一種回轉(zhuǎn)分度裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種回轉(zhuǎn)分度裝置，包括基座、直線運(yùn)動單元、運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置、導(dǎo)向單元、負(fù)載、位置檢測傳感器、控制器。其中：直線運(yùn)動單元與基座連接，其提供精確的直線位移及直線移動動力，并通過內(nèi)置編碼器將當(dāng)前的位置反饋給控制器；運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置與直線運(yùn)動單元固定聯(lián)結(jié)，并在直線運(yùn)動單元的驅(qū)動下作直線運(yùn)動；負(fù)載作為為回轉(zhuǎn)分度裝置的角度定位輸出單元，它在導(dǎo)向單元的導(dǎo)向下能夠作圓周運(yùn)動；位置檢測傳感器實時反饋負(fù)載的位移量。控制器通過對上述的反饋量進(jìn)行運(yùn)算，并控制直線運(yùn)動單元運(yùn)動作直線運(yùn)動，從而帶動運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置一并作直線運(yùn)動，運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置推動負(fù)載，在導(dǎo)向單元的導(dǎo)向作用下，負(fù)載旋轉(zhuǎn)到指定角度位置。通過這種方式，有效解決了小回轉(zhuǎn)角度、大扭矩輸出的精確回轉(zhuǎn)定位。
【專利說明】
一種回轉(zhuǎn)分度裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型涉及一種回轉(zhuǎn)分度裝置，屬于精密分度領(lǐng)域，特別是大負(fù)載、大回轉(zhuǎn)半 徑、回轉(zhuǎn)角度不超過90°的精密分度領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002] 眾所周知，精密分度在一些儀表、數(shù)控加工領(lǐng)域出現(xiàn)，其常見的形式是在負(fù)載與電 機(jī)之間裝一個大傳動比的減速器，減速器中往往具有速比很大的蝸輪蝸桿傳動，而蝸輪蝸 桿傳動在加工安裝成本、潤滑、磨損等方面又存在比較突出的問題，故此，現(xiàn)有回轉(zhuǎn)分度裝 置傳動力矩較小。而在一些仰俯機(jī)構(gòu)(仰俯角一般小于90度）中，負(fù)載可達(dá)數(shù)噸，這就需要一 種能夠傳遞大扭矩的精密分度裝置。因此，現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中亟需要一種新型的技術(shù)方案來解 決這一問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本實用新型所要解決的技術(shù)問題是:提供一種回轉(zhuǎn)分度裝置及分度方法，它利用 控制器對直線運(yùn)動單元的直線位移輸入量和負(fù)載的回轉(zhuǎn)角度輸出量進(jìn)行運(yùn)算，并將直線運(yùn) 動轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而控制負(fù)載回轉(zhuǎn)到指定角度位置。
[0004] 本實用新型提供的一種回轉(zhuǎn)分度裝置至少包括:基座、直線運(yùn)動單元、運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝 置、導(dǎo)向單元、負(fù)載、位置檢測裝置、控制器；
[0005] 所述直線運(yùn)動單元與所述基座連接，其提供精確的直線位移及直線移動動力，并 通過內(nèi)置編碼器將當(dāng)前的位置反饋給所述控制器，它至少包括伺服電機(jī)與直線位移運(yùn)動輸 出接口；
[0006]所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置與所述直線運(yùn)動單元的直線位移運(yùn)動輸出接口連接，并在直線 運(yùn)動單元的驅(qū)動下作直線運(yùn)動，其運(yùn)動輸出模塊為滾輪或者滑塊；
[0007]所述導(dǎo)向單元至少具有起導(dǎo)向作用的圓弧形導(dǎo)軌或者轉(zhuǎn)軸，其安裝在所述基座 上，并對所述負(fù)載進(jìn)行導(dǎo)向；
[0008] 所述負(fù)載為回轉(zhuǎn)分度裝置的角度定位輸出單元，它在所述導(dǎo)向單元的導(dǎo)向下能夠 作圓周運(yùn)動，它至少包括一個接觸板，接觸板與運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置中的運(yùn)動輸出模塊接觸，并且 接觸的形式為線接觸或面接觸；
[0009] 所述位置檢測裝置用于檢測所述負(fù)載的位移，并反饋給所述控制器；
[0010] -種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置中的運(yùn)動輸出模塊為滾輪時， 其與負(fù)載上的接觸板的接觸形式表現(xiàn)為線接觸。
