本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，尤其涉及智能機器人機械手激光導(dǎo)光臂。

背景技術(shù)：

隨著人工智能的發(fā)展，“機器換人”是必然趨勢，傳統(tǒng)的勞動密集型企業(yè)和流水線式的生產(chǎn)方式逐漸會被人工智能機器取代，而傳統(tǒng)機器手臂只是簡單抓取或擺放，主要以機械移動，擺放等為主，不能對產(chǎn)品進行進一步加工或處理。

金屬二氧化碳射頻激光器屬于現(xiàn)有技術(shù)，機械手也是成熟的技術(shù)，但是二者沒有結(jié)合，機械手多用于抓取工件。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明的目的：為了提供一種效果更好的智能機器人機械手激光導(dǎo)光臂，具體目的見具體實施部分的多個實質(zhì)技術(shù)效果。

為了達到如上目的，本發(fā)明采取如下技術(shù)方案：

智能機器人機械手激光導(dǎo)光臂，其特征在于，包含金屬二氧化碳射頻激光器，所述金屬二氧化碳射頻激光器安裝在導(dǎo)光系統(tǒng)上，所述導(dǎo)光系統(tǒng)包含機械手臂，所述機械手臂能夠?qū)崿F(xiàn)激光導(dǎo)向，所述金屬二氧化碳射頻激光器通過導(dǎo)光臂能夠?qū)⒓す鈱?dǎo)向到激光頭。

本發(fā)明進一步技術(shù)方案在于，所述機械手臂包含底座，底座上安裝有轉(zhuǎn)動平臺，所述轉(zhuǎn)動平臺上安裝有轉(zhuǎn)動電機和旋轉(zhuǎn)電機，轉(zhuǎn)動電機的動力連接軸連接著轉(zhuǎn)動平臺，所述轉(zhuǎn)動平臺能夠被轉(zhuǎn)動電機帶動著轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動平臺上還固定有旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機的動力輸出軸連接著豎直臂，所述豎直臂能夠隨著旋轉(zhuǎn)電機的動力輸出軸的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，所述豎直臂上端為水平旋轉(zhuǎn)臂，所述水平旋轉(zhuǎn)臂能夠被水平旋轉(zhuǎn)臂電機帶動轉(zhuǎn)動，所述金屬二氧化碳射頻激光器安裝在水平旋轉(zhuǎn)臂上并能隨之轉(zhuǎn)動，金屬二氧化碳射頻激光器的激光能夠通過導(dǎo)光臂被導(dǎo)向到激光頭，所述激光頭朝下布置，進行工作時，可隨機械手360自由度靈活旋轉(zhuǎn)，到達指定目標位。

本發(fā)明進一步技術(shù)方案在于，所述導(dǎo)光臂為下置導(dǎo)光臂，該下置導(dǎo)光臂水平布置。

采用如上技術(shù)方案的本發(fā)明，相對于現(xiàn)有技術(shù)有如下有益效果：通過大功率金屬二氧化碳射頻激光器、多關(guān)節(jié)導(dǎo)光臂——導(dǎo)光系統(tǒng)，激光頭，進行激光輸出與定位，使整機輸出的激光具有導(dǎo)向性好，能量密度高的特點；二氧化碳工作激光的照射點以半導(dǎo)體瞄準激光器為基準，提升了安全性和操控性。

附圖說明

為了進一步說明本發(fā)明，下面結(jié)合附圖進一步進行說明：

圖1為發(fā)明爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為激光光路的實現(xiàn)結(jié)構(gòu)之一；

圖3為轉(zhuǎn)動電機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為底座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實施結(jié)構(gòu)之一；

圖7為本發(fā)明實施結(jié)構(gòu)之二；

其中：其中：1.底座；2.水平旋轉(zhuǎn)臂；3.豎直臂；4.旋轉(zhuǎn)電機；5.轉(zhuǎn)動電機；6.下置導(dǎo)光臂；7.激光頭支架；8.激光頭；9.轉(zhuǎn)動平臺；10.轉(zhuǎn)動凸起；11.金屬二氧化碳射頻激光器；12.上置導(dǎo)光臂；13.水平旋轉(zhuǎn)臂電機。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式，進一步闡明本發(fā)明，應(yīng)理解下述具體實施方式僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。需要說明的是，下面描述中使用的詞語“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠離特定部件幾何中心的方向。

智能機器人機械手激光導(dǎo)光臂，其特征在于，包含金屬二氧化碳射頻激光器，所述金屬二氧化碳射頻激光器安裝在導(dǎo)光系統(tǒng)上，所述導(dǎo)光系統(tǒng)包含機械手臂，所述機械手臂能夠?qū)崿F(xiàn)激光導(dǎo)向，所述金屬二氧化碳射頻激光器通過導(dǎo)光臂能夠?qū)⒓す鈱?dǎo)向到激光頭。本處的技術(shù)方案所起到的實質(zhì)的技術(shù)效果及其實現(xiàn)過程為如下：將金屬二氧化碳射頻激光器和多關(guān)節(jié)機械臂，即現(xiàn)在技術(shù)成熟的機械手結(jié)合起來，基于《多關(guān)節(jié)機械手臂振動分析及檢測方法》以及對行業(yè)背景的了解，可知機械手實現(xiàn)沒有任何問題，將將金屬二氧化碳射頻激光器安裝在機械臂上，直接實現(xiàn)激光的導(dǎo)向，通過激光頭聚焦鏡聚焦。完成激光輸出和能量聚集，從而實現(xiàn)在智能機器人機械手的激光應(yīng)用。

