一種沖壓機(jī)輔助機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，尤其是一種沖壓機(jī)輔助機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的沖床設(shè)備在沖壓零件時(shí)，一般采用純手工操作，即人手對(duì)模具進(jìn)行定位，再將零件放入沖床的模具上，當(dāng)沖床上模沖壓完畢并離開下模后，再用手將沖壓成型的零件取出，此種用手工擺放和取出零件的操作方式是存在操作人員的人身安全隱患的，時(shí)常出現(xiàn)工傷事故。
[0003]為改進(jìn)傳統(tǒng)純手工模具定位以及放取沖壓零件，部分企業(yè)逐漸研發(fā)出機(jī)械手代替人工操作。如中國(guó)實(shí)用新型專利ZL201420341711.0公開了一種四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，包括機(jī)箱，機(jī)箱的上方設(shè)有固定手臂，固定手臂連接有驅(qū)動(dòng)固定手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)箱內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)固定手臂上下移動(dòng)的Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，固定手臂的上方設(shè)置有移動(dòng)手臂，固定手臂安裝有驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手臂水平移動(dòng)的水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)手臂的端部設(shè)置有夾取執(zhí)行件，移動(dòng)手臂安裝有驅(qū)動(dòng)夾取執(zhí)行件轉(zhuǎn)動(dòng)的R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。采用該機(jī)械手取代人工操作，可在一定程度提升生產(chǎn)效率并減少工傷事故，但是該機(jī)械手僅通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)安裝移動(dòng)筒的上下移動(dòng)，且整個(gè)機(jī)械手的重心偏向安裝移動(dòng)筒的一側(cè)，長(zhǎng)時(shí)間使用后絲桿可能會(huì)被壓彎，使用壽命較低，且在搬運(yùn)較重的模具時(shí)整個(gè)機(jī)械手可能朝重心方向傾斜，穩(wěn)定性相對(duì)較差；此夕卜，該機(jī)械手用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置采用的是常規(guī)的皮帶，當(dāng)皮帶長(zhǎng)時(shí)間使用被拉長(zhǎng)后可能存在打滑現(xiàn)象，皮帶的使用壽命較低。
[0004]有鑒于此，本發(fā)明人對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了深入的研宄，遂有本案產(chǎn)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種使用壽命較高且穩(wěn)定性較好的沖壓機(jī)輔助機(jī)械手。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0007]一種沖壓機(jī)輔助機(jī)械手，包括機(jī)架，所述機(jī)架上豎直設(shè)置有滑軌，所述滑軌上設(shè)置有滑座，所述滑座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐臂，所述支撐臂豎直放置，且所述支撐臂的下端設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，上端固定連接有水平固定臂，所述水平固定臂上設(shè)置有水平移動(dòng)臂和用于驅(qū)動(dòng)所述水平移動(dòng)臂移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述滑座上還連接有用于驅(qū)動(dòng)所述滑座在所述滑軌上滑動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置；
[0008]所述第三驅(qū)動(dòng)裝置包括與所述滑軌平行設(shè)置的絲桿、用于驅(qū)動(dòng)所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的第三電機(jī)、設(shè)置在所述機(jī)架上端的滑輪以及繞設(shè)在所述滑輪上的牽引繩，所述絲桿和所述支撐臂分別位于所述滑軌的兩側(cè)，所述絲桿與所述滑座傳動(dòng)連接，所述牽引繩的一端與所述滑座固定連接，另一端固定連接有配重箱。
[0009]采用上述技術(shù)方案，由于絲桿與支撐臂分別位于滑軌的兩側(cè)，導(dǎo)軌可以抵消支撐臂對(duì)絲桿的部分作用力，使得絲桿不易被壓彎，使用壽命相對(duì)較高且穩(wěn)定性相對(duì)較好；同時(shí)由于設(shè)置有輪滑和配重箱，當(dāng)支撐臂上升時(shí)，配重箱可提供一部分動(dòng)力，當(dāng)支撐臂下降時(shí)，支撐臂和第三電機(jī)共同將配重箱提起，工作過(guò)程中第三電機(jī)所收到的反沖力較小，壽命相對(duì)較高。
[0010]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述水平固定臂的上端具有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)置有可在所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)連接座，所述水平移動(dòng)臂固定安裝在所述連接座上，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括分別設(shè)置在所述水平固定臂兩端的主帶輪和從帶輪、繞設(shè)在所述主帶輪和所述從帶輪之間的皮帶以及用于驅(qū)動(dòng)所述主帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)，所述連接座固定連接在所述皮帶上。通過(guò)上述改進(jìn)，便于水平移動(dòng)臂的長(zhǎng)距離移動(dòng)。