[0011] -種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置中的運(yùn)動輸出模塊為滑塊時， 其與負(fù)載上的接觸板的接觸形式表現(xiàn)為面接觸。
[0012] -種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述負(fù)載上的接觸板共有兩塊，所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝 置中的運(yùn)動輸出模塊位于兩個接觸板之間。
[0013] -種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述伺服電機(jī)內(nèi)置編碼器，并且具備抱閘功能。
[0014] -種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述伺服電機(jī)抱閘，使得直線運(yùn)動輸出接口以及 運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置保持不動，由于所述運(yùn)動輸出模塊與接觸板的限位關(guān)系，負(fù)載卡死在指定位 置。
[0015] -種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述負(fù)載的回轉(zhuǎn)運(yùn)動是由所述直線運(yùn)動單元的 直線運(yùn)動轉(zhuǎn)化而來的。
[0016] -種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)分度裝置應(yīng)用于水平回轉(zhuǎn)分度或傾斜 回轉(zhuǎn)(傾斜角度一般小于10°)分度時，所述負(fù)載是在轉(zhuǎn)軸的約束下作圓周運(yùn)動，并且位置檢 測裝置安裝在轉(zhuǎn)軸附近。
[0017] 一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)分度裝置作為小角度精密微調(diào)裝置， 并與其他常規(guī)回轉(zhuǎn)臺組合后，能實現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)分度。
[0018] -種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)分度裝置應(yīng)用于垂直回轉(zhuǎn)分度(仰俯分 度)或傾斜回轉(zhuǎn)(傾斜角不限)分度時，該裝置不包括轉(zhuǎn)軸，所述負(fù)載是在圓弧形導(dǎo)軌的導(dǎo)向 下作圓周運(yùn)動，并且位置檢測裝置安裝在圓弧形導(dǎo)軌附近。
[0019] -種回轉(zhuǎn)分度裝置的分度方法，其特征在于:所述位置檢測裝置實時反饋所述負(fù) 載的位移，所述直線運(yùn)動單元通過內(nèi)置的編碼器實時反饋當(dāng)前的直線位移，所述控制器通 過對上述的反饋量進(jìn)行運(yùn)算，并控制直線運(yùn)動單元運(yùn)動作直線運(yùn)動，從而帶動運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝 置一并作直線運(yùn)動，運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置推動負(fù)載，在導(dǎo)向單元的導(dǎo)向下，負(fù)載旋轉(zhuǎn)到指定角度位 置。
[0020] 通過上述設(shè)計方案，本實用新型帶來的有益效果為:本實用新型利用直線運(yùn)動轉(zhuǎn) 化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的形式，實現(xiàn)回轉(zhuǎn)分度裝置的分度，在保證分度的精確性基礎(chǔ)上，還能夠?qū)崿F(xiàn) 大回轉(zhuǎn)半徑、大力矩的輸出；能夠充分利用直線驅(qū)動技術(shù)(如:直線電機(jī)驅(qū)動技術(shù)、伺服電機(jī) 配減速器及滾珠絲杠的技術(shù))在技術(shù)成熟度、標(biāo)準(zhǔn)化程度、精密性、潤滑、反向間隙等方面的 優(yōu)勢，簡化分度裝置的結(jié)構(gòu);利用特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計，伺服電機(jī)抱閘，以及運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置中的 運(yùn)動輸出模塊與接觸板的限位關(guān)系，實現(xiàn)分度裝置的可靠定位。
【附圖說明】
[0021] 圖1是本實用新型一種回轉(zhuǎn)分度裝置的第一種應(yīng)用情況下的總體結(jié)構(gòu)示意圖。（第 一實施方式）
[0022]圖2是運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置采用滾輪作為運(yùn)動輸出模塊的示意圖。（第一實施方式）
