專(zhuān)利名稱(chēng)：磨削裝置及磨削方法以及薄板狀部件的制造方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及磨削裝置及磨削方法以及薄板狀部件的制造方法。
背景技術(shù)：
磨削裝置在進(jìn)行大致方形的薄板狀的被加工物等例如便攜式電話等便攜式終端 中使用的薄板玻璃的端面磨削時(shí)使用。該便攜式終端的監(jiān)視器多使用薄板玻璃板。此種薄 板玻璃通常從大型的玻璃板切出大致的工件形狀，通過(guò)磨削裝置對(duì)該切出的玻璃板的端面 正確地進(jìn)行磨削，從而形成規(guī)定的形狀。尤其是在該磨削時(shí)，通過(guò)同時(shí)進(jìn)行倒角加工，而防 止薄板玻璃的端面的缺口。例如，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)有對(duì)薄板玻璃的端面進(jìn)行磨削的磨削裝置(倒角裝 置)。在該專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的磨削裝置中，通過(guò)相機(jī)從薄板玻璃的上方拍攝薄板玻璃的端 緣(外緣)，算出薄板玻璃的磨削位置或磨削量，通過(guò)控制磨削工具或工作臺(tái)的移動(dòng)，而對(duì) 薄板玻璃的端面進(jìn)行磨削(倒角)。如此，通過(guò)利用相機(jī)產(chǎn)生的拍攝數(shù)據(jù)對(duì)薄板玻璃的端面進(jìn)行磨削，能夠提高薄板 玻璃的加工精度，能夠提高薄板玻璃的尺寸精度。而且，如仿形加工那樣，不用準(zhǔn)備成為校 對(duì)規(guī)(日文原文7 7夕一)的夾具，能夠較大地確保加工空間，能夠?qū)崿F(xiàn)磨削裝置的小型 化。然而，近年來(lái)，例如在便攜式電話等便攜式終端中，將便攜式終端的一整面或幾乎 一個(gè)面作為顯示畫(huà)面而構(gòu)成的便攜式終端增加。在此種情況中，畫(huà)面多為觸摸面板化的情 況，通過(guò)薄板玻璃覆蓋一整面的便攜式終端增加。如此在通過(guò)薄板玻璃覆蓋一整面的便攜式終端中，需要將薄板玻璃的形狀與便攜 式終端的形狀對(duì)合，從而需要將薄板玻璃與便攜式終端的揚(yáng)聲器等的形狀對(duì)合而磨削成復(fù) 雜的形狀。而且，由于該薄板玻璃使用作為便攜式終端的外表面，因此存在不能在玻璃表面 形成凹部等記號(hào)的制約。對(duì)此種便攜式終端用的薄板玻璃進(jìn)行磨削時(shí)，例如，考慮有通過(guò)仿形加工進(jìn)行磨 削的方法，但如上所述需要校對(duì)規(guī)的夾具，從而存在加工空間增加的問(wèn)題或?qū)?nèi)周加工的 孔部進(jìn)行磨削加工時(shí)還需要另想辦法的問(wèn)題。因此，如上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1所示，考慮了利用相機(jī)產(chǎn)生的拍攝數(shù)據(jù)對(duì)薄板玻璃進(jìn)行 磨削的方法。如此通過(guò)利用相機(jī)進(jìn)行磨削，能提高薄板玻璃的磨削精度且能進(jìn)行復(fù)雜的切 削加工。但是，根據(jù)該專(zhuān)利文獻(xiàn)1的技術(shù)，需要在薄板玻璃的表面形成“定位標(biāo)記”。原因是 該技術(shù)讀取定位標(biāo)記而自動(dòng)測(cè)量加工尺寸。然而，如上所述，便攜式終端使用的薄板玻璃由于外表面被人眼觀察，因此不能在 表面形成凹部等記號(hào)。因此，考慮有通過(guò)墨液等在表面形成記號(hào)的方法，但在磨削加工后， 需要另外除去墨液等，從而產(chǎn)生加工工序增加的問(wèn)題。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2007-223005號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種在進(jìn)行便攜式電話等便攜式終端的顯示畫(huà)面中 使用的薄板玻璃等被加工物的端面磨削的磨削裝置中，通過(guò)利用相機(jī)的拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行磨削 加工，能夠高精度地進(jìn)行加工且不在被加工物的表面設(shè)置記號(hào)等而進(jìn)行磨削加工的磨削裝 置及磨削方法以及薄板狀部件的制造方法。本發(fā)明涉及一種磨削裝置，進(jìn)行薄板狀的被加工物的端面磨削，其具備將上述被加工物保持成加工狀態(tài)的加工臺(tái)；設(shè)置于上述加工臺(tái)，并成為加工被保持的被加工物時(shí)的加工基準(zhǔn)的基準(zhǔn)部位；設(shè)置在與上述被加工物大致正交的位置，而拍攝上述被加工物及上述基準(zhǔn)部位的 相機(jī)；對(duì)上述被加工物的端部進(jìn)行磨削的磨削主軸，且具備預(yù)先存儲(chǔ)被加工物的工件模型的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)；根據(jù)通過(guò)上述相機(jī)取入的基準(zhǔn)部位的拍攝數(shù)據(jù)，算出加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)的機(jī)械原 點(diǎn)算出機(jī)構(gòu)；根據(jù)通過(guò)上述相機(jī)取入的被加工物的拍攝數(shù)據(jù)，求出被加工物的重心位置的重心 位置算出機(jī)構(gòu)；對(duì)上述加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)和被加工物的重心位置進(jìn)行比較，運(yùn)算被加工物的偏移 量的偏移量運(yùn)算機(jī)構(gòu)；根據(jù)該偏移量運(yùn)算機(jī)構(gòu)運(yùn)算出的偏移量，運(yùn)算上述磨削主軸的磨削路徑的磨削路 徑運(yùn)算機(jī)構(gòu)；以及按照由該磨削路徑運(yùn)算機(jī)構(gòu)運(yùn)算出的磨削路徑，使磨削主軸工作的工作控制機(jī) 構(gòu)。該磨削裝置預(yù)先將工件模型的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，根據(jù)通過(guò)相機(jī)取入的拍攝數(shù) 據(jù)，算出加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)和被加工物(實(shí)際工件)的重心位置，通過(guò)對(duì)該機(jī)械原點(diǎn)和重心 位置進(jìn)行比較，而運(yùn)算被加工物(實(shí)際工件)的偏移量(縱向的偏移量X、橫向的偏移量Y、 旋轉(zhuǎn)方向的偏移量θ )。如此，根據(jù)通過(guò)運(yùn)算求出的偏移量，運(yùn)算磨削主軸的磨削路徑，按照 該磨削路徑使磨削主軸工作，進(jìn)行被加工物(實(shí)際工件)的端面磨削。因此，不在被加工物自身上形成“成為基準(zhǔn)的標(biāo)記(記號(hào))”等而求出設(shè)置在加工 臺(tái)上的基準(zhǔn)部位即“機(jī)械原點(diǎn)”，從而能夠把握被加工物的偏移量，根據(jù)該把握的偏移量，能 夠正確地磨削沒(méi)有標(biāo)記(記號(hào))等的被加工物。另外，本發(fā)明涉及一種磨削方法，通過(guò)磨削主軸磨削薄板狀的被加工物的端面，其 包括將上述被加工物以加工狀態(tài)保持在加工臺(tái)上的保持工序；通過(guò)相機(jī)拍攝設(shè)置在上述加工臺(tái)上的基準(zhǔn)部位和保持在加工臺(tái)上的被加工物的 拍攝工序；根據(jù)由上述相機(jī)取入的基準(zhǔn)部位的拍攝數(shù)據(jù)，算出加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)的機(jī)械原點(diǎn) 算出工序；
根據(jù)由上述相機(jī)取入的被加工物的拍攝數(shù)據(jù)，求出被加工物的重心位置的重心位置算出工序，對(duì)上述加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)和被加工物的重心位置進(jìn)行比較，運(yùn)算被加工物的偏移量的偏移量運(yùn)算工序；根據(jù)該偏移量運(yùn)算工序運(yùn)算出的偏移量，運(yùn)算上述磨削主軸的磨削路徑的磨削路 徑運(yùn)算工序；以及按照該磨削路徑運(yùn)算工序運(yùn)算出的磨削路徑使磨削主軸工作的磨削工序。該磨削方法通過(guò)預(yù)先將工件模型的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，根據(jù)由相機(jī)取入的拍攝 數(shù)據(jù)，算出加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)和被加工物的重心位置，通過(guò)對(duì)該機(jī)械原點(diǎn)和重心位置進(jìn)行 比較，運(yùn)算被加工物的偏移量。如此，根據(jù)由運(yùn)算求出的偏移量，運(yùn)算磨削主軸的磨削路徑， 按照該磨削路徑使磨削主軸工作，進(jìn)行被加工物的端面磨削。因此，不用在被加工物自身上 形成“成為基準(zhǔn)的標(biāo)記”等，而求出設(shè)置在加工臺(tái)上的基準(zhǔn)部位即“機(jī)械原點(diǎn)”，能夠把握被 加工物的偏移量，根據(jù)該把握的偏移量，能夠正確地磨削沒(méi)有標(biāo)記等的被加工物。此外，求出機(jī)械原點(diǎn)的“基準(zhǔn)部位”可以是朝相機(jī)側(cè)豎立設(shè)置的“基準(zhǔn)銷(xiāo)”，也可以 是使加工臺(tái)的一部分突出的“基準(zhǔn)突出部”。此外，也可以是將一部分著色后的“基準(zhǔn)部”。 而且，該“基準(zhǔn)部位”為了不受工件的影響而優(yōu)選設(shè)置在與工件不重疊的位置，即，設(shè)置在比 工件的外形靠外側(cè)。此外，也可以在設(shè)置使磨削主軸工作的“工作控制裝置”時(shí)，使該工作 控制裝置與“加工臺(tái)”同時(shí)工作，通過(guò)使磨削主軸和加工臺(tái)工作而磨削被加工物。