìn)行校正定位。

可選地，所述定位結(jié)構(gòu)包括定位槽及定位氣缸，定位槽設(shè)于物料槽尾端，工件從物料槽中移動(dòng)至定位槽中，定位氣缸設(shè)于定位槽一側(cè)推動(dòng)工件。

可選地，所述夾持結(jié)構(gòu)包括第一夾頭及第二夾頭，第一夾頭與第二夾頭呈不同角度設(shè)置，第一夾頭夾持工件從送料工位移動(dòng)至打磨工位，第二夾頭夾持工件從打磨工位移動(dòng)至收料工位。

可選地，第一夾頭豎向設(shè)于第一夾持氣缸上，第二夾頭豎向設(shè)于第二夾持氣缸上，第一夾持氣缸與第二夾持氣缸固定于連接板上，連接板與第一位移氣缸及第二位移氣缸連接，第一位移氣缸控制第一夾頭及第二夾頭于水平方向上 前后運(yùn)動(dòng)，第二位移氣缸控制第一夾頭及第二夾頭于水平方向上左右運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述夾緊結(jié)構(gòu)包括兩夾緊氣缸，兩夾緊氣缸分別連接夾持板，兩夾持板相對(duì)設(shè)置夾持工件。

可選地，兩夾持板間設(shè)有容納槽供工件設(shè)于其中，容納槽底部設(shè)有通孔，通孔連接收集料屑的料屑箱。

可選地，所述夾持板上設(shè)有伺服電機(jī)，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)所述工件。

可選地，所述機(jī)械手臂上設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)以上打磨工具，各該打磨工具呈不同角度設(shè)置，依次對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上的自動(dòng)打磨裝置中的工件進(jìn)行打磨。

另外，本發(fā)明還提供一種自動(dòng)打磨方法，其應(yīng)用上述自動(dòng)打磨裝置中，該自動(dòng)打磨方法包括以下步驟：

在物料槽內(nèi)并排放置若干個(gè)待打磨工件；

夾持結(jié)構(gòu)夾持待打磨工件從送料工位移動(dòng)至打磨工位；

機(jī)械手臂端部夾持的打磨工具打磨工件；

夾持結(jié)構(gòu)夾持打磨后的工件從打磨工位移動(dòng)至收料工位。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置及方法，通過在物料槽內(nèi)并排放置若干個(gè)待打磨工件，夾持結(jié)構(gòu)夾持待打磨工件及打磨后的工件，機(jī)械手臂端部夾持的打磨工具打磨工件，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)打磨工件，提高了工作效率，且通過自動(dòng)打磨裝置打磨，打磨每個(gè)工件的力度及角度一致，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中手動(dòng)打磨工作效率低及工件表面打磨的差異的問題。

【附圖說明】

圖1繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第一工作狀態(tài)第一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第一工作狀態(tài)第二角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第一工作狀態(tài)第三角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第二工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第三工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第四工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨方法的步驟流程圖。

【具體實(shí)施方式】

請(qǐng)參閱圖1、圖2及圖3所示，其中圖1繪示了本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第一工作狀態(tài)第一角度的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2繪示了本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第一工作狀態(tài)第二角度的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3繪示了本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第一工作狀態(tài)第三角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

于一較佳實(shí)施例中，本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置，其與機(jī)械手臂10配合打磨工件11，所述機(jī)械手臂10可為六軸機(jī)械手臂，實(shí)現(xiàn)任意角度的轉(zhuǎn)動(dòng)及位移，所述自動(dòng)打磨裝置包括：

打磨工具12，其夾持于機(jī)械手臂10的端部，所述打磨工具12可為銼刀， 但并不限于此；

工作臺(tái)13，其具有依序設(shè)立的送料工位、打磨工位及收料工位；

物料槽14，其設(shè)于送料工位上，所述物料槽14內(nèi)并排放置若干個(gè)待打磨工件11；

夾持結(jié)構(gòu)15，其夾持工件11從送料工位移動(dòng)至打磨工位及從打磨工位移動(dòng)至收料工位；

夾緊結(jié)構(gòu)16，其設(shè)于打磨工位上，夾緊所述工件11供打磨工具12打磨；

控制單元，其控制所述機(jī)械手臂10、夾持結(jié)構(gòu)15及夾緊結(jié)構(gòu)16動(dòng)作，所述控制單元可為可編程邏輯控制器。

其中，收料工位處設(shè)有滑道18，滑道18連接收料箱17，打磨后的工件11從滑道18滑至收料箱17中，收集打磨后的工件11，滑道18內(nèi)設(shè)有保護(hù)層保護(hù)工件11不被劃傷，所述保護(hù)層可為泡棉。

其中，物料槽14中工件11可能會(huì)擺放不整齊，例如物料槽14可通過振動(dòng)盤產(chǎn)生平振，會(huì)存在位置的偏差。因此，為了方便后續(xù)夾持結(jié)構(gòu)15夾持工件11，所述物料槽14尾端具有定位結(jié)構(gòu)19，對(duì)待打磨工件11進(jìn)行校正定位，所述定位結(jié)構(gòu)19包括定位槽20及定位氣缸21，定位槽20設(shè)于物料槽14尾端，工件11從物料槽14中移動(dòng)至定位槽20中，定位氣缸21設(shè)于定位槽20一側(cè)推動(dòng)工件11，調(diào)整工件11的位置。