[0023]圖3是運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置采用滑塊作為運(yùn)動輸出模塊的示意圖。（第一實施方式）
[0024]圖4是本實用新型一種回轉(zhuǎn)分度裝置的運(yùn)行原理示意圖。（第一實施方式）
[0025] 圖5是本實用新型一種回轉(zhuǎn)分度裝置分度方法所涉及的直線運(yùn)動與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化 關(guān)系的計算原理示意圖。（第一實施方式）
[0026] 圖6是本實用新型一種回轉(zhuǎn)分度裝置的第二種應(yīng)用情況下的總體結(jié)構(gòu)示意圖。（第 二實施方式）
【具體實施方式】
[0027] 下面，基于附圖對本實用新型的實施方式進(jìn)行說明。
[0028]第一實施方式
[0029] 圖1~圖5示出本實用新型的第一實施方式。
[0030] 本實用新型一種回轉(zhuǎn)分度裝置的第一種應(yīng)用情況下的總體結(jié)構(gòu)如圖1所示，其主 要應(yīng)用于垂直回轉(zhuǎn)分度或傾斜回轉(zhuǎn)分度場合，該回轉(zhuǎn)分度裝置至少包括用于支撐的基座 (1)、用于提供驅(qū)動力的直線運(yùn)動單元(2)、與所述直線運(yùn)動單元固定聯(lián)結(jié)并推動負(fù)載的運(yùn) 動轉(zhuǎn)化裝置(3)、起導(dǎo)向作用的導(dǎo)向單元4(即圓弧形導(dǎo)軌(4.1))、作為角度輸出并定位的負(fù) 載(5)、檢測所述負(fù)載輸出位移的位置檢測裝置(6)、對直線運(yùn)動單元(2)進(jìn)行控制的控制器 ⑴。
[0031] 所述直線運(yùn)動單元(2)與所述基座（1)連接，其提供精確的直線位移及直線移動動 力，并通過內(nèi)置編碼器將當(dāng)前的位置反饋給所述控制器(7)，它至少包括伺服電機(jī)(2.1)與 直線位移運(yùn)動輸出接口（ 2.2);
[0032] 如圖1、圖2和圖3所示，所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)與所述直線運(yùn)動單元(2)的直線位移 運(yùn)動輸出接口（2.2)連接，并在直線運(yùn)動單元（2)的驅(qū)動下作直線運(yùn)動，其運(yùn)動輸出模塊 (3.1)采用滾輪或者滑塊；
[0033] 所述圓弧形導(dǎo)軌(4.1)與所述基座（1)連接，并對所述負(fù)載(5)進(jìn)行導(dǎo)向以及承載 作用；
[0034] 所述負(fù)載(5)為回轉(zhuǎn)分度裝置的角度定位輸出單元，它在所述圓弧形導(dǎo)軌(4.1)的 導(dǎo)向下能夠作圓周運(yùn)動，它至少包括一個接觸板(本例共有兩個，包括第一側(cè)接觸板(5.1)、 第二側(cè)接觸板(5.2))，所述第一側(cè)接觸板(5.1)以及第二側(cè)接觸板(5.2)位于所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化 裝置中的運(yùn)動輸出模塊(3.1)的兩側(cè)，并且接觸的形式為線接觸或面接觸；
[0035] 所述位置檢測裝置(6)用于檢測所述負(fù)載(5)的位移量，并反饋給所述控制器(7)， 其安裝在圖1所示的位置一；
[0036] 所述控制器（7)根據(jù)上述反饋量作運(yùn)算，并控制所述直線運(yùn)動單元（2)作直線運(yùn) 動，從而帶動運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)-并作直線運(yùn)動，運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)推動所述負(fù)載(5)，在所 述圓弧形導(dǎo)軌(4.1)的導(dǎo)向下，所述負(fù)載(5)旋轉(zhuǎn)到指定角度位置。
[0037] -種回轉(zhuǎn)分度裝置的分度方法，如圖4和圖5所示:基于運(yùn)算，結(jié)合將直線運(yùn)動轉(zhuǎn)化 為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的回轉(zhuǎn)分度裝置，實現(xiàn)精確的角度定位輸出；
[0038] a.當(dāng)給定輸入量后，控制器根據(jù)直線運(yùn)動與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)化關(guān)系以及減速比輸出 脈沖量，從而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)（即直線運(yùn)動單元)作直線運(yùn)動，驅(qū)動控制對象（即負(fù)載)作回轉(zhuǎn) 運(yùn)動；
[0039] b.位置檢測裝置實時反饋控制對象的位移（即輸出量），控制器根據(jù)輸出量以及輸 入量做插補(bǔ)運(yùn)算，并輸出補(bǔ)償脈沖量，使得控制對象(即負(fù)載)精確地回轉(zhuǎn)到指定位置；
