薄片金屬組裝裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種薄片金屬的組裝裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]薄片金屬組裝是指將一定數(shù)量易變形的薄片金屬(厚度0.1-0.5_)安裝至其它零部件當(dāng)中，薄片金屬材料包括坡莫合金、鋼片、硅鋼、非晶材料、納米晶材料等，薄片金屬組裝主要在傳感器、變壓器、電機等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。
[0003]現(xiàn)有薄片金屬自動組裝多采用吸盤吸取方式，利用影像系統(tǒng)定位校正進(jìn)行組裝。該技術(shù)主要由機械手抓取系統(tǒng)、視覺校正系統(tǒng)、裝配成型系統(tǒng)組成，將薄片金屬預(yù)先放置到指定容器中，然后利用機械手抓取系統(tǒng)將薄片金屬從指定容器抓取至指定位置，過程中依靠影像定位系統(tǒng)保證保證薄片金屬位置放置的準(zhǔn)確性，薄片金屬放置數(shù)量達(dá)到預(yù)先設(shè)定的數(shù)值后，裝配成型系統(tǒng)將薄片金屬組裝到位，形成半成品或成品。
[0004]上述薄片金屬組裝方法存在以下幾個缺點:
I)采用吸盤吸取的方式效率較低。每片薄片金屬需由四軸機械手(X軸、Y軸、Z軸、R軸)利用吸盤吸取，其動作為先運動X軸、Y軸，到達(dá)指定位置后Z軸運動，吸盤下降吸取薄片金屬；機械手將吸取的薄片金屬抓取至視覺校正位置進(jìn)行位置校正；最后機械手將薄片金屬放置到指定位置，重復(fù)該動作直至達(dá)到預(yù)先設(shè)定要放置的片數(shù)。數(shù)量達(dá)到后裝配成型系統(tǒng)動作，將所有的薄片金屬裝配到位，完成一個零部件的裝配。每片薄片金屬從抓取到校正最后放置到位大概需要8-10秒，整體裝配5秒左右；以裝配20片薄片金屬為例，包括放置物料與取裝配好的半成品約30秒，總共需要花費時間在200秒左右。
[0005]2)該種實現(xiàn)方式由四軸機械手、吸盤吸取機構(gòu)、視覺校正系統(tǒng)構(gòu)成，四軸機械手抓取系統(tǒng)、視覺校正系統(tǒng)、裝配成型系統(tǒng)整體價格較高。
[0006]3)對環(huán)境要求相對較高，周圍環(huán)境的風(fēng)速對吸嘴的吸取有一定的影響，周圍環(huán)境的塵埃對視覺校正過程有一定的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對上述技術(shù)現(xiàn)狀而提供一種薄片金屬組裝裝置，其能夠?qū)⒈∑饘俜奖憬M裝到裝配件上。
[0008]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:薄片金屬組裝裝置，包括進(jìn)料機構(gòu)、裝配載具、裝配載具升降機構(gòu)、裝配載具移動機構(gòu)、壓料機構(gòu)和成型裝置，裝配載具放置裝配零件，裝配載具側(cè)邊設(shè)置進(jìn)料機構(gòu)，進(jìn)料機構(gòu)移動薄片金屬固定到裝配零件上，裝配載具下方設(shè)置裝配載具升降機構(gòu)而升降裝配載具，裝配載具后方設(shè)置裝配載具移動機構(gòu)而移動裝配載具取出裝薄片金屬組裝件，裝配載具上方設(shè)置壓料機構(gòu)，壓料機構(gòu)下降而壓住薄片金屬，裝配載具一側(cè)還設(shè)置成型裝置，裝配零件裝配好薄片金屬后由成型裝置成型。
[0009]上述進(jìn)料機構(gòu)包括料倉和底座，底座設(shè)置在裝配載具一側(cè)，底座上橫向設(shè)置容納推桿的滑槽，推桿置于滑槽中，推桿后端與進(jìn)料氣缸連接并由進(jìn)料氣缸推動；料倉垂直放置在底座上，料倉的頂端與滑槽相接，料倉中的薄片金屬就落入滑槽中，推桿在滑槽中向前移動時，推動薄片金屬向前移動至裝配零件上。
[0010]上述成型裝置包括二次成型推桿、二次成型裝配氣缸，二次成型推桿后端與二次成型裝配氣缸連接，二次成型推桿由二次成型裝配氣缸推動使薄片金屬與裝配零件一起成型。
[0011]上述二次成型推桿設(shè)置在底座上，這樣結(jié)構(gòu)簡單。
[0012]上述進(jìn)料機構(gòu)和成型裝置可為二套，分別設(shè)置在裝配載具二側(cè)。