在該發(fā)明中，優(yōu)選采用使通過(guò)上述重心位置算出機(jī)構(gòu)求出的被加工物的重心位置 與工件模型的重心位置一致，對(duì)被加工物和工件模型進(jìn)行比較，而通過(guò)削入量運(yùn)算機(jī)構(gòu)運(yùn) 算磨削主軸的削入量的結(jié)構(gòu)。由此，使被加工物(實(shí)際工件)的重心位置與工件模型的重心 位置一致，對(duì)被加工物(實(shí)際工件)和工件模型進(jìn)行比較，而運(yùn)算對(duì)被加工物(實(shí)際工件) 削入多少來(lái)決定削入量。即，判斷被加工物(實(shí)際工件)相對(duì)于工件模型大多少(例如，檢 測(cè)長(zhǎng)度方向的差量和寬度方向的差量，該“差量”的大小)，從而能夠根據(jù)該大小使削入量變 化。因此，通過(guò)使被加工物的削入量按各工件進(jìn)行變化，能夠?qū)⒈患庸の锛庸こ筛?確的形狀及尺寸。由此，由于更正確地掌握按各工件變化的被加工物的削入量而進(jìn)行磨削加工，因 此能夠高精度地加工多個(gè)被加工物。另外，在該發(fā)明中，上述重心位置算出機(jī)構(gòu)優(yōu)選具備求出被加工物的外形的重心 位置的外形重心算出機(jī)構(gòu)和求出被加工物的孔部形狀的重心位置的孔部重心算出機(jī)構(gòu)。由 此，通過(guò)算出被加工物的外形的重心位置和被加工物的孔部形狀的重心位置，即使是具有 孔部的薄板玻璃，也能夠可靠地通過(guò)基于工件模型的形狀(孔部的位置等)來(lái)磨削薄板玻 璃。由此，即使是具有孔部的復(fù)雜形狀的薄板玻璃，也能夠正確地限定磨削位置，從而能夠 高精度地磨削薄板玻璃。另外，在該發(fā)明中，優(yōu)選將上述基準(zhǔn)部位的被拍攝點(diǎn)距相機(jī)的距離設(shè)定成與被加 工物大體一致。如此，通過(guò)使基準(zhǔn)部位的被拍攝點(diǎn)(例如，基準(zhǔn)銷(xiāo)時(shí)的前端部)到相機(jī)的距 離與被加工物到相機(jī)的距離大體一致，能夠使相機(jī)的焦點(diǎn)與兩者重合。由此，能夠可靠地同 時(shí)拍攝基準(zhǔn)部位和被加工物，從而能夠更正確地運(yùn)算被加工物的偏移量。
另外，在該發(fā)明中，優(yōu)選采用至少將上述基準(zhǔn)部位設(shè)置在隔著被加工物的兩側(cè)位 置的結(jié)構(gòu)。由此，通過(guò)至少將基準(zhǔn)部位設(shè)置在薄板玻璃的兩側(cè)位置，能夠?qū)⑿纬稍谥辽龠B結(jié) 兩個(gè)基準(zhǔn)部位的線上的點(diǎn)作為“機(jī)械原點(diǎn)”，由此能夠?qū)⒔咏患庸の锏闹匦奈恢玫奈恢米?為機(jī)械原點(diǎn)。因此，能夠更正確地運(yùn)算被加工物的偏移量。S卩，由于“機(jī)械原點(diǎn)”接近被加工物 的重心位置，因此能夠減少偏移量的運(yùn)算時(shí)的誤差，由此能夠運(yùn)算正確的偏移量。由此，能 夠進(jìn)行更高精度的被加工物的磨削加工。另外，在該發(fā)明中，優(yōu)選，上述加工臺(tái)設(shè)計(jì)成能夠從能夠分別保持小型的被加工物 的多個(gè)第一保持臺(tái)和能夠保持大型的被加工物的第二保持臺(tái)中選擇任一者設(shè)置，上述基準(zhǔn) 部位采用比在設(shè)置第一保持臺(tái)時(shí)由第一保持臺(tái)保持的小型的被加工物和在設(shè)置第二保持 臺(tái)時(shí)由第二保持臺(tái)保持的大型的被加工物中任一被加工物的外形靠外側(cè)配置的結(jié)構(gòu)。由此，由于能夠在加工臺(tái)上設(shè)置多個(gè)第一保持臺(tái)，因此當(dāng)為小型的被加工物時(shí)，能 夠在一個(gè)加工臺(tái)上保持多個(gè)被加工物。而且，由于能夠選擇第一保持臺(tái)及第二保持臺(tái)而設(shè) 置成加工臺(tái)，因此能夠通過(guò)與被加工物的尺寸相對(duì)應(yīng)的保持臺(tái)來(lái)適當(dāng)且可靠地保持被加工 物。此外，即使在將第一保持臺(tái)及第二保持臺(tái)中任一個(gè)設(shè)置成加工臺(tái)的情況下，由于 基準(zhǔn)部位都位于比被加工物的外形靠外側(cè)，因此基準(zhǔn)部位不會(huì)由被加工物遮擋。因此，將第 一保持臺(tái)及第二保持臺(tái)的一方變更設(shè)置成另一方時(shí)，如上所述，無(wú)需更換位于比大型及小 型的任一被加工物都靠外側(cè)的基準(zhǔn)部位等，從而能夠使加工臺(tái)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。另外，在該發(fā)明中，優(yōu)選采用上述加工臺(tái)具備分別保持被加工物的多個(gè)保持臺(tái)，設(shè) 置多個(gè)上述基準(zhǔn)部位，并將這多個(gè)基準(zhǔn)部位分別配置在由上述多個(gè)保持臺(tái)保持的各被加工 物的外形的外側(cè)的結(jié)構(gòu)。由此，能夠在加工臺(tái)上設(shè)置多個(gè)保持臺(tái)，從而能夠使多個(gè)被加工物由一個(gè)加工臺(tái) 保持。另外，由于在由各保持臺(tái)保持的各被加工物的外側(cè)設(shè)置基準(zhǔn)部位，因此基準(zhǔn)部位 位于接近被加工物的位置，因此，“機(jī)械原點(diǎn)”接近被加工物的重心位置，從而能夠減少偏移 量的運(yùn)算時(shí)的誤差。此外，該發(fā)明不僅以上述磨削裝置及磨削方法為對(duì)象，而且也以具備上述磨削方 法的薄板狀部件的制造方法為對(duì)象。此外，在該發(fā)明中，所謂相機(jī)的設(shè)置位置即“與被加工物大致正交的位置”不僅是 相機(jī)的拍攝方向軸與薄板狀的被加工物的平面完全正交的情況，而且也包含在一定范圍內(nèi) 傾斜的情況。即，上述所謂“大致正交”由與要求的加工精度或相機(jī)的拍攝精度等的關(guān)系決 定，只要利用由相機(jī)拍攝的拍攝數(shù)據(jù)如該發(fā)明那樣進(jìn)行磨削的結(jié)果在滿足要求的端面的加 工精度的范圍內(nèi)，也可以使相機(jī)的拍攝方向軸相對(duì)于被加工物的平面傾斜。發(fā)明效果如以上說(shuō)明所示，在該發(fā)明中，即使不在薄板玻璃等被加工物自身上形成基準(zhǔn)的 標(biāo)記(記號(hào))等，也能夠求出設(shè)置在加工臺(tái)上的基準(zhǔn)部位即“機(jī)械原點(diǎn)”，從而能夠把握被加 工物的偏移量。并且，根據(jù)該把握的偏移量，能夠?qū)](méi)有標(biāo)記(記號(hào))等的被加工物進(jìn)行磨 削加工。由此，例如進(jìn)行便攜式電話等便攜式終端的顯示畫(huà)面中使用的薄板玻璃的端面磨削時(shí)，利用相機(jī)的拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行磨削加工，從而能夠高精度地加工且不用在被加工物的表 面設(shè)置記號(hào)等而進(jìn)行磨削加工。


圖1是示出本發(fā)明的磨削裝置的第一實(shí)施方式的俯視圖。圖2是圖1的磨削裝置的主視圖。圖3是圖1的磨削裝置的側(cè)視圖。圖4是圖1的磨削裝置的傳送機(jī)器人的三視圖，(a)是主視圖，(b)是側(cè)視圖，(c) 是俯視圖。圖5是說(shuō)明圖1的磨削裝置的傳送機(jī)器人的傳送時(shí)的動(dòng)作的圖，(a)是示出從基 準(zhǔn)狀態(tài)到工件保持開(kāi)始狀態(tài)的圖，(b)是示出從工件保持開(kāi)始狀態(tài)到向加工臺(tái)的傳送工件 的狀態(tài)的圖。圖6是說(shuō)明圖1的磨削裝置的傳送機(jī)器人的傳送時(shí)的動(dòng)作的圖，(C)是示出從向 加工臺(tái)傳送工件的狀態(tài)到相機(jī)拍攝狀態(tài)的圖，(d)是示出從相機(jī)拍攝狀態(tài)到下一個(gè)工件的 保持開(kāi)始狀態(tài)的圖。圖7是圖1的磨削裝置的第二加工單元的俯視圖。圖8是圖1的磨削裝置的第二加工單元的包含局部截面的主視圖。圖9是圖1的磨削裝置的第二加工單元的包含局部截面的側(cè)視圖。圖10是在圖1的磨削裝置中使用大徑的磨削工具時(shí)的包含局部截面的詳細(xì)側(cè)視 圖。圖11是在圖1的磨削裝置中使用小徑的磨削工具時(shí)的包含局部截面的詳細(xì)側(cè)視 圖。圖12是示出圖1的磨削裝置的控制方法的流程圖。圖13是示出通過(guò)圖1的磨削裝置的相機(jī)拍攝加工臺(tái)的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖14是說(shuō)明在圖1的磨削裝置中拍攝到的數(shù)據(jù)的處理及運(yùn)算方法的說(shuō)明圖。圖15是示出本發(fā)明的磨削裝置的第二實(shí)施方式的俯視圖。圖16是圖15的磨削裝置的設(shè)有第一吸附臺(tái)的加工臺(tái)的俯視圖。圖17是圖15的磨削裝置的設(shè)有第二吸附臺(tái)的加工臺(tái)的俯視圖。圖18是圖15的磨削裝置的設(shè)有第一吸附臺(tái)的加工臺(tái)的俯視圖。圖19是圖15的磨削裝置的脫離吸附臺(tái)的狀態(tài)的加工臺(tái)的俯視圖。圖20是圖15的磨削裝置的第一保持基臺(tái)的俯視圖。圖21是圖15的磨削裝置的第一保持基臺(tái)的主視圖。符號(hào)說(shuō)明M…磨削裝置W…工件(薄板玻璃)Wi…未加工的工件Wo…加工完的工件Wm…工件模型15…電子控制單元
23…相機(jī)30...加工臺(tái)31…磨削主軸71…基準(zhǔn)銷(xiāo)C…機(jī)械原點(diǎn)P…工件外形的重心位置Q…孔部形狀的重心位置
