本發(fā)明涉及一種裝配系統(tǒng)，特別是涉及一種儀表馬達(dá)裝配系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車儀表也日新月異，但是絕大多是儀表還是使用指針式儀表，人們可以精確的在儀表上看到汽車的目前的狀態(tài)。轉(zhuǎn)速表、速度表、燃油表、溫度表使用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)指針動(dòng)作，通過馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，馬達(dá)上的指針只在對(duì)應(yīng)的位置反應(yīng)當(dāng)前的狀態(tài)。馬達(dá)的安裝位置直接影響到指針的再刻度盤上的指示精度，馬達(dá)的與pcb的連接直接影響到產(chǎn)品的功能。馬達(dá)管腳與pcb(印刷電路板)連接是通過倒鉤型彈片直接連接，無(wú)需焊接，馬達(dá)壓得傾斜會(huì)影響導(dǎo)電性能，更有甚者馬達(dá)管腳未與pcb未連接導(dǎo)致儀表功能失效。檢索國(guó)內(nèi)或者國(guó)外對(duì)于儀表馬達(dá)安裝過程，分為人工裝配或者半自動(dòng)裝配。在電機(jī)應(yīng)用初期，大多數(shù)安裝使用人工裝配，人工取件并判斷物料是否為良品，用手將馬達(dá)壓入線路板，這種生產(chǎn)模式對(duì)員工工作強(qiáng)度大，容易疲勞；不同人員用手壓入的角度和力度也很難保證一致性，有質(zhì)量風(fēng)險(xiǎn)。半自動(dòng)為員工將馬達(dá)放入載具中，人員按按鍵觸發(fā)氣缸動(dòng)作，將馬達(dá)壓入線路板中，這種方法也無(wú)法滿足降低產(chǎn)線人員配置，并且生產(chǎn)效率也不高。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種儀表馬達(dá)裝配系統(tǒng)，其能夠提高生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，減少產(chǎn)品報(bào)廢率，降低人員疲勞度，減少作業(yè)人員。
本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種儀表馬達(dá)裝配系統(tǒng)，其特征在于，其包括：
視覺系統(tǒng)，與電腦相連，其用于準(zhǔn)確采集物料圖像特征；
傳感器，與plc模塊相連，其用于判斷pcb?？课恢?；
plc模塊，與電腦相連，其用于控制整個(gè)動(dòng)作邏輯，包括軌道自動(dòng)進(jìn)出、驅(qū)動(dòng)皮帶線電機(jī)和機(jī)器人協(xié)同作業(yè)；
電腦，用于采集的圖像進(jìn)行處理分析，經(jīng)過一定的算法判斷來料是否存在缺陷和或者在允許范圍內(nèi)有一定的偏差，計(jì)算出偏差值進(jìn)行補(bǔ)償，并將運(yùn)算完成的值發(fā)送給機(jī)器人；
執(zhí)行模塊，與plc模塊相連，將線路板的自動(dòng)進(jìn)出軌道內(nèi)被氣缸阻擋在軌道的特定位置及機(jī)器人將馬達(dá)抓取到相機(jī)的位置進(jìn)行拍攝，接收到電腦的數(shù)據(jù)手將馬達(dá)壓入到正在軌道線上的pcb；
顯示器，與電腦相連，用于顯示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，能夠直觀的看到機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)；
機(jī)器人，與電腦相連，執(zhí)行各個(gè)搬運(yùn)的動(dòng)作。
優(yōu)選地，所述視覺系統(tǒng)、傳感器組成一個(gè)輸入模塊。
優(yōu)選地，所述plc模塊、電腦組成一個(gè)處理模塊。
優(yōu)選地，所述顯示器為觸摸顯示器。
優(yōu)選地，所述觸摸顯示器用于單獨(dú)控制plc模塊的輸入輸出，包括軌道動(dòng)作和機(jī)器人抓手動(dòng)作。
本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于：本發(fā)明能夠提高生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，減少產(chǎn)品報(bào)廢率，降低人員疲勞度，減少作業(yè)人員；本發(fā)明能夠改進(jìn)現(xiàn)有生產(chǎn)方式，實(shí)現(xiàn)無(wú)人作業(yè)；本發(fā)明能夠可以在視覺系統(tǒng)對(duì)運(yùn)動(dòng)處理中進(jìn)行推廣。
附圖說明
圖1為本發(fā)明的原理框圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
如圖1所示，本發(fā)明儀表馬達(dá)裝配系統(tǒng)包括：
視覺系統(tǒng)，與電腦相連，其用于準(zhǔn)確采集物料圖像特征；
傳感器，與plc模塊相連，其用于判斷pcb?？课恢?；
plc模塊，與電腦相連，其用于控制整個(gè)動(dòng)作邏輯，包括軌道自動(dòng)進(jìn)出、驅(qū)動(dòng)皮帶線電機(jī)和機(jī)器人協(xié)同作業(yè)；