其中，所述夾持結(jié)構(gòu)15包括第一夾頭22及第二夾頭23，第一夾頭22與第二夾頭23呈不同角度設(shè)置，第一夾頭22夾持待打磨工件11從送料工位移動(dòng)至打磨工位的同時(shí)，第二夾頭23夾持打磨后的工件11從打磨工位移動(dòng)至收料工位，從而能夠節(jié)約時(shí)間。

其中，第一夾頭22豎向設(shè)于第一夾持氣缸24上，即第一夾持氣缸24豎向推動(dòng)第一夾頭22運(yùn)動(dòng)，第二夾頭23豎向設(shè)于第二夾持氣缸25上，即第二夾持氣缸25豎向推動(dòng)第二夾頭22運(yùn)動(dòng)，第一夾持氣缸24與第二夾持氣缸25固定于連接板26上，連接板26與第一位移氣缸27及第二位移氣缸28連接，第一位移氣缸27控制第一夾頭22及第二夾頭23于水平方向上前后運(yùn)動(dòng)，第二位移氣缸28控制第一夾頭22及第二夾頭23于水平方向上左右運(yùn)動(dòng)。

其中，所述夾緊結(jié)構(gòu)16包括兩夾緊氣缸29，兩夾緊氣缸29分別連接夾持板30，兩夾持板30相對(duì)設(shè)置夾持工件11。

其中，兩夾持板30間設(shè)有容納槽31供工件11設(shè)于其中，在打磨工件11時(shí)容納槽31防止料屑亂飛，容納槽31底部設(shè)有通孔，通孔連接收集料屑的料屑箱32。

其中，所述夾持板30上連接伺服電機(jī)33，伺服電機(jī)33旋轉(zhuǎn)所述工件11，供打磨工具12打磨工件11的另一面。

其中，所述機(jī)械手臂10上設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)以上打磨工具12，各該打磨工具 12呈不同角度設(shè)置，依次對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上的自動(dòng)打磨裝置中的工件11進(jìn)行打磨。

另外，請(qǐng)參閱圖7所示，圖7繪示了本發(fā)明的自動(dòng)打磨方法的步驟流程圖。本發(fā)明還提供一種自動(dòng)打磨方法，其應(yīng)用上述自動(dòng)打磨裝置中，于一較佳實(shí)施例中，該自動(dòng)打磨方法包括以下步驟：

步驟S101：請(qǐng)?jiān)俅螀㈤唸D1，在物料槽14內(nèi)并排放置若干個(gè)待打磨工件11，于一較佳實(shí)施例中，還包括步驟，工件11從物料槽14中移動(dòng)至定位槽20中，定位氣缸21推動(dòng)工件11，校正工件11的位置；

步驟S102：請(qǐng)參閱圖4所示，其繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第二工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖，夾持結(jié)構(gòu)15夾持待打磨工件11從送料工位移動(dòng)至打磨工位，于一較佳實(shí)施例中，即第一位移氣缸27及第二位移氣缸28相互配合移動(dòng)第一夾頭22于水平方向上前后左右運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第一夾持氣缸24豎向推動(dòng)第一夾頭22向下運(yùn)動(dòng)至送料工位上，夾持待打磨工件11移動(dòng)至打磨工位；

步驟S103：請(qǐng)參閱圖5所示，其繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第三工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖，機(jī)械手臂10端部夾持的打磨工具11打磨工件12，即打磨工具11在機(jī)械手臂10的帶動(dòng)下位移到工件12上方，對(duì)工件12的結(jié)合線及毛刺進(jìn)行打磨動(dòng)作，打磨完工件12的一面后，伺服電機(jī)33帶動(dòng)工件12轉(zhuǎn)動(dòng)，繼續(xù)打磨工件12的另一面；

步驟S104：請(qǐng)參閱圖6所示，其繪示本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置第四工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖，夾持結(jié)構(gòu)15夾持打磨后的工件12從打磨工位移動(dòng)至收料工位，于一較佳實(shí)施例中，即工件12打磨完成后，第一位移氣缸27、第二位移氣缸28、第二夾持氣缸25配合移動(dòng)第二夾頭23，第二夾頭23運(yùn)動(dòng)至打磨工位，夾持打磨后的工件11移動(dòng)至收料工位，打磨后的工件11順著滑到18滑至收料箱17中；在第二夾頭23動(dòng)作的同時(shí)第一夾頭22夾持待打磨工件11從送料工位移動(dòng)至打磨工位，繼續(xù)下一個(gè)循環(huán)動(dòng)作。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的自動(dòng)打磨裝置及方法，通過在物料槽14內(nèi)并排放置若干個(gè)待打磨工件11，夾持結(jié)構(gòu)15夾持待打磨工件11及打磨后的工件11，機(jī)械手臂10端部夾持的打磨工具12打磨工件11，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)打磨工件11，提高了工作效率，且通過自動(dòng)打磨裝置打磨，打磨每個(gè)工件11的力度及角度一致，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中手動(dòng)打磨工作效率低及工件表面打磨的差異的問題。

需指出的是，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員基于本發(fā)明技術(shù)方案對(duì)上述實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。