本發(fā)明屬于一種工件裝配裝置，特別是一種用于安裝彈性金屬夾的裝配設(shè)備。

背景技術(shù)：

彈性金屬夾通常用于設(shè)置在裝置的便于各種需要重復(fù)拆裝的部位，例如如圖1所示的汽車舉升門裝飾板9，以便于方便的拆卸安裝這些獨(dú)立的板體。板體的內(nèi)側(cè)具有凸起的柱體91，彈性金屬夾固定在凸起的柱體上，如圖2、3所示，彈性金屬夾92一般為鈑金折成的“幾”字形，“幾”字形彈性金屬夾上具有翹曲的彈片，向內(nèi)翹曲的彈片93用于卡住立柱，向外翹曲的彈片94用于卡住母體的卡孔內(nèi)，以便將該板體固定在母體上，由于彈片具有一定的彈性，稍稍用力即可方便的實(shí)現(xiàn)對(duì)板體的拆卸或安裝。但是由于彈片較小，形狀不規(guī)則，且具有一定的彈性，至今沒有全自動(dòng)的機(jī)械設(shè)備實(shí)現(xiàn)快速有效的安裝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備，本彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備利用自動(dòng)化的機(jī)械裝備實(shí)現(xiàn)對(duì)彈性金屬夾的快速安裝。

本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備，包括安裝機(jī)械手，所述安裝機(jī)械手上設(shè)置有夾爪，所述夾爪包括兩個(gè)對(duì)開的爪指，兩個(gè)爪指同時(shí)與安裝機(jī)械手上的固定塊通過鉸鏈軸連接，兩個(gè)爪指之間留有較小的縫隙，在兩個(gè)爪指上各具有一個(gè)半圓槽，兩個(gè)爪指結(jié)合時(shí)，兩個(gè)半圓槽結(jié)合構(gòu)成一個(gè)圓孔，對(duì)應(yīng)圓孔在固定塊上設(shè)置有位于圓孔內(nèi)的銷柱，兩個(gè)爪指之間連接拉緊彈簧，兩個(gè)爪指端部具有對(duì)峙的缺角，兩個(gè)缺角形成夾持彈性金屬夾的夾口。

本彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備的工作原理是這樣的：安裝機(jī)械手將夾爪移動(dòng)到料區(qū)的彈性金屬夾上方，下壓夾爪，使得彈性金屬夾卡在兩個(gè)爪指之間的夾口上，然后將其移動(dòng)到工件安裝處，如板體上的。銷柱使得兩爪指即可任意的開合，由于銷柱的阻擋及定位作用又可使得兩爪指閉合時(shí)相對(duì)固定塊的位置保持固定，即兩個(gè)爪指的半圓孔始終定位在銷柱上，從而使得夾爪的夾口位置不變，從而保證機(jī)械手控制的準(zhǔn)確性，利用簡(jiǎn)單的銷柱不需要專門的機(jī)構(gòu)（如氣缸等）專門的控制爪指的開合，即簡(jiǎn)化了裝置又提高了準(zhǔn)確性、工作的穩(wěn)定性，提高了效率降低了設(shè)備成本，是一種利用機(jī)構(gòu)自適應(yīng)定位的原理。

在上述的彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備中，爪指上設(shè)置有通孔，所述通孔與夾口聯(lián)通，在通孔內(nèi)設(shè)置有檢測(cè)彈性金屬夾有無的傳感器，例如光線傳感器或霍爾傳感器等，通過傳感器檢測(cè)是否夾口內(nèi)有彈性金屬夾的存在，防止漏裝。

在上述的彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備中，該裝配設(shè)備還包括振動(dòng)盤上料裝置、送料機(jī)械手，所述送料機(jī)械手包括伸縮臂，伸縮臂的端部設(shè)置有與振動(dòng)盤出料口對(duì)應(yīng)的接料槽，所述接料槽底為活動(dòng)板，活動(dòng)板連接頂升氣缸，接料槽側(cè)壁上安裝有電磁鐵，在振動(dòng)盤出料口設(shè)置有氣缸控制的開合的擋板。工作時(shí)，伸縮臂縮回，使得接料槽的槽口對(duì)準(zhǔn)振動(dòng)盤出料口，氣缸控制擋板打開，使得振動(dòng)盤出料口與接料槽聯(lián)通，在震動(dòng)的作用下或電磁鐵的吸引力作用下，使得彈性金屬夾進(jìn)入接料槽，然后機(jī)械臂伸出，將接料槽送到夾爪的下方，夾爪下壓使得彈性金屬夾卡進(jìn)夾爪的夾口。