[0040] 現(xiàn)以所述負(fù)載順時針旋轉(zhuǎn)分度為例，說明直線運(yùn)動與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)化關(guān)系如下：
[0041] 如圖5所示，假設(shè)所述負(fù)載的旋轉(zhuǎn)半徑為R，負(fù)載的回轉(zhuǎn)中心到所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置 的滾子中心的垂直方向距離為A，滾子半徑為r，負(fù)載上的接觸板摩擦面與回轉(zhuǎn)半徑平行且 間距為e，則當(dāng)負(fù)載順時針旋轉(zhuǎn)角度為巾時，所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置從位置P移動至位置Q，移動 距離為S，那么可以得出直線運(yùn)動與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)化關(guān)系計算公式：
[0043]對于插補(bǔ)運(yùn)算，可假設(shè)旋轉(zhuǎn)角度變化量為A (})，移動距離變化量為A S，則兩者關(guān) 系可表達(dá)成：
[0045] 優(yōu)選一:可取r = e，則直線運(yùn)動與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)化關(guān)系計算公式變?yōu)椋?br>[0046] S=AX tan <})
[0047] 插補(bǔ)運(yùn)算時，變化量關(guān)系變?yōu)椋篈S=AXtan((i) + A (}))-AXtan((i))。
[0048] 優(yōu)選二:可取e = 0，則直線運(yùn)動與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)化關(guān)系計算公式變?yōu)椋?br>[0050]插補(bǔ)運(yùn)算時，變化量關(guān)系變?yōu)椋?br>[0052]應(yīng)該指出的是，所述負(fù)載(5)逆時針旋轉(zhuǎn)分度時，直線運(yùn)動與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)化關(guān)系 計算公式可以類似的得出。
[0053]第二實施方式
[0054] 接著，基于圖6對本實用新型的第二實施方式進(jìn)行說明。
[0055] 在第一實施方式中，所述負(fù)載(5)是依靠圓弧形導(dǎo)軌(4.1)的進(jìn)行導(dǎo)向的，并且圓 弧形導(dǎo)軌還可以起到承載作用，這在垂直回轉(zhuǎn)分度(仰俯分度)或傾斜回轉(zhuǎn)(傾斜角不限)分 度場合是有優(yōu)勢的，而在水平回轉(zhuǎn)分度中，轉(zhuǎn)軸的設(shè)置，無論從加工角度還是安裝調(diào)試角 度，都具有明顯優(yōu)勢，有鑒于此，在第二實施方式中，增加轉(zhuǎn)軸(4.2)，同時將位置檢測裝置 (6)安裝在圖6所示的位置二。
[0056] 根據(jù)該第二實施方式，所述負(fù)載(5)是依靠轉(zhuǎn)軸(4.2)的進(jìn)行導(dǎo)向的，圓弧形導(dǎo)軌 只是起到承載作用，此種實施方式也能夠?qū)崿F(xiàn)圖2、圖3、圖4以及圖5所述的各種結(jié)構(gòu)與功 能，保證負(fù)載精確地回轉(zhuǎn)到指定位置，同時該回轉(zhuǎn)分度裝置可以作為小角度精密微調(diào)裝置， 與其他常規(guī)回轉(zhuǎn)臺組合后，能夠?qū)崿F(xiàn)360°回轉(zhuǎn)分度。
[0057]總之，由于直線驅(qū)動（運(yùn)動)技術(shù)比較成熟，本實用新型涉及的分度裝置在進(jìn)行非 標(biāo)設(shè)計時優(yōu)勢顯著;若直線驅(qū)動采用伺服電機(jī)+滾珠絲杠形式，則在潤滑方面效果更好，當(dāng) 配合電機(jī)抱閘時，容易實現(xiàn)機(jī)構(gòu)的鎖定。
[0058]本實用新型不局限于上述實施例，它可以作為獨(dú)立的分度裝置進(jìn)行小角度精確分 度，也可以作為精密微調(diào)機(jī)構(gòu)配合其它常規(guī)分度形式實現(xiàn)360度回轉(zhuǎn)分度，凡采用本實用新 型已指出的設(shè)計方式或者設(shè)計思路，均應(yīng)認(rèn)為在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)分度裝置至少包括:基座（I)、直線運(yùn)動單 元(2)、運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)、導(dǎo)向單元(4)、負(fù)載(5)、位置檢測裝置(6)、控制器(7); 所述直線運(yùn)動單元(2)至少包括伺服電機(jī)(2.1)與直線運(yùn)動輸出接口（2.2)，并安裝在 所述基座（1)上； 