角磨機的柔性自適應機構的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種角磨機的柔性自適應機構，其包括第一固定板等，第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板依次連接組成一個箱體，固定塊位于第一固定板和安裝座之間，襯套安裝在安裝座上，第一等高螺栓位于襯套內，氣缸安裝在座的底端，氣缸與連接頭連接，連接頭與第一連接架連接，第二等高螺栓與第一連接架固定，第二連接架與第一連接架相互平行，第一支撐板與第二連接架連接，第二支撐板位于第一支撐板的下方，一個角磨機位于第二支撐板和第四封板之間，夾塊位于角磨機和第四封板之間。本發(fā)明提高機器人自動打磨工件的成品率、打磨質量的穩(wěn)定性、角磨機的使用效率和壽命。
【專利說明】角磨機的柔性自適應機構
[0001]
【技術領域】
[0002]本發(fā)明涉及一種角磨機，特別是涉及一種角磨機的柔性自適應機構。
[0003]【背景技術】
[0004]傳統(tǒng)的機器人自動打磨工藝是按零件模型和打磨區(qū)域來示教機器人的運動軌跡，在打磨過程中，對于每件工件，機器人都是按固定的軌跡運行。但是在實際的打磨過程中，每件工件的自身尺寸及飛邊毛刺都不一致，這會影響打磨質量。在遇到大的飛邊毛刺時，角磨機很容易損壞。為提高機器人自動打磨工件的成品率、打磨質量的穩(wěn)定性、角磨機的使用效率和壽命，有必要開發(fā)一種能夠按遇到的飛邊毛刺大小實時地調整角磨機打磨位置和姿態(tài)的機構，配合機器人對工件進行自動化打磨。
[0005]
【發(fā)明內容】

[0006]本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種角磨機的柔性自適應機構，其提高機器人自動打磨工件的成品率、 打磨質量的穩(wěn)定性、角磨機的使用效率和壽命。
[0007]本發(fā)明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的:一種角磨機的柔性自適應機構，其特征在于，其包括第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板、固定塊、安裝座、襯套、第一等高螺栓、氣缸、連接頭、第一連接架、第二連接架、第二等高螺栓、第一支撐板、第二支撐板、第四封板、夾塊，第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板依次連接組成一個箱體，固定塊位于第一固定板和安裝座之間，襯套安裝在安裝座上，第一等高螺栓位于襯套內，氣缸安裝在座的底端，氣缸與連接頭連接，連接頭與第一連接架連接，第二等高螺栓與第一連接架固定，第二連接架與第一連接架相互平行，第一支撐板與第二連接架連接，第二支撐板位于第一支撐板的下方，一個角磨機位于第二支撐板和第四封板之間，夾塊位于角磨機和第四封板之間。
[0008]本發(fā)明的積極進步效果在于:本發(fā)明通過保持恒定氣壓來保證恒定的打磨接觸力，本發(fā)明柔性自適應機構保持力的大小根據(jù)工件的材質和刀具的切削參數(shù)進行設置，柔性自適應機構的柔性可以自動補償工件自身的偏差，可以有效規(guī)避大的飛邊毛刺對角磨機造成損壞和保證穩(wěn)定的打磨質量。本發(fā)明柔性自適應機構能降低機器人運動軌跡的示教難度，提高實施的工作效率。
[0009]【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明角磨機的柔性自適應機構的結構示意圖。[0011]圖2為本發(fā)明角磨機的柔性自適應機構發(fā)生柔性偏移后的結構示意圖。
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【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖給出本發(fā)明較佳實施例，以詳細說明本發(fā)明的技術方案。
[0014]如圖1和圖2所示，本發(fā)明角磨機的柔性自適應機構包括第一固定板1、第一封板
2、第二固定板3、第二封板4、第三封板5、固定塊6、安裝座7、襯套8、第一等高螺栓9、氣缸10、連接頭11、第一連接架12、第二連接架13、第二等高螺栓14、第一支撐板15、第二支撐板16、第四封板17、夾塊18,第一固定板1、第一封板2、第二封板4、第三封板5依次連接組成一個箱體，固定塊6位于第一固定板I和安裝座7之間，襯套8安裝在安裝座7上，第一等高螺栓9位于襯套8內，氣缸10安裝在座7的底端，氣缸10與連接頭11連接，連接頭11與第一連接架12連接，第二等高螺栓14與第一連接架12固定，第二連接架13與第一連接架12相互平行，第一支撐板15與第二連接架13連接，第二支撐板16位于第一支撐板15的下方，一個角磨機19位于第二支撐板16和第四封板17之間，夾塊18位于角磨機19和第四封板17之間。
[0015]角磨機與工件接觸，受到一定的打磨力，當打磨力小于氣缸的保持力時，角磨機不偏移；當打磨力大于氣缸的保持力時，角磨機發(fā)生偏移。氣缸的保持力由電氣比例閥可以實時精確地控制，電氣比例閥為氣壓控制元件，位于控制箱中。平行四邊形的連桿機構包括第一連接架12、第二連接架13通過第二等高螺栓14固定于第二固定板3上，通過第二等高螺栓14連接第一支撐板15。結合圖1和圖2可知，平行四邊形的連桿機構確保角磨機是水平的偏移，保證角磨機不偏轉。角磨機與工件接觸的姿態(tài)將不發(fā)生變化。在遇到大的飛邊毛刺時，角磨機通過柔性自適應機構，能實時地偏移,不損傷工件本體,提高機器人自動打磨工件的成品率。由于柔性自適應機構，也大大降低了角磨機所受的外力，提高了角磨機的使用效率和壽命。
[0016]本領域的技術人員可以對本發(fā)明進行各種改型和改變。因此，本發(fā)明覆蓋了落入所附的權利要求書及其等同物的范圍內的各種改型和改變。
【權利要求】
1.一種角磨機的柔性自適應機構，其特征在于，其包括第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板、固定塊、安裝座、襯套、第一等高螺栓、氣缸、連接頭、第一連接架、第二連接架、第二等高螺栓、第一支撐板、第二支撐板、第四封板、夾塊，第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板依次連接組成一個箱體，固定塊位于第一固定板和安裝座之間，襯套安裝在安裝座上，第一等高螺栓位于襯套內，氣缸安裝在座的底端，氣缸與連接頭連接，連接頭與第一連接架連接，第二等高螺栓與第一連接架固定，第二連接架與第一連接架相互平行，第一支撐板與第二連接架連接，第二支撐板位于第一支撐板的下方，一個角磨機位于第二支撐板和第四封板之間，夾塊位于角磨機和第四封板之間。
【文檔編號】B24B9/00GK103753363SQ201310694014
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2013年12月18日 優(yōu)先權日:2013年12月18日
【發(fā)明者】袁文軍, 胡建勇 申請人:格林策巴赫機械(上海)有限公司