在上述的彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備中，在安裝機(jī)械手的下方設(shè)置有放置移動(dòng)工件的二維移動(dòng)平臺(tái)。用于在水平方向的兩個(gè)自由度上調(diào)整工件的位置。

在上述的彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備中，安裝機(jī)械臂包括固定在機(jī)架上的固定板，固定板上設(shè)置有上下方向的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上滑動(dòng)的配合有滑塊，所述滑塊由絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制沿導(dǎo)軌上下移動(dòng)，滑塊上設(shè)置有垂直軸及垂直軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，垂直軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，垂直軸固定連接第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)，第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)置有相對(duì)于第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一水平轉(zhuǎn)軸及控制第一水平轉(zhuǎn)軸的第一水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)第一水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第一水平轉(zhuǎn)軸固定連接第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)，第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)置有第二水平軸及第二水平軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二水平軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)第二水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二水平軸固定連接伸縮缸，伸縮缸活塞連接夾爪，用于控制夾爪的伸縮，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪的下壓取料或裝配動(dòng)作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明利用利用自動(dòng)化的機(jī)械臂結(jié)合可自動(dòng)定位的夾爪，實(shí)現(xiàn)了方便快速的對(duì)彈性金屬夾的安裝，利用簡(jiǎn)單的銷軸實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪的定位簡(jiǎn)化了裝置降低了成本。

2、本發(fā)明利用送料機(jī)械手將振動(dòng)盤內(nèi)的夾爪方便的送到夾爪處，便于夾爪快速工作。

3、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，成本低，可大大提高工作效率。

附圖說明

圖1是裝飾板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是彈性金屬夾的軸側(cè)圖；

圖3是圖2的側(cè)視圖；

圖4是本發(fā)明的設(shè)備示意圖；

圖5是安裝機(jī)械臂的軸側(cè)示意圖；

圖6是安裝機(jī)械臂的另一個(gè)軸側(cè)示意圖；

圖7是安裝機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)部分的示意圖；

圖8是圖7的左視圖；

圖9是圖7的后視圖；

圖10是夾爪的示意圖：

圖11是圖10的爆炸示意圖；

圖12是振動(dòng)盤上料裝置的示意圖：

圖13是振動(dòng)盤上料裝置的另一個(gè)角度的示意圖

圖14是送料機(jī)械手的接料槽與振動(dòng)盤的出料口配合工作的示意圖。

圖中，第一爪指1、第二爪指2、第一鉸鏈軸3、第二鉸鏈軸4、圓孔5、固定塊6、銷柱7、安裝機(jī)械手8、固定板81、導(dǎo)軌82、滑塊83、垂直軸84、垂直軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)85、第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)86、第一水平轉(zhuǎn)軸87、第一水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)851、第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)861、第二水平軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)88、第二水平軸871，伸縮缸89、裝飾板9、柱體91、彈性金屬夾92、向內(nèi)翹曲的彈片93、向外翹曲的彈片94、拉緊彈簧10、夾口11、通孔12、伸縮臂21、氣壓缸13、振動(dòng)盤14、頂升氣缸15、電磁鐵16、接料槽17、擋板18、升降氣缸19、二維移動(dòng)平臺(tái)20、活動(dòng)板22。

具體實(shí)施方式

以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例，并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。

實(shí)施例一

如圖4、5、6、7、8、9所示，一種彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備，包括安裝機(jī)械手8，安裝機(jī)械臂包括固定在機(jī)架上的固定板81，固定板上設(shè)置有上下方向的導(dǎo)軌82，導(dǎo)軌上滑動(dòng)的配合有滑塊83，所述滑塊由絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制沿導(dǎo)軌上下移動(dòng)，滑塊上設(shè)置有垂直軸84及垂直軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)85，垂直軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，垂直軸固定連接第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)86，第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)置有相對(duì)于第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一水平轉(zhuǎn)軸87及控制第一水平轉(zhuǎn)軸的第一水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)851，第一水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)第一水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第一水平轉(zhuǎn)軸固定連接第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)861，第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)置有第二水平軸871及第二水平軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)88，第二水平軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)第二水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二水平軸固定連接伸縮缸89，伸縮缸活塞連接夾爪，用于控制夾爪的伸縮，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪的下壓取料或裝配動(dòng)作。