具體實(shí)施例方式以下，基于附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。<第一實(shí)施方式>首先，參照?qǐng)D1 圖3，說(shuō)明磨削裝置的整體結(jié)構(gòu)。此外，在各圖中，雖然未具體描 繪，但在該磨削裝置中，眾所周知，為了確保操作者的安全性，而在周?chē)O(shè)置保護(hù)板。如圖2、圖3所示，該磨削裝置M在下部具備大致矩形形狀且組合成格子狀的底框 1，在其上表面設(shè)置用于進(jìn)行磨削加工的各種單元。底框1構(gòu)成為通過(guò)將周知的鋼制的方形材料11、12、13沿左右方向、前后方向、及 上下方向組合而牢固地支承上部的各單元。在底框1的上表面載置并固定有鐵制的平板材料14。通過(guò)該平板材料14，能夠?qū)?底框1的方形材料11、12、13之間進(jìn)行遮擋，并且在底框1上設(shè)置各單元。此外，在底框1內(nèi)設(shè)置電子控制單元15，控制進(jìn)行磨削加工的各種單元。而且，雖 未詳細(xì)記載，但在該電子控制單元15內(nèi)具備存儲(chǔ)加工信息等的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。此外，雖然未圖 示，但還設(shè)有用于供操作者H相對(duì)于該電子控制單元15輸入信息的控制盤(pán)。如圖1所示，設(shè)置在磨削裝置M的上部(底框1上)的單元包括設(shè)置在中央的傳 送機(jī)器人2 ；設(shè)置在其周?chē)乃膫€(gè)加工單元3A、3B、3C、3D ；設(shè)置在傳送機(jī)器人2的前方的投 入取出臺(tái)4 ；在傳送機(jī)器人2的左右兩側(cè)位置設(shè)置成沿前后方向延伸的照明移動(dòng)單元5。上述的傳送機(jī)器人2由所謂沿水平方向移動(dòng)的三關(guān)節(jié)的標(biāo)量機(jī)器人構(gòu)成。在圖 1 圖3中，示出了傳送機(jī)器人2未移動(dòng)的基準(zhǔn)狀態(tài)，關(guān)于動(dòng)作狀態(tài)，通過(guò)圖4 圖6在后面 進(jìn)行說(shuō)明。傳送機(jī)器人2的前端設(shè)有上下滑動(dòng)軸20。該上下滑動(dòng)軸20的下端設(shè)有吸附保持 被加工物即大致方形形狀的薄板玻璃W(工件)的吸附手21。而且，在上下滑動(dòng)軸20的上 端通過(guò)安裝托架安裝有圖像取入用的相機(jī)23。如此，通過(guò)安裝在傳送機(jī)器人2上，而相機(jī) 23被設(shè)置成在拍攝時(shí)能夠在工件W的拍攝部位(工件W的正上方)移動(dòng)。該傳送機(jī)器人2分別將薄板玻璃W(Wo，Wi)從投入取出臺(tái)4向各加工單元3A、3B、 3C、3D、或從各加工單元3A、3B、3C、3D向投入取出臺(tái)4傳送。該工件W的傳送作業(yè)利用上述 的吸附手21進(jìn)行。而且，在該傳送機(jī)器人2中，通過(guò)上述的相機(jī)23，能夠從加工單元3A、3B、 3C、3D的上方對(duì)載置并保持的薄板玻璃W進(jìn)行拍攝。上述四個(gè)加工單元分別設(shè)置在傳送機(jī)器人2的前后左右，設(shè)置作為第一加工單元 3A、第二加工單元;3B、第三加工單元3C、以及第四加工單元3D。各加工單元3A、3B、3C、3D的結(jié)構(gòu)要素全部設(shè)定為相同，全部進(jìn)行相同的磨削作業(yè)。例如，如第一加工單元3A所示，在結(jié)構(gòu)要素中具備將工件W吸附保持成磨削狀態(tài)的加 工臺(tái)30 ；從加工臺(tái)30的上方磨削工件W的磨削主軸31 ；與加工臺(tái)30相鄰而保持多個(gè)磨削 工具(磨具)的工具庫(kù)32。并且，其中，加工臺(tái)30上設(shè)有使中央的加工工作臺(tái)33沿左右方向滑動(dòng)移動(dòng)的左右 滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34。在加工工作臺(tái)33的左右兩側(cè)設(shè)置樹(shù)脂制的折皺保護(hù)罩35 (加工工作臺(tái)33的 右側(cè)的折皺保護(hù)罩由磨削主軸等遮擋而未圖示)。通過(guò)該折皺保護(hù)罩35，防止磨削用冷卻 水侵入到左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34。而且，在加工工作臺(tái)33的上表面設(shè)有矩形箱狀且上方打開(kāi)的收 集器36，通過(guò)該收集器36防止磨削用冷卻水飛散。而且，雖然詳細(xì)情況未圖示，但是將磨削 用冷卻水向工件W噴射的冷卻水板37與收集器36相鄰設(shè)置。另外，磨削主軸31具備沿前后方向滑動(dòng)移動(dòng)的前后滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38。并且，在磨削主 軸31與前后滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38之間設(shè)有沿上下方向移動(dòng)的上下引導(dǎo)機(jī)構(gòu)39。如此，磨削主軸31 不僅沿前后方向而且沿上下方向也自由移動(dòng)。此外，如圖2所示，前后滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38相對(duì)于沿前后方向延伸的大型方形材料的側(cè) 框16牢固地固定。由此，提高磨削主軸31的支承剛性，從而能夠提高磨削精度。工具庫(kù)32能夠保持最多五個(gè)磨削工具6 (磨具，參照?qǐng)D2、圖3)。工具庫(kù)32中保 持直徑不同的磨具或研磨材料不同的磨具等多個(gè)磨削工具6。根據(jù)加工內(nèi)容選擇該多個(gè)磨 削工具6而安裝在磨削主軸31上。此外，多個(gè)磨削工具6在磨削主軸31上設(shè)置成能自動(dòng) 更換。上述的投入取出臺(tái)4具備操作者H進(jìn)行開(kāi)閉操作的開(kāi)閉門(mén)40;與開(kāi)閉門(mén)40連動(dòng) 而進(jìn)行動(dòng)作的長(zhǎng)方形形狀的盒設(shè)置臺(tái)41 ；裝卸自如地設(shè)置在盒設(shè)置臺(tái)41上的工件盒42。開(kāi)閉門(mén)40由在下端設(shè)有沿水平方向延伸的鉸鏈軸43 (參照?qǐng)D3)的橫長(zhǎng)長(zhǎng)方形的 鋼板構(gòu)成，在上部外表面上設(shè)有俯視大致U字形狀的把手部44。操作者H把持把手部44以 鉸鏈軸43為中心使該開(kāi)閉門(mén)40向跟前側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，而能夠打開(kāi)投入取出臺(tái)4，從而能夠向磨削 裝置M內(nèi)放入取出工件W。盒設(shè)置臺(tái)41的兩側(cè)端與連結(jié)在開(kāi)閉門(mén)40上部的聯(lián)桿機(jī)構(gòu)45連結(jié)。而且，盒設(shè)置 臺(tái)41下部能夠滑動(dòng)地載置在沿前后方向延伸的滑動(dòng)軌道46上(參照?qǐng)D3)。因此，操作者 H對(duì)開(kāi)閉門(mén)40進(jìn)行打開(kāi)操作時(shí)，經(jīng)由聯(lián)桿機(jī)構(gòu)45與開(kāi)閉門(mén)40連結(jié)的盒設(shè)置臺(tái)41向磨削裝 置M的外側(cè)方向滑動(dòng)移動(dòng)。而且操作者H對(duì)開(kāi)閉門(mén)40進(jìn)行關(guān)閉操作時(shí)，盒設(shè)置臺(tái)41向磨 削裝置M的內(nèi)側(cè)方向滑動(dòng)移動(dòng)。工件盒42具備四個(gè)由樹(shù)脂壁47分隔的層疊部48，以沿左右方向?qū)⒐ぜ的層疊 體排列成四列。其中，設(shè)定為在右側(cè)兩個(gè)層疊部48上層疊未加工的工件Wi，在左側(cè)兩個(gè)層 疊部48上層疊加工完的工件Wo。該工件盒42在兩端設(shè)置搬運(yùn)時(shí)的把持部49，以使操作者 H容易從盒設(shè)置臺(tái)41將其取下。操作者H將未加工的工件W放置(載置)于該工件盒42，將放置有該工件W的工 件盒42放置于盒設(shè)置臺(tái)41，關(guān)閉開(kāi)閉門(mén)40，而能夠完成加工前準(zhǔn)備。上述的照明移動(dòng)單元5具備在傳送機(jī)器人2的兩側(cè)位置沿前后方向延伸的移動(dòng) 滑動(dòng)軌道50 ；在該移動(dòng)滑動(dòng)軌道50上經(jīng)由上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)51支承的大致四邊形的照明框 52。該照明框52在拍攝時(shí)作為對(duì)工件W進(jìn)行照明的照明機(jī)構(gòu)起作用，在本實(shí)施方式中，由 上述結(jié)構(gòu)將照明機(jī)構(gòu)設(shè)置成能夠在拍攝時(shí)的照明位置與待機(jī)位置之間移動(dòng)。
移動(dòng)滑動(dòng)軌道50將前端和后端經(jīng)由支承托架50a、50a固定設(shè)置在金屬制的平板 材料14上。該移動(dòng)滑動(dòng)軌道50的后端延伸設(shè)置到后側(cè)的加工單元(第二加工單元:3B及 第四加工單元3D)的工具庫(kù)32的位置。因此，照明框52向磨削裝置M的后側(cè)較大地移動(dòng)， 在不使用照明框52的待機(jī)時(shí)間(例如通過(guò)各加工單元3A、3B、3C、3D進(jìn)行磨削加工的時(shí)間) 中，能夠使照明框52后退到后側(cè)的位置。照明框52通過(guò)在各框部5 的內(nèi)周面埋設(shè)多個(gè)未圖示的LED而對(duì)框內(nèi)進(jìn)行照射。 該照明框52在通過(guò)相機(jī)23拍攝工件W時(shí)，向加工臺(tái)30的收集器36移動(dòng)，通過(guò)LED從側(cè)方 照射工件W，而使工件W的外形形狀(輪廓)浮現(xiàn)，從而容易拍攝工件W。接下來(lái)，通過(guò)圖4 圖6說(shuō)明傳送機(jī)器人2。傳送機(jī)器人2如上所述由沿水平方向移動(dòng)的三關(guān)節(jié)的標(biāo)量機(jī)器人構(gòu)成，構(gòu)成為能 夠沿水平方向移動(dòng)。具體來(lái)說(shuō)，如圖4 (b)所示，傳送機(jī)器人2在第一關(guān)節(jié)2Ja、第二關(guān)節(jié)2Jb 及第三關(guān)節(jié)2Jc中設(shè)置成能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，并設(shè)置成能夠沿左右方向移動(dòng)。由此，前側(cè)臂M的前 端的上下滑動(dòng)軸20能夠沿水平方向移動(dòng)。