所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)與所述直線運(yùn)動輸出接口（2.2)連接，并在直線運(yùn)動單元(2)的 驅(qū)動下作直線運(yùn)動，其運(yùn)動輸出模塊(3.1)為滾輪或者滑塊； 所述導(dǎo)向單元(4)至少具有起導(dǎo)向作用的圓弧形導(dǎo)軌(4.1)或者轉(zhuǎn)軸(4.2)，并安裝在 所述基座（1)上； 所述負(fù)載(5)為回轉(zhuǎn)分度裝置的角度定位輸出單元，它在所述導(dǎo)向單元(4)的導(dǎo)向作用 下能夠作圓周運(yùn)動，它至少包括一個接觸板，接觸板與所述運(yùn)動輸出模塊(3.1)接觸； 所述位置檢測裝置(6)檢測所述負(fù)載(5)的位移，并反饋給所述控制器(7)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)中的 運(yùn)動輸出模塊(3.1)為滾輪時，其與負(fù)載(5)上的接觸板的接觸形式表現(xiàn)為線接觸。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)中的 運(yùn)動輸出模塊(3.1)為滑塊時，其與負(fù)載(5)上的接觸板的接觸形式表現(xiàn)為面接觸。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述負(fù)載(5)上的接觸板包 括第一側(cè)接觸板(5.1)以及第二側(cè)接觸板(5.2)，所述運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)中的運(yùn)動輸出模塊 (3.1) 位于第一側(cè)接觸板(5.1)以及第二側(cè)接觸板(5.2)之間。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述伺服電機(jī)（2.1)內(nèi)置編 碼器，并且具備抱閘功能。6. 根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于：所述伺服電機(jī)（2.1)抱 閘，使得直線運(yùn)動輸出接口（2.2)以及運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)保持不動，由于所述運(yùn)動輸出模塊 (3.1) 與負(fù)載(5)上的接觸板的限位關(guān)系，負(fù)載(5)也被可靠的限位。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述負(fù)載(5)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動是 由所述直線運(yùn)動單元(2)的直線運(yùn)動轉(zhuǎn)化而來的。8. 根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)分度裝置應(yīng)用 于水平回轉(zhuǎn)分度或傾斜回轉(zhuǎn)分度時，所述負(fù)載(5)是在轉(zhuǎn)軸(4.2)的約束下作圓周運(yùn)動，并 且位置檢測裝置(6)安裝在轉(zhuǎn)軸(4.2)附近。9. 根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)分度裝置應(yīng)用 于垂直回轉(zhuǎn)分度或傾斜回轉(zhuǎn)分度時，該裝置不包括轉(zhuǎn)軸(4.2)，所述負(fù)載(5)是在圓弧形導(dǎo) 軌(4.1)的導(dǎo)向下作圓周運(yùn)動，并且位置檢測裝置(6)安裝在圓弧形導(dǎo)軌(4.1)附近。10. 根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)分度裝置作為 小角度精密微調(diào)裝置，當(dāng)它與其他常規(guī)回轉(zhuǎn)臺組合后，可以實現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)分度。11. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)分度裝置，其特征在于:所述位置檢測裝置(6)反饋 所述負(fù)載(5)的位移，所述直線運(yùn)動單元(2)通過編碼器實時反饋當(dāng)前的直線位移，所述控 制器(7)通過對上述的反饋量進(jìn)行運(yùn)算，并控制直線運(yùn)動單元(2)作直線運(yùn)動，從而帶動運(yùn) 動轉(zhuǎn)化裝置(3)-并作直線運(yùn)動，運(yùn)動轉(zhuǎn)化裝置(3)推動負(fù)載(5)，在導(dǎo)向單元(4)的導(dǎo)向下， 負(fù)載(5)旋轉(zhuǎn)到指定角度位置。
【文檔編號】B23Q16/02GK205465465SQ201620016882
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月4日
【發(fā)明人】徐華勒, 葉榮偉, 湯龍舟, 翁警濤, 徐國明, 楊峰, 楊蓓蓓, 張愛新
【申請人】杭州航驗環(huán)境技術(shù)有限公司