[0013]為了使薄片金屬能容易推入裝配零件，還設(shè)置薄片金屬限位機構(gòu)，限位機構(gòu)包括定位塊和導(dǎo)向流道，定位塊和導(dǎo)向流道平行設(shè)定在裝配載具上下，限定薄片金屬二側(cè)，從而使薄片金屬順利裝配到裝配零件上。
[0014]還設(shè)置退料機構(gòu)，退料機構(gòu)包括裝配載具推動氣缸和導(dǎo)向流道，產(chǎn)品成型后用裝配載具推動氣缸推動裝配載具，從而推動導(dǎo)向流道，使薄片金屬與導(dǎo)向流道脫離，從而方便拿出成型產(chǎn)品。
[0015]為使薄片金屬能容易推入導(dǎo)向流道，降低故障率，導(dǎo)向流道的入口處設(shè)倒角。
[0016]還設(shè)置了故障報警裝置，分別對料倉中薄片金屬缺料和薄片金屬無進(jìn)料進(jìn)行報塾目ο
[0017]薄片金屬組裝裝置使用時，裝配零件放入裝配載具后，裝配載具升降機構(gòu)將裝配載具定位至要求位置，進(jìn)料機構(gòu)移動薄片金屬固定到裝配零件上，然后通過裝配載具升降機構(gòu)動作將裝配載具往下移動一個薄片金屬的厚度，再由進(jìn)料機構(gòu)移動薄片金屬固定到裝配零件上，這樣重復(fù)完成預(yù)先設(shè)定的動作次數(shù)后，壓料機構(gòu)向下壓緊薄片金屬，成型機構(gòu)將所有薄片金屬成型到位，取出零部件完成一個半成品的裝配。
[0018]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于:通過整套裝置，可以實現(xiàn)自動地在裝配零件上安裝薄片金屬。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明實施例薄片金屬組裝裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是圖1的俯視圖。
[0021]圖3是本發(fā)明實施例裝料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4是圖3的俯視圖。
[0023]圖5是本發(fā)明實施例進(jìn)料前的狀態(tài)圖。
[0024]圖6是本發(fā)明實施例進(jìn)料過程中的狀態(tài)圖。
[0025]圖7是本發(fā)明實施例進(jìn)料機構(gòu)與料道進(jìn)料前的配合圖。
[0026]圖8是本發(fā)明實施例進(jìn)料機構(gòu)與料道進(jìn)料過程中的配合圖。
[0027]圖9是本發(fā)明實施例故障報警系統(tǒng)圖。
【具體實施方式】
[0028]以下結(jié)合附圖實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0029]薄片金屬組裝裝置如圖1、圖2所示，圖中I為料倉，2為底座，3為推動薄片金屬的進(jìn)料氣缸，4為推桿，5為二次成型裝配氣缸，6為二次成型推桿，7為伺服電機，8為裝配載具，9為物料檢測傳感器，10為定位塊，11為薄片金屬，12為壓塊，13為導(dǎo)向流道，14為需裝配零件，15為出料檢測傳感器，16為壓緊塊，17為壓緊氣缸，18為裝配載具推動氣缸。
[0030]薄片金屬組裝裝置中間為裝配載具8，用于放置裝配零件14。
[0031]壓緊塊16設(shè)置與需要壓緊的薄片金屬11對應(yīng)的壓頭161，壓緊塊16設(shè)置在裝配載具8上方，正對裝配載具8，壓緊塊16上端連接在壓緊氣缸17的活塞桿上，由壓緊氣缸17向下移動而由壓頭161壓住薄片金屬11。
[0032]底座2設(shè)置在裝配載具8左右二側(cè)，底座2上橫向設(shè)置容納推桿4的滑槽24，推桿4置于滑槽24中，推桿4后端與進(jìn)料氣缸3連接并由進(jìn)料氣缸3推動。
[0033]底座2在推桿4下方還設(shè)置了二次成型推桿6，二次成型推桿6后端與二次成型裝配氣缸5連接并由二次成型裝配氣缸5推動。
[0034]料倉I垂直放置在底座2上，料倉I的頂端與滑槽24相接，料倉I中的薄片金屬11就落入滑槽24中，因此推桿4在滑槽24中向前移動時，可以推動薄片金屬11向前移動。
[0035]裝配載具8后方與推動氣缸18的活塞桿連接，推動氣缸18推動裝配載具8前后移動。
[0036]裝配載具8下方與伺服電機7連接，裝配載具8由伺服電機7上下移動。
[0037]薄片金屬的進(jìn)料通道包括定位塊10和導(dǎo)向流道13，定位塊10和導(dǎo)向流道13限定薄片金屬11 二側(cè)，從而使薄片金屬11順利裝配到裝配零件1