該上下滑動(dòng)軸20沿上下方向貫通設(shè)置在前側(cè)臂M的前端，從而沿上下方向也能 滑動(dòng)移動(dòng)。在上下滑動(dòng)軸20的下端設(shè)有上述的吸附手21。該吸附手21在長(zhǎng)方形的平板狀的 基板25上設(shè)置朝向下側(cè)的四個(gè)吸盤(pán)26。通過(guò)使負(fù)壓作用于該吸盤(pán)沈，產(chǎn)生吸附力，從而吸 附保持工件即薄板玻璃W。如圖4(c)所示，這四個(gè)吸盤(pán)沈在左右二個(gè)部位各配設(shè)兩個(gè)。分別由兩個(gè)吸盤(pán)沈 吸附保持一個(gè)工件W。因此，能夠通過(guò)一個(gè)吸附手21 —次傳送兩個(gè)工件W。另外，在該吸附手21上，在基板25的兩端設(shè)置向下突出的銷(xiāo)27。該銷(xiāo)27、27是與 工件W抵接的抵接部件。即，在傳送工件W前，在傳送機(jī)器人2的移動(dòng)的作用下，通過(guò)該銷(xiāo) 27將工件W壓入工件盒42內(nèi)，使工件W在工件盒42內(nèi)排列。如上所述，在上下滑動(dòng)軸20的上端設(shè)置相機(jī)23。該相機(jī)23設(shè)置在從吸附手21的 工件W的保持位置(基板25的突出部分)偏移約90°的位置。這是為了在利用相機(jī)23進(jìn) 行拍攝時(shí)不使基板25成為干擾。該相機(jī)23由普通的CCD相機(jī)構(gòu)成，取入二維的圖像數(shù)據(jù)。 而且，上述相機(jī)23設(shè)置成在其拍攝方向軸與拍攝對(duì)象即薄板狀的工件W的平面完全正交的 位置，以能夠拍攝工件W。另外，該相機(jī)23經(jīng)由安裝托架22安裝在上下滑動(dòng)軸20上。該安裝托架22包括 稍向下彎曲的腕部22a ；能夠調(diào)整上下方向位置的相機(jī)安裝部22b ；呈筒狀地固定于上下滑 動(dòng)軸20的軸固定部22c。相機(jī)23由于經(jīng)由腕部22a固定于上下滑動(dòng)軸20，因此離開(kāi)從上 下滑動(dòng)軸20配置，在拍攝時(shí)，防止將前側(cè)臂M照入。接下來(lái)，利用圖5及圖6，說(shuō)明傳送機(jī)器人2的傳送時(shí)的動(dòng)作。如圖5(a)所示，傳送機(jī)器人2首先從基準(zhǔn)狀態(tài)使各關(guān)節(jié)繞逆時(shí)針稍微轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò) 吸附手21吸附層疊在工件盒42上的未加工的工件Wi。此時(shí)，通過(guò)使上下滑動(dòng)軸20較大地 繞逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，而使吸附手21的基板25轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)左側(cè)的吸盤(pán)沈吸附未加工的工件 Wi。然后，如圖5 (b)所示，傳送機(jī)器人2使各關(guān)節(jié)較大地繞逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，而向第一加工 單元的加工臺(tái)30傳送工件Wi。此時(shí)，工件Wi傳送到大體的位置，載置在加工臺(tái)30上。艮口，不用進(jìn)行嚴(yán)格的位置確認(rèn)，向加工臺(tái)30傳送工件Wi，載置在大概的位置上。然后，如圖6(c)所示，傳送機(jī)器人2使前側(cè)臂M進(jìn)一步繞逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，并且使上 下滑動(dòng)軸20繞順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使相機(jī)23可靠地位于工件Wi的上方(正上方)且其拍攝 方向軸與工件Wi的平面正交。如此，傳送機(jī)器人2通過(guò)相機(jī)23拍攝自身傳送而載置在加 工臺(tái)30上的工件Wi。此外，關(guān)于工件W的拍攝順序等，在后面敘述。并且，在上述工件Wi的拍攝結(jié)束后，如圖6(d)所示，傳送機(jī)器人2為了傳送下一 個(gè)未加工的工件W，而使各關(guān)節(jié)順時(shí)針?lè)祷?，通過(guò)基板25的左側(cè)的吸盤(pán)沈吸附下一個(gè)工件 I并且，然后，傳送機(jī)器人2反復(fù)進(jìn)行圖5(b)的動(dòng)作，從工件盒42向下一個(gè)加工臺(tái) 傳送未加工的工件W。如此，一個(gè)個(gè)地將未加工的工件W向空閑的加工單元的加工臺(tái)傳送。此外，具體來(lái)說(shuō)，雖然未圖示，但傳送機(jī)器人2通過(guò)右側(cè)的吸盤(pán)沈?qū)庸そY(jié)束的 加工完的工件Wo進(jìn)行吸附而將其從加工臺(tái)30向工件盒42傳送。傳送機(jī)器人2在進(jìn)行圖 5(b)的動(dòng)作前，通過(guò)從加工臺(tái)30拾起加工完的工件Wo，而進(jìn)行未加工的工件Wi的傳送，且 同時(shí)也進(jìn)行加工完的工件Wo的傳送。接下來(lái)，關(guān)于加工單元，主要參照?qǐng)D7 圖9進(jìn)行說(shuō)明。如圖7所示，加工單元IBB(為了簡(jiǎn)便，在第二加工單元中進(jìn)行說(shuō)明)具備保持上 述工件W的加工臺(tái)30 ；磨削工件W的磨削主軸31 ；保持磨削工具6的工具庫(kù)32。并且，其中，加工臺(tái)30上具備上述矩形的加工工作臺(tái)33 (工作臺(tái))；使加工工作 臺(tái)33左右移動(dòng)的左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34 ；覆蓋左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34的折皺保護(hù)罩35 ；設(shè)置在加工工 作臺(tái)33的上表面的收集器36 ；噴射磨削用冷卻水的冷卻水板37。此外，如圖8所示，該加工臺(tái)30還具備各種結(jié)構(gòu)要素。首先，在加工工作臺(tái)33的上表面的收集器36的內(nèi)側(cè)中央設(shè)置用于吸附保持工件 W的吸附臺(tái)70 (保持臺(tái))。該吸附臺(tái)70由上表面(承受面)70a為長(zhǎng)方形(參照?qǐng)D7)的大 致T字狀的塊形狀的底座構(gòu)成。在吸附臺(tái)70的上表面70a上為了施加負(fù)壓而設(shè)置多個(gè)吸 氣口 70b(參照?qǐng)D10、圖11)。而且，為了不使薄板玻璃即工件W的表面產(chǎn)生傷痕，而對(duì)吸附 臺(tái)70的上表面70a實(shí)施平滑加工。用于算出磨削加工時(shí)的機(jī)械原點(diǎn)的兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71朝相機(jī)23側(cè)(上方側(cè))豎 立設(shè)置在上述吸附臺(tái)70的周?chē)?。這兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71配置在與工件W不重疊的位置(工 件W的外形的外側(cè))，以在吸附臺(tái)70上載置(保持)工件W的狀態(tài)下能夠由上述相機(jī)23進(jìn) 行拍攝。而且，兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71相對(duì)于工件W配置在對(duì)角的位置。此外，工件W完全透明 時(shí)，基準(zhǔn)銷(xiāo)的位置也可以設(shè)定成與工件W重合。并且，如圖8所示，基準(zhǔn)銷(xiāo)71的被拍攝點(diǎn)即前端部71a設(shè)定為其高度hp與吸附臺(tái) 70的上表面70a的高度hs為相同高度。即，將基準(zhǔn)部位的被拍攝點(diǎn)設(shè)定成距相機(jī)的距離與 被加工物大體一致。通過(guò)如此設(shè)定，利用相機(jī)23進(jìn)行拍攝時(shí)，在工件W與基準(zhǔn)銷(xiāo)71之間不 會(huì)產(chǎn)生焦點(diǎn)的錯(cuò)位，因此能可靠地進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的取入。此外，上述的所謂“大體一致”不僅是如上所述基準(zhǔn)銷(xiāo)71的前端部71a的高度hp 與吸附臺(tái)70的上表面70a的高度hs為相同高度的情況，而且也包含例如銷(xiāo)的前端部71a 的高度hp比吸附臺(tái)70的上表面的高度稍低(例如Imm)的情況。即，上述的所謂“大體一 致”由與要求的加工精度或相機(jī)的拍攝精度等的關(guān)系決定，只要利用通過(guò)相機(jī)拍攝到的拍攝數(shù)據(jù)而如下所述磨削的結(jié)果滿足所要求的端面的加工精度的范圍內(nèi)時(shí)，從相機(jī)到基準(zhǔn)部 位的被拍攝點(diǎn)的距離也可以與從相機(jī)到被加工物的距離不完全一致。另外，在收集器36的內(nèi)部設(shè)置上底傾斜的大致四邊形的背景板72。該背景板72 對(duì)全面進(jìn)行消光并涂敷黑色，防止映入到相機(jī)23時(shí)的反射，在工件W和基準(zhǔn)銷(xiāo)71的映入時(shí) 起作用。而且，通過(guò)將背景板72傾斜設(shè)置，而使磨削用冷卻水立刻流下。而且，該背景板72 上形成有用于供基準(zhǔn)銷(xiāo)71和吸附臺(tái)70插通的插通孔(具體情況未圖示)。收集器36的相鄰位置上設(shè)有對(duì)流下到收集器36的磨削用冷卻水進(jìn)行排水的排水 管73和排水道74。通過(guò)設(shè)置該排水管73和排水道74，防止磨削用冷卻水滯留在收集器36 內(nèi)。左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34由周知的LM引導(dǎo)，使加工工作臺(tái)33沿左右方向自由滑動(dòng)移動(dòng)。 并且，該左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)34M控制滑動(dòng)量。即，通過(guò)左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34控制 加工工作臺(tái)33的左右方向的位置。