[0011]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述連接座下端具有兩個(gè)用于夾緊所述皮帶的夾持爪，兩個(gè)所述夾持爪在所述水平固定臂的長(zhǎng)度方向上間隔有預(yù)定距離。通過(guò)上述改進(jìn)，當(dāng)皮帶被拉長(zhǎng)或或使用的皮帶規(guī)格較長(zhǎng)時(shí)，將兩個(gè)夾持爪之間的的皮帶卷起再用夾持爪夾緊皮帶即可繼續(xù)使用，提高皮帶的使用壽命。
[0012]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選，所述連接座安裝在所述水平移動(dòng)臂的一端，所述水平移動(dòng)臂的另一端設(shè)置有執(zhí)行件，所述水平移動(dòng)臂上還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行件轉(zhuǎn)動(dòng)的第四電機(jī)。
[0013]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選，第一驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在所述滑座上的第一電機(jī)和與所述第一電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接的減速器，所述支撐臂與所述減速器固定連接。
[0014]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選，所述牽引繩為皮帶繩、鋼繩或鏈條繩。
[0015]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選，所述支撐臂為空心臂。
[0016]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選，所述機(jī)架上端具有頂板，所述滑座上端設(shè)置有可抵頂在所述頂板上的定位塊。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明沖壓機(jī)輔助機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中省略部分零件；
[0018]圖2為本發(fā)明沖壓機(jī)輔助機(jī)械手的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中標(biāo)示對(duì)應(yīng)如下:
[0020]10-機(jī)架；11-頂板；
[0021]20-滑軌；30-滑座；
[0022]31-定位塊；40-支撐臂；
[0023]50-第一驅(qū)動(dòng)裝置；51-第一電機(jī)；
[0024]52-減速器；60-水平固定臂；
[0025]61-水平移動(dòng)臂；62-第二驅(qū)動(dòng)裝置；
[0026]63-導(dǎo)軌；64-連接座；
[0027]65-主帶輪；66-從帶輪；
[0028]67-皮帶；68-夾持爪；
[0029]69-第二電機(jī)；70-第三驅(qū)動(dòng)裝置；
[0030]71-絲桿；72-第三電機(jī)；
[0031]73-滑輪；74-牽引繩；
[0032]75-配重箱；80-執(zhí)行件；
[0033]81-第四電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0035]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例提供的沖壓機(jī)輔助機(jī)械手，包括機(jī)架10，機(jī)架10上豎直設(shè)置有滑軌20，滑軌20上設(shè)置有滑座30，滑座30上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐臂40，支撐臂40優(yōu)選為空心臂，空心臂節(jié)省材料，且重量相對(duì)較輕，使得整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為穩(wěn)定。此外，支撐臂40的直徑尺寸優(yōu)選為大尺寸，這樣可以提供更好的支撐，具體尺寸可以根據(jù)實(shí)際需要確定。
[0036]支撐臂40豎直放置，且支撐臂40的下端設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)支撐臂40轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置50，上端固定連接有水平固定臂60。第一驅(qū)動(dòng)裝置50包括固定在滑座30上的第一電機(jī)51和與第一電機(jī)51的輸出軸傳動(dòng)連接的減速器52，支撐臂40與減速器52固定連接。這樣，隨著第一電機(jī)51的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，與支撐臂40固定連接的水平固定臂60也可以在水平面上順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0037]水平固定臂60上設(shè)置有水平移動(dòng)臂61和用于驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)臂61移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置62。水平固定臂60的上端具有導(dǎo)軌63，導(dǎo)軌63上設(shè)置有可在導(dǎo)軌63上滑動(dòng)的連接座64，水平移動(dòng)臂61固定安裝在連接座64上。
[0038]在本實(shí)施例中，連接座64安裝