如圖10、11所示，所述夾爪包括兩個(gè)對(duì)開的第一爪指1、第二爪指2，兩個(gè)爪指同時(shí)與安裝機(jī)械手上的固定塊6通過第一鉸鏈軸3、第二鉸鏈軸4連接，固定塊與伸縮缸活塞固定連接，兩個(gè)爪指之間留有較小的縫隙，以便彈性金屬夾進(jìn)出時(shí)，有一定的活動(dòng)余量，在兩個(gè)爪指上各具有一個(gè)半圓槽，兩個(gè)爪指結(jié)合時(shí)，即兩個(gè)爪指并攏時(shí)，兩個(gè)半圓槽結(jié)合構(gòu)成一個(gè)圓孔5，對(duì)應(yīng)圓孔在固定塊上設(shè)置有位于圓孔內(nèi)的銷柱7，即兩個(gè)半圓槽抱住銷柱，兩個(gè)爪指之間連接拉緊彈簧10，兩個(gè)爪指端部具有對(duì)峙的缺角，兩個(gè)缺角形成夾持彈性金屬夾的夾口11。彈簧的力使兩個(gè)爪指并攏夾住彈性金屬夾。

本彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備的工作原理是這樣的：安裝機(jī)械手將夾爪移動(dòng)到料區(qū)的彈性金屬夾上方，下壓夾爪，使得彈性金屬夾卡在兩個(gè)爪指之間的夾口上，然后將其移動(dòng)到工件安裝處，如板體上的。銷柱使得兩爪指即可任意的開合，由于銷柱的阻擋及定位作用又可使得兩爪指閉合時(shí)相對(duì)固定塊的位置保持固定，即兩個(gè)爪指的半圓孔始終定位在銷柱上，從而使得夾爪的夾口位置不變，從而保證機(jī)械手控制的準(zhǔn)確性，利用簡(jiǎn)單的銷柱不需要專門的機(jī)構(gòu)（如氣缸等）專門的控制爪指的開合，即簡(jiǎn)化了裝置又提高了準(zhǔn)確性、工作的穩(wěn)定性，提高了效率降低了設(shè)備成本，是一種利用機(jī)構(gòu)自適應(yīng)定位的原理。

在上述的彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備中，爪指上設(shè)置有通孔12，所述通孔與夾口聯(lián)通，在通孔內(nèi)設(shè)置有檢測(cè)彈性金屬夾有無的傳感器，例如光線傳感器、光電傳感器或霍爾傳感器等，通過傳感器檢測(cè)是否夾口內(nèi)有彈性金屬夾的存在，防止漏裝。

如圖12、13、14所示，在上述的彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備中，該裝配設(shè)備還包括振動(dòng)盤上料裝置、送料機(jī)械手，所述送料機(jī)械手包括伸縮臂21，伸縮臂即為一個(gè)設(shè)置在滑軌上的滑板，滑板由氣壓缸13控制伸縮，伸縮臂的端部設(shè)置有與振動(dòng)盤14出料口對(duì)應(yīng)的接料槽17，所述接料槽底為活動(dòng)板22，活動(dòng)板連接頂升氣缸15，接料槽側(cè)壁上安裝有電磁鐵16，在振動(dòng)盤出料口設(shè)置有升降氣缸19控制的開合的擋板18，即氣缸控制擋板的升降以實(shí)現(xiàn)對(duì)出料口的開合。工作時(shí)，伸縮臂縮回，使得接料槽的槽口對(duì)準(zhǔn)振動(dòng)盤出料口，氣缸控制擋板打開，使得振動(dòng)盤出料口與接料槽聯(lián)通，在震動(dòng)的作用下或電磁鐵的吸引力作用下，使得彈性金屬夾進(jìn)入接料槽，然后機(jī)械臂伸出，將接料槽送到夾爪的下方，頂升氣缸向上頂升作為槽底的活動(dòng)板，伸縮缸控制夾爪下壓使得彈性金屬夾卡進(jìn)夾爪的夾口。

在上述的彈性金屬夾全自動(dòng)裝配設(shè)備中，在安裝機(jī)械手的下方設(shè)置有放置移動(dòng)工件的二維移動(dòng)平臺(tái)20，平由絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)。用于在水平方向的兩個(gè)自由度上調(diào)整工件的位置，以便配合夾爪的安裝工作。

盡管本文較多地使用了一些術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。