由此，在后述的磨削加工時(shí)，左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34限定磨削 路徑的左右位置。折皺保護(hù)罩35構(gòu)成為以所謂可折疊的方式沿左右方向伸縮。因此，即使加工工作 臺(tái)33在左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34的作用下沿左右移動(dòng)，也不會(huì)在加工工作臺(tái)33與折皺保護(hù)罩35 之間產(chǎn)生間隙，從而能夠防止磨削用冷卻水流入左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)34。如上所述，收集器36構(gòu)成為上方打開(kāi)的矩形箱狀，且設(shè)定為不使磨削用冷卻水向 外部漏出。具體來(lái)說(shuō)，如圖8所示，使收集器36的側(cè)壁36a延伸到比基準(zhǔn)銷(xiāo)71(hp)或吸附 臺(tái)70 (hs)高的位置hc，防止磨削用冷卻水的漏出。冷卻水板37構(gòu)成為沿左右方向伸縮自如，在磨削加工時(shí)，突出到覆蓋收集器36上 方的位置。并且，在該冷卻水板37的中央設(shè)置沿前后方向延伸的長(zhǎng)孔狀的磨削插通孔37a。 該磨削插通孔37a為了在磨削加工時(shí)供磨削工具6插通而設(shè)置。而且，具體來(lái)說(shuō)，雖然未圖 示，但在冷卻水板37的背面(下表面)設(shè)置多個(gè)噴射口，將在冷卻水板37內(nèi)部流動(dòng)的磨削 用冷卻水向下方(工件W側(cè))噴射。磨削主軸31具備產(chǎn)生進(jìn)行磨削時(shí)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的電動(dòng)機(jī)31a和將磨削工具6 (磨 具)固定在電動(dòng)機(jī)31a的主軸上的的夾盤(pán)31b。如上所述，磨削主軸31具備前后滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38。該前后滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38具備沿前后方 向延伸的滑動(dòng)軌道38a和在該滑動(dòng)軌道38a上移動(dòng)的滑動(dòng)件38b。該前后滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38也 構(gòu)成為通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)38M控制滑動(dòng)件38b的滑動(dòng)量，并通過(guò)該前后滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38控制磨削 主軸31的前后位置。由此，在磨削加工時(shí)，該前后滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38限定磨削路徑的前后方向位置。另外，如上所述，在磨削主軸31與前后滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38之間設(shè)置上下引導(dǎo)機(jī)構(gòu)39。該 上下引導(dǎo)機(jī)構(gòu)39也具備沿上下方向延伸的軌道39a和在軌道上移動(dòng)的移動(dòng)部件39b。此 外，該上下引導(dǎo)機(jī)構(gòu)39也夠成為通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)39M控制移動(dòng)部件39b的上下移動(dòng)量。通 過(guò)該上下引導(dǎo)機(jī)構(gòu)39控制磨削主軸31的上下位置。由此在將磨削工具6與工件W對(duì)位時(shí)， 使用該上下引導(dǎo)機(jī)構(gòu)39進(jìn)行位置調(diào)整。如上所述，工具庫(kù)32構(gòu)成為能夠保持最多五個(gè)磨削工具6。具體來(lái)說(shuō)，如圖9所 示，將保持磨削工具6的五個(gè)工具保持部3 沿前后方向排成一列，在該工具保持部3 與 磨削主軸31之間自動(dòng)地進(jìn)行磨削工具6的互換。
因此，在該磨削裝置M中，根據(jù)磨削部位，能夠自動(dòng)地更換多個(gè)磨削工具6，從而能 夠提高磨削自由度。以下，參照?qǐng)D10及圖11，說(shuō)明磨削主軸31的磨削工具6。如上所述，該磨削主軸31能夠通過(guò)夾盤(pán)31b裝卸磨削工具6，從而能夠切換安裝圖 10所示的大徑的磨削工具6A和圖11所示的小徑的磨削工具6B。圖10所示的大徑的磨削工具6A具備使金剛石粒子60附著于表面的大徑圓柱狀 的加工部61 (磨具)和由夾盤(pán)31b固定的沿上下方向延伸的軸部62，在加工部61的上側(cè)設(shè) 置向外方擴(kuò)展的突緣部63。而且，在加工部61的下部形成三條且凹陷成筋狀的凹部64。該大徑的磨削工具6A通過(guò)磨削主軸31進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過(guò)使凹部64與工件W的外緣 (外形)Wa抵接，而能夠進(jìn)行工件W的外形磨削或倒角。此外，70是吸附臺(tái)。如此，通過(guò)利用大徑的磨削工具6A對(duì)工件W進(jìn)行磨削，而在磨削加工時(shí)使磨削工 具6A穩(wěn)定地進(jìn)行切削，因此能夠提高加工精度。而且，由于磨削工具6A為大徑，因此能夠 延長(zhǎng)工具的工具壽命，能夠大量連續(xù)地磨削工件W。圖11所示的小徑的磨削工具6B具備在表面附著有金剛石粒子160的小徑圓柱狀 的加工部161和由夾盤(pán)31b固定的軸部162，且在加工部161的上側(cè)設(shè)置突緣部163。而且， 在加工部161的下部形成三條凹陷成筋狀的凹部164。在該小徑的磨削工具6B中，由于直徑小，因此通過(guò)將磨削工具6插入工件W的孔 部Wb內(nèi)，使凹部164與孔部Wb的內(nèi)緣Wc抵接，而能夠進(jìn)行工件W的孔部Wb的內(nèi)形磨削或 倒角。如此，通過(guò)利用小徑的磨削工具6B磨削工件W的孔部Wb的內(nèi)形，即使在孔部Wb 的直徑難以加工成較小的情況下，也能夠可靠地進(jìn)行磨削加工。接下來(lái)，關(guān)于磨削裝置M的控制方法，首先通過(guò)圖12 圖14說(shuō)明運(yùn)算工件W的磨 削路徑時(shí)的控制方法。如圖12的流程圖所示，開(kāi)始后，首先最初，在Sl中，將工件W的模型數(shù)據(jù)(外形、 孔部等)輸入(安裝到)電子控制單元15 (輸入工序)。在該輸入作業(yè)中，例如，將加工完 的工件Wo的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)(CAD數(shù)據(jù))取入到其它的軟件，而在將其變換成磨削路徑等磨削數(shù) 據(jù)的基礎(chǔ)上，輸入(安裝)到電子控制單元15。此種輸入作業(yè)結(jié)束后，接下來(lái)，在S2中，將實(shí)際的工件Wi (以下稱(chēng)為實(shí)際工件)載 置(搬入)加工臺(tái)30，而使工件Wi保持在吸附臺(tái)70上(保持工序)。該載置作業(yè)通過(guò)上 述的傳送機(jī)器人2進(jìn)行。通過(guò)該載置作業(yè)而將未加工的實(shí)際工件Wi載置在加工臺(tái)30的吸 附臺(tái)70上。然后，在S3中，通過(guò)相機(jī)23取入實(shí)際工件Wi和基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71的圖像(拍攝工序)。 表示該相機(jī)所進(jìn)行的拍攝狀態(tài)的圖是圖13。如該圖13所示，在磨削裝置M中，通過(guò)安裝在 傳送工件Wi的傳送機(jī)器人2的高位置上的相機(jī)23，拍攝加工臺(tái)30的工件Wi和基準(zhǔn)銷(xiāo)71、 71。如此，通過(guò)從上方的離開(kāi)位置拍攝加工臺(tái)30，而能夠盡可能地減少取入的工件Wi或基 準(zhǔn)銷(xiāo)17、17的圖像數(shù)據(jù)的變形。如此取入的圖像數(shù)據(jù)的例子是圖14(a)所示的圖。取入工件Wi和兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71、 71作為圖像數(shù)據(jù)，算出各個(gè)位置數(shù)據(jù)。然后，在S4中，根據(jù)基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71的位置，算出加工臺(tái)30的機(jī)械原點(diǎn)C(機(jī)械原點(diǎn)算出工序)。在此，所謂機(jī)械原點(diǎn)C是用于進(jìn)行磨削加工的機(jī)械坐標(biāo)的基準(zhǔn)，通過(guò)限定該機(jī) 械原點(diǎn)C，能夠進(jìn)行正確的磨削加工。如圖14(b)所示，機(jī)械原點(diǎn)C由將兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71連結(jié)的線L的中點(diǎn)決定。此 外，作為另一例，如虛線所示，還可以追加兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71' ,71'，將連結(jié)追加的兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo) 71' ,71'的線N與連結(jié)上述兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71的線L的交點(diǎn)限定為機(jī)械原點(diǎn)C。然后，在S5中，根據(jù)取入的實(shí)際工件Wi的數(shù)據(jù)，算出實(shí)際工件Wi的外形Wa的重 心位置P和孔部Wb的重心位置Q (重心位置算出工序)。在此，所謂重心位置是圖形的重心 的位置，由工件W的外形形狀或孔部形狀決定。圖14(b)所示的黑圓圈P、Q分別是實(shí)際工 件W的外形Wa的重心位置和孔部恥的重心位置。