技術(shù)特征：

1.一種面向薄壁零件的機器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，在步驟s1中，二維線激光傳感器的檢測范圍為：二維線激光傳感器的整體檢測范圍為一梯形區(qū)域，梯形區(qū)域兩斜邊的夾角為12.9°，當(dāng)被測輪廓表面處于最佳測量高度時激光束的寬度為25mm。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，在步驟s2中，具體過程包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，在s23中，角點響應(yīng)值的計算公式為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，在步驟s3中，具體過程包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，在步驟s33中，具體過程包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，在步驟s34中，灰度重心法計算激光條紋截面第列中心坐標(biāo)的數(shù)學(xué)表達式為：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，在步驟s4中，次nurbs曲線的數(shù)學(xué)表達為：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，在步驟s5中，具體過程包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及薄壁零件加工技術(shù)領(lǐng)域，解決了目前大型復(fù)雜曲面薄壁零件在加工過程中由于剛性差、體積大、形狀復(fù)雜導(dǎo)致加工路徑難以精確生成的技術(shù)問題，尤其涉及一種面向薄壁零件的機器人銑削切邊路徑生成方法，該方法包括以下步驟：通過固連在機器人末端執(zhí)行器上的二維線激光傳感器根據(jù)檢測范圍對工件的輪廓邊緣進行掃描得到輪廓圖像；從輪廓圖像中提取位于工件上加工基準(zhǔn)線的角點得到若干輪廓特征點。本發(fā)明實現(xiàn)了對復(fù)材工件表面加工基準(zhǔn)線的精準(zhǔn)識別，完成了輪廓特征點坐標(biāo)和法向信息的提取，從而針對于薄壁零件銑削切邊的加工路徑精準(zhǔn)生成，滿足目前機器人路徑規(guī)劃在銑削切邊加工時的高精度要求，提高了對于薄壁零件加工的精度以及質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：晏陽,徐翔,田威,李鵬程,張奇,王品章,魏德嵐,趙博宇
受保護的技術(shù)使用者：南京航空航天大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19