角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，其包括第一固定板等，第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板依次連接組成一個箱體，固定塊位于第一固定板和安裝座之間，襯套安裝在安裝座上，第一等高螺栓位于襯套內(nèi)，氣缸安裝在座的底端，氣缸與連接頭連接，連接頭與第一連接架連接，第二等高螺栓與第一連接架固定，第二連接架與第一連接架相互平行，第一支撐板與第二連接架連接，第二支撐板位于第一支撐板的下方，一個角磨機(jī)位于第二支撐板和第四封板之間，夾塊位于角磨機(jī)和第四封板之間。本實用新型提高機(jī)器人自動打磨工件的成品率、打磨質(zhì)量的穩(wěn)定性、角磨機(jī)的使用效率和壽命。
【專利說明】角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種角磨機(jī)，特別是涉及一種角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的機(jī)器人自動打磨工藝是按零件模型和打磨區(qū)域來示教機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，在打磨過程中，對于每件工件，機(jī)器人都是按固定的軌跡運(yùn)行。但是在實際的打磨過程中，每件工件的自身尺寸及飛邊毛刺都不一致，這會影響打磨質(zhì)量。在遇到大的飛邊毛刺時，角磨機(jī)很容易損壞。為提高機(jī)器人自動打磨工件的成品率、打磨質(zhì)量的穩(wěn)定性、角磨機(jī)的使用效率和壽命，有必要開發(fā)一種能夠按遇到的飛邊毛刺大小實時地調(diào)整角磨機(jī)打磨位置和姿態(tài)的機(jī)構(gòu)，配合機(jī)器人對工件進(jìn)行自動化打磨。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，其提高機(jī)器人自動打磨工件的成品率、打磨質(zhì)量的穩(wěn)定性、角磨機(jī)的使用效率和壽命。
[0004]本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的:一種角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，其包括第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板、固定塊、安裝座、襯套、第一等高螺栓、氣缸、連接頭、第一連接架、第二連接架、第二等高螺栓、第一支撐板、第二支撐板、第四封板、夾塊，第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板依次連接組成一個箱體，固定塊位于第一固定板和安裝座之間，襯套安裝在安裝座上，第一等高螺栓位于襯套內(nèi)，氣缸安裝在座的底端，氣缸與連接頭連接，連接頭與第一連接架連接，第二等高螺栓與第一連接架固定，第二連接架與第一連接架相互平行，第一支撐板與第二連接架連接，第二支撐板位于第一支撐板的下方，一個角磨機(jī)位于第二支撐板和第四封板之間，夾塊位于角磨機(jī)和第四封板之間。
[0005]本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于:本發(fā)明通過保持恒定氣壓來保證恒定的打磨接觸力，本發(fā)明柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)保持力的大小根據(jù)工件的材質(zhì)和刀具的切削參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的柔性可以自動補(bǔ)償工件自身的偏差，可以有效規(guī)避大的飛邊毛刺對角磨機(jī)造成損壞和保證穩(wěn)定的打磨質(zhì)量。本發(fā)明柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)能降低機(jī)器人運(yùn)動軌跡的示教難度，提高實施的工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1為本發(fā)明角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]圖2為本發(fā)明角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)發(fā)生柔性偏移后的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實施例，以詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0009]如圖1和圖2所示，本發(fā)明角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)包括第一固定板1、第一封板2、第二固定板3、第二封板4、第三封板5、固定塊6、安裝座7、襯套8、第一等高螺栓9、氣缸10、連接頭11、第一連接架12、第二連接架13、第二等高螺栓14、第一支撐板15、第二支撐板
16、第四封板17、夾塊18,第一固定板1、第一封板2、第二封板4、第三封板5依次連接組成一個箱體，固定塊6位于第一固定板I和安裝座7之間，襯套8安裝在安裝座7上，第一等高螺栓9位于襯套8內(nèi)，氣缸10安裝在座7的底端，氣缸10與連接頭11連接，連接頭11與第一連接架12連接，第二等高螺栓14與第一連接架12固定，第二連接架13與第一連接架12相互平行，第一支撐板15與第二連接架13連接，第二支撐板16位于第一支撐板15的下方，一個角磨機(jī)19位于第二支撐板16和第四封板17之間，夾塊18位于角磨機(jī)19和第四封板17之間。
[0010]角磨機(jī)與工件接觸，受到一定的打磨力，當(dāng)打磨力小于氣缸的保持力時，角磨機(jī)不偏移；當(dāng)打磨力大于氣缸的保持力時，角磨機(jī)發(fā)生偏移。氣缸的保持力由電氣比例閥可以實時精確地控制，電氣比例閥為氣壓控制元件，位于控制箱中。平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)包括第一連接架12、第二連接架13通過第二等高螺栓14固定于第二固定板3上，通過第二等高螺栓14連接第一支撐板15。結(jié)合圖1和圖2可知，平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)確保角磨機(jī)是水平的偏移，保證角磨機(jī)不偏轉(zhuǎn)。角磨機(jī)與工件接觸的姿態(tài)將不發(fā)生變化。在遇到大的飛邊毛刺時，角磨機(jī)通過柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，能實時地偏移，不損傷工件本體，提高機(jī)器人自動打磨工件的成品率。由于柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，也大大降低了角磨機(jī)所受的外力，提高了角磨機(jī)的使用效率和壽命。
[0011]本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改型和改變。因此，本發(fā)明覆蓋了落入所附的權(quán)利要求書及其等同物的范圍內(nèi)的各種改型和改變。
【權(quán)利要求】
1.一種角磨機(jī)的柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，其包括第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板、固定塊、安裝座、襯套、第一等高螺栓、氣缸、連接頭、第一連接架、第二連接架、第二等高螺栓、第一支撐板、第二支撐板、第四封板、夾塊，第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板依次連接組成一個箱體，固定塊位于第一固定板和安裝座之間，襯套安裝在安裝座上，第一等高螺栓位于襯套內(nèi)，氣缸安裝在座的底端，氣缸與連接頭連接，連接頭與第一連接架連接，第二等高螺栓與第一連接架固定，第二連接架與第一連接架相互平行，第一支撐板與第二連接架連接，第二支撐板位于第一支撐板的下方，一個角磨機(jī)位于第二支撐板和第四封板之間，夾塊位于角磨機(jī)和第四封板之間。
【文檔編號】B24B23/00GK203679987SQ201320833815
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2013年12月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月18日
【發(fā)明者】袁文軍, 胡建勇 申請人:格林策巴赫機(jī)械(上海)有限公司