然后在S6中，使實(shí)際工件Wi的重心位置(外形的重心位置P及孔部的重心位置 Q)與模型Wm的重心位置(外形的重心位置Rii及孔部的重心位置Qm) —致。通過(guò)使實(shí)際工 件W的重心位置P、Q與模型Wm的重心位置Rn、Qm 一致，來(lái)明確實(shí)際工件Wi與模型Wm的 差(位置數(shù)據(jù)的差)。圖14(c)所示的狀態(tài)是實(shí)際工件Wi與模型Wm(點(diǎn)劃線)的重心位置 P、Q、Pm, Qm 一致的狀態(tài)。如此通過(guò)使重心位置P、Q、Pm, Qm 一致，能夠明確實(shí)際工件Wi與 模型Wm的差。然后，在S7中，對(duì)加工臺(tái)30的機(jī)械原點(diǎn)C和實(shí)際工件Wi的重心位置P進(jìn)行比較， 運(yùn)算機(jī)械原點(diǎn)C與實(shí)際工件Wi的重心位置P的偏移量(橫向的偏移量X、縱向的偏移量Y、 旋轉(zhuǎn)方向的偏移量θ )(偏移量運(yùn)算工序)。而且，對(duì)實(shí)際工件Wi和模型Wm進(jìn)行比較，根據(jù) 外形差來(lái)運(yùn)算削入量Δ 。如此，能夠明確實(shí)際工件Wi的磨削量等。圖14(d)示出各個(gè)偏移量或削入量。來(lái)自加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)C的實(shí)際工件Wi的 重心位置P的偏移量例如該圖所示，向左側(cè)偏移X，向上側(cè)偏移Y，而且，向右側(cè)傾斜θ。然后，削入量的寬度方向的削入量Awl通過(guò)從實(shí)際工件Wi的寬度尺寸rl減去模 型的寬度尺寸Tl并除以2而算出，長(zhǎng)度方向的削入量Δ W2通過(guò)從實(shí)際工件Wi的長(zhǎng)度尺寸 r2減去模型的長(zhǎng)度尺寸T2并除以2而算出。如此，求出寬度方向和長(zhǎng)度方向的削入量Awl、Aw2后，決定其中的大值作為最 終的削入量△ 。如此決定是因?yàn)椋谶M(jìn)行磨削加工時(shí)，是與模型形狀相似的軌跡并通過(guò)一 定的削入量切削工件整周，因此通過(guò)事先決定為大值，能可靠地產(chǎn)生削入，從而能夠磨削成 更接近模型形狀的形狀。然后，在S8中，根據(jù)Χ、Υ、θ的偏移量及削入量Aw，算出工件Wi的磨削路徑(磨 削路徑運(yùn)算工序)。該磨削路徑根據(jù)實(shí)際工件Wi的形狀或?qū)嶋H工件Wi的載置位置的變動(dòng) 而進(jìn)行變化，因此在各個(gè)工件W中不同。然后，在S9中，按照算出的磨削路徑磨削實(shí)際工件Wi (磨削工序)。該磨削作業(yè)通 過(guò)分別使磨削主軸31和加工臺(tái)30 (加工工作臺(tái)33)移動(dòng)而進(jìn)行。在該工件W的磨削作業(yè) 中，使用上述的大徑的磨削工具6A或小徑的磨削工具6B按磨削部位進(jìn)行。最后，在SlO中，從加工臺(tái)30取出實(shí)際工件Wi (搬出工序)。該取出作業(yè)也通過(guò)上 述的傳送機(jī)器人2進(jìn)行，從加工臺(tái)30取出加工完的工件Wo。然后，接下來(lái)，在Sll中進(jìn)行作業(yè)是否結(jié)束的判斷，在繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)時(shí)(判斷為否 時(shí))，為了加工下一個(gè)工件W而再次向上述S2移動(dòng)。另一方面，在作業(yè)結(jié)束時(shí)(判斷為是 時(shí)電源斷開(kāi)時(shí))，原封不動(dòng)地向結(jié)束移動(dòng)。
以上，通過(guò)此種步驟，控制第一實(shí)施方式的磨削裝置M。如上所述，該第一實(shí)施方式的磨削裝置M是進(jìn)行薄板玻璃(W)的端面磨削的磨削 裝置M，預(yù)先安裝(存儲(chǔ))薄板玻璃的模型Wm的數(shù)據(jù)(Si)，根據(jù)由相機(jī)23取入的基準(zhǔn)銷(xiāo) 71,71的拍攝數(shù)據(jù)，算出加工臺(tái)30的機(jī)械原點(diǎn)C(S4)。然后，根據(jù)由相機(jī)23取入的薄板玻 璃(實(shí)際工件Wi)的拍攝數(shù)據(jù)，求出薄板玻璃(實(shí)際工件Wi)的重心位置P (S5)，對(duì)加工臺(tái) 30的機(jī)械原點(diǎn)C和薄板玻璃(W)的重心位置P進(jìn)行比較，算出薄板玻璃的偏移量(縱向的 偏移量X、橫向的偏移量Y、旋轉(zhuǎn)方向的偏移量θ ) (S7)，根據(jù)該偏移量，運(yùn)算磨削路徑(S8)， 按照該運(yùn)算出的磨削路徑，使磨削主軸31工作(S9)。因此，即使不在薄板玻璃(W)自身上形成“成為基準(zhǔn)的標(biāo)記(記號(hào))”等，也能通過(guò) 設(shè)置在加工臺(tái)30上的基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71求出“機(jī)械原點(diǎn)C”，從而能夠把握薄板玻璃(W)的偏移 量(Χ、Υ、θ )，根據(jù)該把握的偏移量，即使是沒(méi)有標(biāo)記(記號(hào))等的薄板玻璃(W)，也能夠正 確地進(jìn)行磨削加工。由此，在進(jìn)行便攜式電話等便攜式終端的顯示畫(huà)面中使用的薄板玻璃(W)的端面 磨削的磨削裝置M中，通過(guò)利用相機(jī)23的拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行磨削加工，能夠高精度地加工且不 用在薄板玻璃(W)的表面設(shè)置記號(hào)等而進(jìn)行磨削加工。此外，在該實(shí)施方式中，通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71求出機(jī)械原點(diǎn)，但除此之外，也可 以通過(guò)使一部分突出的基準(zhǔn)突出部求出機(jī)械原點(diǎn)，而且，也可以通過(guò)對(duì)一部著色的基準(zhǔn)部 求出機(jī)械原點(diǎn)。另外，在該實(shí)施方式中，使薄板玻璃(W)的重心位置P與模型Wm的重心位置Rn — 致，對(duì)薄板玻璃(W)和模型Wm進(jìn)行比較，運(yùn)算磨削主軸31的削入量Aw。S卩，薄板玻璃(W) 相對(duì)于模型Wm，判斷大多少(例如檢測(cè)長(zhǎng)度方向的差量和寬度方向的差量，該“差量”大 小)，根據(jù)該大小，使削入量Aw變化。因此，使薄板玻璃(W)的削入量Δ w按各工件變化，能夠?qū)⒈“宀Ａ?W)加工成更 正確的形狀及尺寸。由此，能更正確地掌握按各工件進(jìn)行變化的薄板玻璃的削入量而 進(jìn)行磨削作業(yè)，由此能夠高精度地加工多個(gè)薄板玻璃。另外，在該實(shí)施方式中，求出薄板玻璃的外形Wa的重心位置P和孔部Wb的形狀的 重心位置Q，而算出工件Wi的重心位置。由此，通過(guò)算出薄板玻璃(W)的外形Wa的重心位置P和薄板玻璃的孔部Wb形狀 的重心位置Q，即使是具有孔部的薄板玻璃，也能可靠地按照基于模型Wm的形狀進(jìn)行磨削。 因此，即使是具有孔部Wb的復(fù)雜形狀的薄板玻璃(W)，也能夠正確地運(yùn)算磨削路徑，從而能 夠高精度地進(jìn)行磨削。另外，在該實(shí)施方式中，將基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71設(shè)置在隔著薄板玻璃(W)的兩側(cè)位置。由此，至少能夠?qū)C(jī)械原點(diǎn)C設(shè)定在連結(jié)上述兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71、71的線L上，從而能 夠設(shè)定在接近薄板玻璃(W)的重心位置P的位置上。因此，能夠更正確地運(yùn)算薄板玻璃(W) 的偏移量。即，通過(guò)使機(jī)械原點(diǎn)C接近薄板玻璃(W)的重心位置P，能夠減少偏移時(shí)的誤差， 從而能夠運(yùn)算正確的偏移量。由此，能夠進(jìn)行更高精度的磨削加工。另外，在該實(shí)施方式中，通過(guò)將基準(zhǔn)銷(xiāo)71的前端部71a設(shè)定成與吸附臺(tái)70的上表 面70a相同高度(hp = hs)，而將距相機(jī)23的距離形成為與薄板玻璃(W)大體一致。由此，由于基準(zhǔn)銷(xiāo)71的被拍攝點(diǎn)即前端部71a與薄板玻璃(W)的高度方向的位置大體一致，因此能夠可靠地使相機(jī)23的焦點(diǎn)與兩者重合。因此，能夠可靠地同時(shí)拍攝基準(zhǔn) 銷(xiāo)71和薄板玻璃(W)，從而能夠更正確地運(yùn)算薄板玻璃(W)的偏移量。〈第二實(shí)施方式〉接下來(lái)，關(guān)于本發(fā)明的第二實(shí)施方式，參照?qǐng)D15 圖21，進(jìn)行如下說(shuō)明。此外，關(guān) 于具有與上述第一實(shí)施方式相同結(jié)構(gòu)或相同功能的部件等，省略其說(shuō)明。如圖15所示，第二實(shí)施方式的磨削裝置M也與第一實(shí)施方式相同地，具有多個(gè) (四個(gè))加工單元3A、3B、3C、3D，但在第二實(shí)施方式中，這多個(gè)加工單元3A、!3B、3C、3D配設(shè) 成一列(圖15所示的橫向)。如此，通過(guò)配設(shè)成一列，加工單元3A、3B、3C、3D接近磨削裝置 M的外部側(cè)設(shè)置，因此與第一實(shí)施方式相比，容易進(jìn)行加工單元3A、3B、3C、3D的維修等。另外，多個(gè)加工臺(tái)30設(shè)置成能夠沿與上述多個(gè)加工單元3A、3B、3C、3D的配設(shè)方向 交叉(正交)的方向(圖15所示的縱向)移動(dòng)，具體來(lái)說(shuō)，各加工臺(tái)30能夠滑動(dòng)地載置在 沿縱向配設(shè)的臺(tái)用的軌道101上。并且，各加工臺(tái)30的軌道101的一側(cè)(圖15所示的紙 面下側(cè))作為通過(guò)加工單元3A、3B、3C、3D加工工件的加工位置起作用，而且，軌道101的另 一側(cè)(該紙面上側(cè))作為待機(jī)位置起作用。另外，沿與上述臺(tái)用的軌道101交叉(正交)的方向(圖15所示的橫向)設(shè)有將 傳送機(jī)器人(未圖示)安裝成能夠滑動(dòng)的傳送機(jī)器人用的軌道103。