電腦，用于采集的圖像進(jìn)行處理分析，經(jīng)過一定的算法判斷來料是否存在缺陷(不如引腳彎、混料等)和或者在允許范圍內(nèi)有一定的偏差，計(jì)算出偏差值進(jìn)行補(bǔ)償，并將運(yùn)算完成的值發(fā)送給機(jī)器人；
執(zhí)行模塊，與plc模塊相連，將線路板的自動(dòng)進(jìn)出軌道內(nèi)被氣缸阻擋在軌道的特定位置及機(jī)器人將馬達(dá)抓取到相機(jī)的位置進(jìn)行拍攝，接收到電腦的數(shù)據(jù)手將馬達(dá)壓入到正在軌道線上的pcb；
顯示器，與電腦相連，用于顯示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，能夠直觀的看到機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)；
機(jī)器人，與電腦相連，執(zhí)行各個(gè)搬運(yùn)的動(dòng)作。
所述由視覺系統(tǒng)、傳感器組成一個(gè)輸入模塊，能夠正確采集物料的實(shí)際圖像，沒有發(fā)生畸變。根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，根據(jù)馬達(dá)的特征，電腦對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，找出馬達(dá)上輪廓，再進(jìn)行計(jì)算如面積、數(shù)量、位置、長(zhǎng)度，找出馬達(dá)中相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)壓入點(diǎn)的位置。
所述plc模塊、電腦組成一個(gè)處理模塊，plc主要負(fù)責(zé)整個(gè)設(shè)備的邏輯控制，使設(shè)備按流程順序動(dòng)作；電腦首先對(duì)機(jī)器人的當(dāng)前位置監(jiān)控，其次對(duì)視覺截取的圖像進(jìn)行運(yùn)算，算出其壓接位置的偏差值。
所述顯示器為觸摸顯示器，這樣能在手動(dòng)模式下控制plc輸入輸出，監(jiān)控軌道的運(yùn)行狀態(tài)，可以強(qiáng)制設(shè)備動(dòng)作。觸摸顯示器用于單獨(dú)控制plc模塊的輸入輸出，包括軌道動(dòng)作和機(jī)器人抓手動(dòng)作。
本發(fā)明結(jié)合物料三維模型，通過機(jī)械設(shè)計(jì)軟件的幫助，取出產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)特征，設(shè)計(jì)制作相符合的機(jī)械抓手，不僅能夠自由抓取物料，同時(shí)也不對(duì)物料存在損傷，而且不對(duì)視覺的拍攝角度有影響。因?yàn)橐粋€(gè)馬達(dá)的壓入面朝下，所以設(shè)計(jì)機(jī)械機(jī)構(gòu)再馬達(dá)的上方。并且在馬達(dá)的上部有支撐，保證壓入力的均勻，不會(huì)有傾斜。相機(jī)的鏡頭朝上，能夠直接無(wú)阻擋的拍射出馬達(dá)針腳的形狀和整個(gè)馬達(dá)的輪廓；算馬達(dá)壓入力，選用負(fù)載能夠足夠的機(jī)器人，將整個(gè)機(jī)械設(shè)計(jì)零件在圖紙上組裝起來，使用機(jī)器人仿真軟件仿真出整個(gè)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)情況，保證設(shè)備無(wú)干涉點(diǎn)。電器設(shè)計(jì)和圖像處理程序的開發(fā)。觀察設(shè)備的邏輯動(dòng)作，定義出輸入輸出。通過對(duì)比良品和不良品的圖像，找出差異點(diǎn)。接線調(diào)試反復(fù)用產(chǎn)品驗(yàn)證設(shè)備穩(wěn)定性。操作人員只需要將一整盤馬達(dá)放入設(shè)備物料槽中，設(shè)備自動(dòng)將pcb送入到設(shè)備內(nèi)部，機(jī)器人移動(dòng)到物料盤上方，機(jī)械手臂上的視覺判斷物料盤中馬達(dá)的位置，機(jī)器人抓取其中一個(gè)馬達(dá)移動(dòng)到第二個(gè)相機(jī)位置拍照，判斷馬達(dá)的引腳是否有歪斜，檢測(cè)成功后，機(jī)器人將抓取的馬達(dá)移動(dòng)到pcb位置，機(jī)械臂上的相機(jī)再捕捉下pcb馬達(dá)的安裝孔位，計(jì)算出合理的尺寸位置自動(dòng)將其壓入，并附有壓力傳感器，能夠判斷馬達(dá)的壓入力，當(dāng)壓入力不在設(shè)定的范圍內(nèi)，設(shè)備將停止并且報(bào)警。
視覺系統(tǒng)采用ccd傳感器、光學(xué)鏡頭、攝像機(jī)和圖像采集卡，ccd傳感器通過光學(xué)鏡頭匯聚的由物體場(chǎng)景中反射光線對(duì)其產(chǎn)生的電荷累計(jì)感應(yīng)，并由攝像機(jī)和圖像采集卡對(duì)信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化，然后傳輸?shù)诫娔X中對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，將結(jié)果顯示到顯示器上同時(shí)通過傳輸?shù)皆O(shè)備定位系統(tǒng)里進(jìn)
傳感器通過切割磁力線線圈產(chǎn)生電，判斷機(jī)器人的抓手上的產(chǎn)品是否已經(jīng)抓到位。
以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。