如圖3所示:懸臂10上還設置有一具有自由度數(shù)控機械手11，如圖4、5所示，包括轉臺111、大臂113、小臂115、手腕117和手爪110，懸臂10上表面與轉臺111連接，轉臺111與大臂113通過一連接部112連接，大臂113通過二連接部114與小臂115連接，小臂115通過三連接部116與手腕117連接，手腕117與手爪110活動連接；懸臂10與轉臺111之間設置第一自由度，一連接部112設置第二自由度，二連接部114設置第三自由度，三連接部116設置第四自由度，手爪110設置第五自由度；自由度由伺服電機實現(xiàn)，伺服電機由數(shù)控系統(tǒng)控制。本實用新型的自由度數(shù)控機械手，結構相對簡單，可以實現(xiàn)多種運動形式，且電機制動比較靈活，保證機械手定位準確，控制性能高，容易操作，且應用效果強。
[0042]如圖5所示:大臂113的整體結構還可以為“Z”型，該“Z”型的下轉角處通過一連接部112與轉臺111相連，“Z”型的上轉角處通過二連接部114與小臂115連接，“Z”型的上、下兩個轉角處通過輥輪118活動連接。本實施例中，將大臂的整體結構為“Z”型，可以在不增加懸臂或連接部的前提在，額外增加一個自由度，且不增加制作成本，控制性強、運動靈活、關節(jié)力量大且定位準確。
[0043]在本實施例中，數(shù)控系統(tǒng)包括計算機控制系統(tǒng)、24路伺服電機主電路板和五個伺服電機控制電路板，計算機控制系統(tǒng)和24路伺服電機主電路板均位于懸臂內，五個伺服電機控制電路板分別設置于轉臺、手爪、一連接部、二連接部和三連接部中，計算機控制系統(tǒng)和24路伺服電機主電路板通過串口線連接，24路伺服電機主電路板通過伺服電機連接線與五個伺服電機控制電路板連接。
[0044]本實施例中，計算機控制系統(tǒng)用于編程控制工作，可以采用3維立體虛擬編程系統(tǒng)，將程序通過串口線傳輸至24路伺服電機主電路板。24路伺服電機主電路板采用單片機控制系統(tǒng)，將指令通過伺服電機連接線發(fā)送至五個伺服電機控制電路板。五個伺服電機控制電路板采集指令并控制位于轉臺、手爪、肩部，肘部和腕部的伺服電機完成轉臺旋轉、一連接部升降、二連接部升降、三連接部升降和手爪夾緊等操作。
[0045]上述說明示出并描述了本實用新型的優(yōu)選實施例，如前所述，應當理解本實用新型并非局限于本文所披露的形式，不應看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述實用新型構想范圍內，通過上述教導或相關領域的技術或知識進行改動。而本領域人員所進行的改動和變化不脫離本實用新型的精神和范圍，則都應在本實用新型所附權利要求的保護范圍內。
【主權項】
1.一種數(shù)控加工機，包括機械系統(tǒng)和數(shù)控系統(tǒng)，該數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)控制機械系統(tǒng)運作，所述機械系統(tǒng)包括機架(1)和電機(2)，電機(2)安裝在機架(1)上，所述機架(1)上安裝有夾緊裝置(3)，夾緊裝置(3)內設有加工機構，加工機構上端設有送料裝置(4)，其特征在于:所述夾緊裝置(3)上還設置有夾緊調節(jié)機構(5)，該夾緊調節(jié)機構(5)與夾緊裝置(3)活動連接；所述夾緊調節(jié)機構(5)包括夾緊立塊座(6)和夾緊立塊(7)，夾緊立塊座(6)上固定夾緊立塊(7)，該夾緊立塊(7)卡緊在夾緊裝置(3)內側下部。2.根據(jù)權利要求1所述的數(shù)控加工機，其特征在于:所述夾緊立塊(7)包括第一夾緊立塊(71)和第二夾緊立塊(72)，所述夾緊立塊座(6)包括第一夾緊立塊座￠1)和第二夾緊立塊座(62)，該第一夾緊立塊(71)和第二夾緊立塊(72)分別固定在第一夾緊立塊座(61)和第二夾緊立塊座￠2)上，且第一夾緊立塊(71)和第二夾緊立塊(72)相對的兩個表面固定連接；該夾緊裝置(3)卡緊在第一夾緊立塊座￠1)和第二夾緊立塊座￠2)之間。3.根據(jù)權利要求1所述的數(shù)控加工機，其特征在于:所述夾緊調節(jié)機構(5)還包括夾緊臂，該夾緊臂包括第一夾緊臂(81)和第二夾緊臂(82)，第一夾緊臂(81)和第二夾緊臂(82)的下端一側分別靠近第一夾緊立塊(71)和第二夾緊立塊(72)，且兩個夾緊臂中間上方設置有輥輪(80)，兩個夾緊臂的上端靠近，且分別與輥輪(80)兩側活動連接。4.