由此，傳送機(jī)器人設(shè)置 成能夠沿多個(gè)加工單元3A、3B、3C、3D的配設(shè)方向移動(dòng)，并且，傳送機(jī)器人能夠與位于待機(jī) 位置的加工臺(tái)30進(jìn)行工件的交接。另外，與上述多個(gè)加工單元3A、3B、3C、3D的側(cè)方相鄰設(shè)置工件的投入取出臺(tái)4，在 該投入取出臺(tái)4的相對(duì)向位置上設(shè)置另一投入取出臺(tái)4。上述傳送機(jī)器人用的軌道103延 伸設(shè)置到該投入取出臺(tái)4的設(shè)置部位附近，由此，上述傳送機(jī)器人能夠與投入取出臺(tái)4進(jìn)行 工件的交接。此外，在上述兩個(gè)投入取出臺(tái)4中，能夠?qū)⒁环嚼米鳛閮H載置未加工的工件 的投入臺(tái)，并將另一方作為僅載置加工完的工件的取出臺(tái)。另外，傳送機(jī)器人上安裝有在拍攝時(shí)對(duì)工件進(jìn)行照明的作為照明機(jī)構(gòu)的照明框 (未圖示)，在拍攝時(shí)由于傳送機(jī)器人的移動(dòng)而照明框移動(dòng)到工件W的照明位置。另外，拍攝工件的圖像取入用的相機(jī)(未圖示)設(shè)置成能夠沿多個(gè)加工單元3A、 3B.3C.3D的配設(shè)方向移動(dòng)，該相機(jī)設(shè)置成在拍攝時(shí)能夠移動(dòng)到待機(jī)位置的加工臺(tái)30上的 工件的正上方。此外，在此，相機(jī)安裝成能夠沿上述多個(gè)加工臺(tái)30的待機(jī)位置在設(shè)置于待 機(jī)位置上方的相機(jī)用的軌道(未圖示)上滑動(dòng)。此外，該相機(jī)及上述照明框的具體的結(jié)構(gòu) 可以使用與上述第一實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)。此外，雖然未具體圖示，但加工單元3A、3B、3C、 3D的具體結(jié)構(gòu)或加工臺(tái)30的具體結(jié)構(gòu)可以與第一實(shí)施方式大致相同。另外，在第二實(shí)施方式中，上述加工臺(tái)30具備能夠滑動(dòng)地載置在上述臺(tái)用的軌 道101上的臺(tái)基臺(tái)105 ；能夠裝卸地安裝在該臺(tái)基臺(tái)105上的保持基臺(tái)107。該保持基臺(tái) 107上載置固定有保持工件的吸附臺(tái)70 (保持臺(tái))。并且，多種(三種)保持基臺(tái)107以能夠裝卸地進(jìn)行安裝的方式設(shè)置在上述臺(tái)基 臺(tái)105上。具體來(lái)說(shuō)，在圖16所示的豎立設(shè)置固定有分別保持小型工件的三個(gè)第一吸附臺(tái) 70的第一保持基臺(tái)107、圖17所示的豎立設(shè)置固定有保持一個(gè)大型工件的一個(gè)第二吸附臺(tái) 70的第二保持基臺(tái)107，及圖18所示的豎立設(shè)置固定有分別保持中型工件的兩個(gè)第三吸附 臺(tái)70的第三保持基臺(tái)107這三個(gè)保持基臺(tái)107中選擇一個(gè)安裝在上述臺(tái)基臺(tái)105上。艮口，加工臺(tái)30能夠選擇分別保持小型工件的多個(gè)第一吸附臺(tái)70、保持大型工件的第二吸附臺(tái) 70、分別保持中型工件的多個(gè)第三吸附臺(tái)70中的任一個(gè)。此外，在各保持基臺(tái)107上載置 有多個(gè)磨削工具6。上述第一保持基臺(tái)107、第二保持基臺(tái)107及第三保持基臺(tái)107、和上述臺(tái)基臺(tái)105 上設(shè)有用于定位安裝位置的定位機(jī)構(gòu)。具體來(lái)說(shuō)，保持基臺(tái)107在下部具有在各保持基臺(tái) 107中為大致相同形狀的基臺(tái)板109，各基臺(tái)板109的兩側(cè)附近穿設(shè)有一對(duì)定位孔部111。 并且，在所述臺(tái)基臺(tái)105上突出設(shè)置有能夠插通該定位孔部111的定位銷(xiāo)113。因此，通過(guò) 將定位銷(xiāo)113插通到上述定位孔部111，而將各保持基臺(tái)107定位并載置在基臺(tái)板109上。此外，上述第一保持基臺(tái)107、第二保持基臺(tái)107及第三保持基臺(tái)107、和上述臺(tái)基 臺(tái)105上設(shè)有用于固定兩者的固定機(jī)構(gòu)。具體來(lái)說(shuō)，在各保持基臺(tái)107的基臺(tái)板109上穿 設(shè)有多個(gè)螺栓插通孔部(未圖示)，所述臺(tái)基臺(tái)105的對(duì)應(yīng)于該螺栓插通孔部的位置上形 成有螺接螺栓115的內(nèi)螺紋117。因此，能夠通過(guò)螺栓115對(duì)定位并載置在上述臺(tái)基臺(tái)105 上的保持基臺(tái)107進(jìn)行固定。此外，通過(guò)使螺栓115脫離，而能夠使保持基臺(tái)107從臺(tái)基臺(tái) 105脫離。在上述臺(tái)基臺(tái)105上以朝向相機(jī)側(cè)(上側(cè))的方式豎立設(shè)置有多個(gè)(八個(gè))基準(zhǔn) 銷(xiāo)71 (基準(zhǔn)部位)71。如圖16 圖18所示，該基準(zhǔn)銷(xiāo)71配置成比設(shè)置在加工臺(tái)30上的 吸附臺(tái)70的上表面(承受面)靠外側(cè)，并配置在比該吸附臺(tái)70保持的工件的外形靠外側(cè)。 此外，上述吸附臺(tái)70的上表面設(shè)置成與工件的外形大致同樣的形狀且比工件的外形略小 的外形。進(jìn)一步詳細(xì)來(lái)說(shuō)，這八個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71在固定于臺(tái)基臺(tái)105的上表面的四個(gè)底座119 上分別固定一對(duì)。這四個(gè)底座119配置在被載置固定的保持基臺(tái)107的前方、后方、右前方 及左后方。而且，加工臺(tái)30具有為了防止水滴或污垢等對(duì)各基準(zhǔn)銷(xiāo)71的附著而噴出空氣 的鼓風(fēng)機(jī)構(gòu)(未圖示)。上述底座119上附設(shè)有作為該鼓風(fēng)機(jī)構(gòu)的鼓風(fēng)噴嘴及用于向該鼓 風(fēng)噴嘴供給空氣的空氣供給連接口 121。另外，基準(zhǔn)銷(xiāo)71不僅形成在上述臺(tái)基臺(tái)105上，而且也形成在保持小型工件的第 一保持基臺(tái)107上。該第一保持基臺(tái)107上豎立設(shè)置有兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71。這兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71 配置在中央的吸附臺(tái)70的兩側(cè)，一方的基準(zhǔn)銷(xiāo)71配置在前方側(cè)，另一方的基準(zhǔn)銷(xiāo)71配置 在后方側(cè)。另外，這兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71也與上述的底座119同樣地固定在附設(shè)有鼓風(fēng)噴嘴及空 氣供給連接口 121的底座119上。此外，上述各基準(zhǔn)銷(xiāo)71與第一實(shí)施方式同樣地，將被拍攝點(diǎn)即前端部的高度(上 下方向的位置)設(shè)定為與吸附臺(tái)70的上表面的高度相同的高度。另外，與第一實(shí)施方式相同地，在各保持基臺(tái)107的吸附臺(tái)70的上表面設(shè)有吸氣 口(未圖示)，并設(shè)有用于使該吸氣口成為負(fù)壓的負(fù)壓連接口 123。在本實(shí)施方式中，如圖 21及圖18所示，設(shè)置在第一保持基臺(tái)107上的三個(gè)吸附臺(tái)70及設(shè)置在第二保持基臺(tái)107 上的兩個(gè)吸附臺(tái)70的上表面分別設(shè)置成不同尺寸。由此，能夠在同一保持基臺(tái)107上保持 多種形狀的工件。此外，也可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)脑O(shè)計(jì)變更，使設(shè)置在第一保持基臺(tái)107上的三個(gè) 吸附臺(tái)70的上表面為同一形狀，而使各吸附臺(tái)70能夠保持同一形狀的多個(gè)工件。關(guān)于上述第二實(shí)施方式的磨削裝置，由于能夠在加工臺(tái)30上選擇設(shè)置多種吸附 臺(tái)70，因此能夠根據(jù)磨削對(duì)象即工件的尺寸，選擇適當(dāng)?shù)奈脚_(tái)正確地進(jìn)行磨削作業(yè)。此外，在載置固定有第一或第二保持基臺(tái)107時(shí)，能夠在加工臺(tái)30上設(shè)置多個(gè)吸附臺(tái)70。由 此，不用變更保持基臺(tái)107而能夠根據(jù)工件的尺寸選擇適當(dāng)?shù)奈脚_(tái)70進(jìn)行磨削作業(yè)。另外，在上述第二實(shí)施方式中，由于具有多個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71，且這多個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)71分別 配置在由吸附臺(tái)70保持的各工件的外形的外側(cè)，因此基準(zhǔn)銷(xiāo)71位于接近工件的位置，因 此，“機(jī)械原點(diǎn)”接近工件的重心位置，從而能夠減少偏移量的運(yùn)算時(shí)的誤差。此外，由于上 述基準(zhǔn)銷(xiāo)71位于隔著各工件的兩側(cè)位置，因此能夠?qū)⑦B結(jié)工件的兩側(cè)的基準(zhǔn)銷(xiāo)71的線上 形成的點(diǎn)作為“機(jī)械原點(diǎn)”，由此能夠?qū)⒔咏ぜ闹匦奈恢玫奈恢米鳛闄C(jī)械原點(diǎn)。而且，在 上述第二實(shí)施方式中，由于配置有隔著工件相對(duì)向的至少二對(duì)基準(zhǔn)銷(xiāo)71，因此通過(guò)將連結(jié) 各對(duì)基準(zhǔn)銷(xiāo)71的線的交點(diǎn)作為“機(jī)械原點(diǎn)”，而能夠使該機(jī)械原點(diǎn)與工件的重心位置更接 近。