作為進一步的解釋，本處提供一種常見的機械手臂的實現(xiàn)結(jié)構(gòu)，所述機械手臂包含底座，底座上安裝有轉(zhuǎn)動平臺，所述轉(zhuǎn)動平臺上安裝有轉(zhuǎn)動電機和旋轉(zhuǎn)電機，轉(zhuǎn)動電機的動力連接軸連接著轉(zhuǎn)動平臺，所述轉(zhuǎn)動平臺能夠被轉(zhuǎn)動電機帶動著轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動平臺上還固定有旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機的動力輸出軸連接著豎直臂，所述豎直臂能夠隨著旋轉(zhuǎn)電機的動力輸出軸的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，所述豎直臂上端為水平旋轉(zhuǎn)臂，所述水平旋轉(zhuǎn)臂能夠被水平旋轉(zhuǎn)臂電機帶動轉(zhuǎn)動，所述金屬二氧化碳射頻激光器安裝在水平旋轉(zhuǎn)臂上并能隨之轉(zhuǎn)動，金屬二氧化碳射頻激光器的激光能夠通過導(dǎo)光臂被導(dǎo)向到激光頭，所述激光頭朝下布置。毫無疑問，機械手臂實現(xiàn)沒有任何問題，類似的機械手臂均在本專利的保護范圍內(nèi)。

結(jié)合圖6，所述導(dǎo)光臂為下置導(dǎo)光臂，該下置導(dǎo)光臂水平布置。該種布置結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，安全，方便實現(xiàn)。

結(jié)合圖7，所述導(dǎo)光臂為上置導(dǎo)光臂，該上置導(dǎo)光臂平行于水平旋轉(zhuǎn)臂布置。

類似的實現(xiàn)沒有任何問題，其均在本專利的保護范圍內(nèi)。作為進一步的優(yōu)選，末段光路激光頭垂直方向（垂直向下），長度小于55mm（聚焦）。只要能保證激光器發(fā)出激光中心位無位置偏移即可（焦點偏軸小于1.5mm）。

程序控制系統(tǒng)采用編程程序控制系統(tǒng)，編程系統(tǒng)主控部分采用plc可編程控制器作為主控單元。具有“手動”、“自動”選擇功能，在“手動”模式下可以人工操作參與，在“自動”模式下，智能機器人機械手導(dǎo)光臂自動完成切割或焊接等操作。

在同樣的平臺上，初始位置相同的情況下，本專利的導(dǎo)光臂在機械手臂的移動下，相比于現(xiàn)有技術(shù)，本專利移動到目的切割位置，所用的時間大約為現(xiàn)有的技術(shù)的三坐標移動體系的一半。其靈活度高，自由度高，可調(diào)整能力極強，能夠?qū)崿F(xiàn)傾斜照射切割等原來實現(xiàn)不了的效果。

通過大功率金屬二氧化碳射頻激光器、多關(guān)節(jié)導(dǎo)光臂——導(dǎo)光系統(tǒng)，激光頭，進行激光輸出與定位，使整機輸出的激光具有導(dǎo)向性好、能量密度高的特點二氧化碳工作激光的照射點以半導(dǎo)體瞄準激光器為基準，提升了安全性和操控性。

結(jié)合機械手臂與激光設(shè)備結(jié)合，開發(fā)出智能型激光機械手設(shè)備。能在一個工位上解決多道工序問題，切割，汽化，焊接，鉆孔等等。從而降低流水線產(chǎn)品的定位，安裝，提高生產(chǎn)效率，使流水線產(chǎn)品具備一次成型，提高產(chǎn)品精度等多種優(yōu)勢。開創(chuàng)性地，以上各個效果獨立存在，還能用一套結(jié)構(gòu)完成上述結(jié)果的結(jié)合。以上結(jié)構(gòu)實現(xiàn)的技術(shù)效果實現(xiàn)清晰，如果不考慮附加的技術(shù)方案，本專利名稱還可以是一種激光實現(xiàn)結(jié)構(gòu)。圖中未示出部分細節(jié)。

關(guān)于導(dǎo)光臂，可以參考1988年發(fā)表于《長春光學精密機械學院學報》的《白光指示激光導(dǎo)光臂設(shè)計》。

需要說明的是，本專利提供的多個方案包含本身的基本方案，相互獨立，并不相互制約，但是其也可以在不沖突的情況下相互組合，達到多個效果共同實現(xiàn)。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該了解本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的范圍內(nèi)。