根據(jù)權利要求3所述的數(shù)控加工機，其特征在于:所述的第一夾緊臂(81)和第二夾緊臂(82)的下端另一側固定有緊壓在任一夾緊立塊上的下弦加強筋(9)。5.根據(jù)權利要求3所述的數(shù)控加工機，其特征在于:所述夾緊臂上設置有帶通孔(101)的懸臂(10)，懸臂(10)與夾緊臂通過下弦加強筋(9)連接；所述懸臂(10)的通孔(101)內貫穿有一調整螺桿(102)，緊貼在懸臂(10)的通孔(101)的兩側面上分別設置有第一鎖緊螺母(103)和第二鎖緊螺母(104)，第一鎖緊螺母(103)和第二鎖緊螺母(104)固定鎖緊在調整螺桿(102)上。6.根據(jù)權利要求5所述的數(shù)控加工機，其特征在于:所述懸臂(10)傾斜設置，且與夾緊立塊座(6)的傾斜角度為5?10°。7.根據(jù)權利要求5所述的數(shù)控加工機，其特征在于:所述懸臂(10)上還設置有一具有自由度數(shù)控機械手(11)，包括轉臺(111)、大臂(113)、小臂(115)、手腕(117)和手爪(110)，所述懸臂(10)上表面與轉臺(111)連接，轉臺(111)與大臂(113)通過一連接部(112)連接，大臂(113)通過二連接部(114)與小臂(115)連接，小臂(115)通過三連接部(116)與手腕(117)連接，手腕(117)與手爪(110)活動連接；懸臂(10)與轉臺(111)之間設置第一自由度，一連接部(112)設置第二自由度，二連接部(114)設置第三自由度，三連接部(116)設置第四自由度，手爪(110)設置第五自由度；所述自由度由伺服電機實現(xiàn)，伺服電機由數(shù)控系統(tǒng)控制。8.根據(jù)權利要求7所述的數(shù)控加工機，其特征在于:所述大臂(113)的整體結構為“Z”型，該“Z”型的下轉角處通過一連接部(112)與轉臺(111)相連，“Z”型的上轉角處通過二連接部(114)與小臂(115)連接，所述“Z”型的上、下兩個轉角處通過輥輪(118)活動連接。9.根據(jù)權利要求7所述的數(shù)控加工機，其特征在于:所述數(shù)控系統(tǒng)包括計算機控制系統(tǒng)、24路伺服電機主電路板和五個伺服電機控制電路板，計算機控制系統(tǒng)和24路伺服電機主電路板均位于懸臂(10)內，五個伺服電機控制電路板分別設置于轉臺(111)、手爪(110)、一連接部(112)、二連接部(114)和三連接部(116)中，計算機控制系統(tǒng)和24路伺服電機主電路板通過串口線連接，24路伺服電機主電路板通過伺服電機連接線與五個伺服電機控制電路板連接。10.根據(jù)權利要求1所述的數(shù)控加工機，其特征在于:所述送料裝置(4)包括螺旋送料器(128)和設置在螺旋送料器(128)上的料斗(122)，該料斗(122)上方設置有進料口(121)，所述的料斗(122)包括料斗頂(12)和料斗身(126)，進料口(121)設置于料斗(122)頂部；所述的料斗頂(12)和料斗身(126)均為頂部直徑小于底部直徑的倒圓錐形結構；所述的料斗身(126)下半部分在周向均勻設置三個氣動錘，所述的螺旋送料器(128)包括主軸(127)、設置于主軸(127)上的主葉片(129)和與主葉片(129)連接的副葉片(130);該副葉片(130)與主葉片(129) —體成型，且副葉片(130)向物料輸送方向傾斜。
【專利摘要】本實用新型提供了一種數(shù)控加工機，包括機械系統(tǒng)和數(shù)控系統(tǒng)，該數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)控制機械系統(tǒng)運作，所述機械系統(tǒng)包括機架和電機，電機安裝在機架上，所述機架上安裝有夾緊裝置，夾緊裝置內設有加工機構，加工機構上端設有送料裝置，其創(chuàng)新點在于：所述夾緊裝置上還設置有夾緊調節(jié)機構，該夾緊調節(jié)機構與夾緊裝置活動連接；所述夾緊調節(jié)機構包括夾緊立塊座和夾緊立塊，夾緊立塊座上固定夾緊立塊，該夾緊立塊卡緊在夾緊裝置內側下部。本實用新型的數(shù)控加工機可以實現(xiàn)夾緊裝置位置可調，操作簡單，方便實用。
【IPC分類】B25J11/00, B23Q3/00
【公開號】CN205074796
【申請?zhí)枴緾N201520759115
【發(fā)明人】陳學文, 林云忠, 周文, 林浩
【申請人】南通海高數(shù)控機械有限公司
【公開日】2016年3月9日
【申請日】2015年9月28日