因此，能夠更正確地運(yùn)算工件的偏移量。此外，由于豎立設(shè)置在上述基臺(tái)板109上的基準(zhǔn)銷(xiāo)71位于比由吸附臺(tái)70保持的 工件的外形靠外側(cè)，因此基準(zhǔn)銷(xiāo)71不會(huì)被工件遮住，因此，即使變更設(shè)置成第一、第二及第 三吸附臺(tái)70中的任一個(gè)，都無(wú)需更換該基準(zhǔn)銷(xiāo)71等，而能夠可靠地進(jìn)行拍攝作業(yè)。因此， 能夠使加工臺(tái)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。<其它實(shí)施方式>此外，本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，而在本發(fā)明的意圖的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行適 當(dāng)?shù)脑O(shè)計(jì)變更。在上述實(shí)施方式的磨削裝置中，將工件W形成為便攜式電話用的薄板玻璃，但也 可以形成為例如便攜式音響設(shè)備用的薄板玻璃，或者也可以是便攜式游戲機(jī)用的薄板玻 璃。此外，也可以是便攜式導(dǎo)航用的薄板玻璃、便攜式TV的薄板玻璃等。另外，關(guān)于磨削裝置的整體結(jié)構(gòu)，并不局限于上述實(shí)施方式，例如，加工單元為一 個(gè)或相反地為五個(gè)或六個(gè)等具有多個(gè)加工單元的結(jié)構(gòu)也在本發(fā)明的意圖的范圍內(nèi)。此外，在上述第一實(shí)施方式中，在磨削作業(yè)時(shí)，說(shuō)明了磨削主軸31沿工件W的長(zhǎng)邊 方向移動(dòng)，工件加工工作臺(tái)33(加工臺(tái)30)沿工件W的短邊方向移動(dòng)的例子，但在該發(fā)明 中，工件W和磨削主軸61在工件W的平面方向上相對(duì)移動(dòng)即可。例如，也可以?xún)H使磨削主 軸31移動(dòng)，也就是說(shuō)，使磨削主軸31沿工件W的長(zhǎng)邊方向及短邊方向這雙方向移動(dòng)來(lái)磨削 工件W。此外，關(guān)于磨削工具6，并不局限于該實(shí)施方式舉出的例子，例如，也可以是球形的 磨削工具或圓盤(pán)形的磨削工具或圓錐形的磨削工具。而且，關(guān)于磨具材料，并不局限于金剛石。另外，在第二實(shí)施方式中，說(shuō)明了將具備多個(gè)保持臺(tái)的一個(gè)保持基臺(tái)安裝在臺(tái)基 臺(tái)上的例子，但也可以例如將多個(gè)保持臺(tái)分別安裝在臺(tái)基臺(tái)上。這種情況下，在各保持臺(tái)之 間，能夠使基準(zhǔn)銷(xiāo)從臺(tái)基臺(tái)的上表面突出設(shè)置。而且，如此在保持臺(tái)之間使基準(zhǔn)銷(xiāo)從臺(tái)基 臺(tái)突出設(shè)置時(shí)，也可以進(jìn)行設(shè)計(jì)變更，將該基準(zhǔn)銷(xiāo)能夠裝卸地安裝在臺(tái)基臺(tái)上，或者在大型 (或中型)的保持基臺(tái)上形成收容該基準(zhǔn)銷(xiāo)的孔部。
權(quán)利要求
1.一種磨削裝置，進(jìn)行薄板狀的被加工物的端面磨削，其特征在于，具備 將上述被加工物保持成加工狀態(tài)的加工臺(tái)；設(shè)置于上述加工臺(tái)，并成為加工被保持的被加工物時(shí)的加工基準(zhǔn)的基準(zhǔn)部位； 設(shè)置在與上述被加工物大致正交的位置，而拍攝上述被加工物及上述基準(zhǔn)部位的相機(jī)；對(duì)上述被加工物的端部進(jìn)行磨削的磨削主軸， 且具備預(yù)先存儲(chǔ)被加工物的工件模型的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)；根據(jù)通過(guò)上述相機(jī)取入的基準(zhǔn)部位的拍攝數(shù)據(jù)，算出加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)的機(jī)械原點(diǎn)算 出機(jī)構(gòu)；根據(jù)通過(guò)上述相機(jī)取入的被加工物的拍攝數(shù)據(jù)，求出被加工物的重心位置的重心位置 算出機(jī)構(gòu)；對(duì)上述加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)和被加工物的重心位置進(jìn)行比較，運(yùn)算被加工物的偏移量的 偏移量運(yùn)算機(jī)構(gòu)；根據(jù)該偏移量運(yùn)算機(jī)構(gòu)運(yùn)算出的偏移量，運(yùn)算上述磨削主軸的磨削路徑的磨削路徑運(yùn) 算機(jī)構(gòu)；以及按照由該磨削路徑運(yùn)算機(jī)構(gòu)運(yùn)算出的磨削路徑，使磨削主軸工作的工作控制機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磨削裝置，其中，具備削入量運(yùn)算機(jī)構(gòu)，該削入量運(yùn)算機(jī)構(gòu)使通過(guò)上述重心位置算出機(jī)構(gòu)求出的被加工 物的重心位置與工件模型的重心位置一致，對(duì)被加工物和工件模型進(jìn)行比較，而運(yùn)算磨削 主軸的削入量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磨削裝置，其中， 上述重心位置算出機(jī)構(gòu)具備求出被加工物的外形的重心位置的外形重心算出機(jī)構(gòu)； 求出被加工物的孔部形狀的重心位置的孔部重心算出機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磨削裝置，其中，上述基準(zhǔn)部位的被拍攝點(diǎn)距相機(jī)的距離設(shè)定成與被加工物大體一致。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磨削裝置，其中，至少將上述基準(zhǔn)部位設(shè)置在隔著被加工物的兩側(cè)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磨削裝置，其中，上述加工臺(tái)設(shè)計(jì)成能夠從能夠分別保持小型的被加工物的多個(gè)第一保持臺(tái)和能夠保 持大型的被加工物的第二保持臺(tái)中選擇任一者設(shè)置，上述基準(zhǔn)部位配置成比在設(shè)置第一保持臺(tái)時(shí)由第一保持臺(tái)保持的小型的被加工物和 在設(shè)置第二保持臺(tái)時(shí)由第二保持臺(tái)保持的大型的被加工物中任一被加工物的外形靠外側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磨削裝置，其中，上述加工臺(tái)具備能夠分別保持被加工物的多個(gè)保持臺(tái)，設(shè)置多個(gè)上述基準(zhǔn)部位，并將這多個(gè)基準(zhǔn)部位分別配置在由上述多個(gè)保持臺(tái)保持的各 被加工物的外形的外側(cè)。
8.一種磨削方法，通過(guò)磨削主軸磨削薄板狀的被加工物的端面，其特征在于，包括將上述被加工物以加工狀態(tài)保持在加工臺(tái)上的保持工序；通過(guò)相機(jī)拍攝設(shè)置在上述加工臺(tái)上的基準(zhǔn)部位和保持在加工臺(tái)上的被加工物的拍攝工序；根據(jù)由上述相機(jī)取入的基準(zhǔn)部位的拍攝數(shù)據(jù)，算出加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)的機(jī)械原點(diǎn)算出工序；根據(jù)由上述相機(jī)取入的被加工物的拍攝數(shù)據(jù)，求出被加工物的重心位置的重心位置算 出工序，對(duì)上述加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)和被加工物的重心位置進(jìn)行比較，運(yùn)算被加工物的偏移量的偏移量運(yùn)算工序；根據(jù)該偏移量運(yùn)算工序運(yùn)算出的偏移量，運(yùn)算上述磨削主軸的磨削路徑的磨削路徑運(yùn) 算工序；以及按照該磨削路徑運(yùn)算工序運(yùn)算出的磨削路徑使磨削主軸工作的磨削工序。
9. 一種薄板狀部件的制造方法，具備通過(guò)權(quán)利要求8所述的磨削方法磨削端面的工序。
全文摘要
本發(fā)明提供一種磨削裝置及磨削方法以及薄板狀部件的制造方法。在進(jìn)行薄板玻璃的端面磨削時(shí)，通過(guò)利用相機(jī)的拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行磨削加工，能夠高精度地加工且不在薄板玻璃表面設(shè)置記號(hào)等而進(jìn)行磨削加工。在S4中，根據(jù)基準(zhǔn)銷(xiāo)的位置，算出加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)。在S5中，根據(jù)實(shí)際工件的數(shù)據(jù)，算出實(shí)際工件的外形的重心位置和孔部的重心位置。在S6中，使實(shí)際工件的重心位置(外形的重心位置及孔部的重心位置)與模型的重心位置(外形的重心位置及孔部的重心位置)一致。在S7中，對(duì)加工臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)和實(shí)際工件的重心位置進(jìn)行比較，運(yùn)算與機(jī)械原點(diǎn)的偏移量(橫向的偏移量X、縱向的偏移量Y、旋轉(zhuǎn)方向的偏移量θ)。對(duì)實(shí)際工件和模型進(jìn)行比較，根據(jù)外形差來(lái)運(yùn)算削入量。
文檔編號(hào)B24B7/16GK102039547SQ20101051483
公開(kāi)日2011年5月4日 申請(qǐng)日期2010年10月15日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月15日
發(fā)明者杉本憲彥, 林田徹, 西川良一, 青山博司 申請(qǐng)人:哈里斯股份有限公司