本發(fā)明涉及放射性籽源制備設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種放射性籽源鈦管的夾取釋放及倒頭換向裝置。

背景技術(shù)：

放射性籽源治療惡性腫瘤是將微型放射源植入腫瘤內(nèi)或腫瘤浸潤的組織中，通過微型放射源發(fā)出持續(xù)低能量的γ射線，使腫瘤組織遭受最大程度的殺傷，而正常組織不損傷或僅有微小損傷的近距離放射治療技術(shù)。現(xiàn)階段放射性籽源的生產(chǎn)大多采用手工操作，首先焊接好鈦管的一端然后在密閉的鉛箱中向一端焊接好的鈦管加入放射性源芯最后在將另一端進(jìn)行焊接。采用手工焊接缺點(diǎn)很多：焊接速度慢而籽源又具有放射性所以操作人員所受的輻射劑量較大雖有密閉的鉛箱等裝置防護(hù)，但是仍會(huì)對(duì)操作人員造成輻射傷害；手工焊接存在較大的偶然性，產(chǎn)品的質(zhì)量只能完全依賴操作人員的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行判斷段，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性較低，而且手工焊接生產(chǎn)效率低成本高，不能滿足市場的巨大需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)解決的技術(shù)問題

本發(fā)明目的為了解決放射性籽源生產(chǎn)自動(dòng)化程度低的問題，放射性籽源自動(dòng)化生產(chǎn)過程中的主要難點(diǎn)就是如何精確無損的夾取鈦管和穩(wěn)定高效的實(shí)現(xiàn)一端焊接好的鈦管的倒頭換向，發(fā)明提供了一種用于放射性籽源鈦管夾取及倒頭換向的裝置。

(二)技術(shù)方案

一種放射性籽源鈦管的夾取釋放及倒頭換向裝置，包括機(jī)械手組件、換向組件、導(dǎo)軌及底座；所述導(dǎo)軌原點(diǎn)對(duì)稱設(shè)置在底座上；所述機(jī)械手組件連接在導(dǎo)軌上；所述換向組件設(shè)置在機(jī)械手組件之間；所述換向組件包括轉(zhuǎn)盤支架、內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)盤、外側(cè)固定盤、轉(zhuǎn)盤底座、聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)盤軸承、轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述轉(zhuǎn)盤底座設(shè)置在轉(zhuǎn)盤支架頂部；所述外側(cè)固定盤固定在轉(zhuǎn)盤底座一側(cè)；所述內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)盤和其上固定的轉(zhuǎn)盤軸承嵌套在外側(cè)固定盤內(nèi)；所述外側(cè)固定盤外壁上設(shè)置有兩個(gè)錐形孔且其關(guān)于外側(cè)固定盤的圓心對(duì)稱；所述內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接；所述內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有鈦管孔。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)軌包括豎直滑臺(tái)和水平滑臺(tái)，水平滑臺(tái)設(shè)置在導(dǎo)軌上，豎直滑臺(tái)垂直滑動(dòng)連接水平滑臺(tái)；所述機(jī)械手組件通過連接板連接豎直滑臺(tái)。導(dǎo)軌可以對(duì)機(jī)械手組件進(jìn)行機(jī)械定位，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手組件的多向移動(dòng)，提高裝置的定位精度及穩(wěn)定性。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手組件包括固定夾頭、移動(dòng)夾頭、移動(dòng)夾頭連接塊、彈簧、固定塊、連桿、凸輪、后擋板、夾頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述凸輪和后擋板設(shè)置在夾頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)頂部，后檔板位于凸輪后側(cè)；所述后檔板通過連桿連接固定塊；所述固定塊固接夾頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)頂部；所述連桿穿過固定塊，并通過彈簧連接移動(dòng)夾頭連接塊；所述移動(dòng)夾頭設(shè)置在移動(dòng)夾頭連接塊上；所述固定夾頭連接固定塊；所述固定夾頭和移動(dòng)夾頭對(duì)應(yīng)設(shè)置有鈦管夾槽。

優(yōu)選的，所述連桿的數(shù)量大于或等于兩根，保證在其移動(dòng)過程中不會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，提高機(jī)械手組件的穩(wěn)定性。

優(yōu)選的，所述外側(cè)固定盤內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)盤固定螺孔，通過螺母豎直的固定在轉(zhuǎn)盤底座上，保證外側(cè)固定盤緊固連接轉(zhuǎn)盤底座。

優(yōu)選的，所述錐形孔的最小直徑是鈦管直徑1.1倍；所述鈦管孔在初始狀態(tài)時(shí)位于錐形孔的正下方，保證落到錐形孔的鈦管能夠順利的進(jìn)入到鈦管孔中。

優(yōu)選的，所述內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤設(shè)置在外側(cè)固定盤內(nèi)，兩者共圓心，內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤的外徑比外側(cè)固定盤的內(nèi)徑小1mm，既可以保證內(nèi)側(cè)固定盤可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)又可以保證鈦管在內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)到下方錐形孔之前不會(huì)掉出。

優(yōu)選的，所述底座為一塊具有螺孔的鋼板，在裝置調(diào)試完成后導(dǎo)軌和轉(zhuǎn)盤支架全部通過螺母固定在底座上，保證裝置的定位穩(wěn)定。

優(yōu)選的，還包括控制器，控制器與導(dǎo)軌、夾頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)及轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路連接，控制啟停，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手組件的夾放和其在導(dǎo)軌上的前后上下移動(dòng)、及換向組件的轉(zhuǎn)動(dòng)。

(三)有益效果

1、本發(fā)明所述的換向組件與機(jī)械手組件配合可以解決放射性籽源自動(dòng)化生產(chǎn)過程中一端焊接好的鈦管的倒頭換向難題，與現(xiàn)有的技術(shù)相比較本發(fā)明倒頭換向過程更加簡單可靠操作的成功率更高且裝置的制造成本更低。

2、本發(fā)明所述的機(jī)械手組件結(jié)構(gòu)簡單使用壽命更長，性能更加穩(wěn)定抗干擾性能好，能夠穩(wěn)定無損的實(shí)現(xiàn)鈦管的夾取和釋放。

3、本發(fā)明所述的機(jī)械手組件不僅可以用來夾取釋放鈦管，還可用在后續(xù)鈦管的焊接工位用來固定鈦管。

4、本發(fā)明所述的放射性籽源鈦管夾取釋放及倒頭換向的裝置在調(diào)試完成后就可以穩(wěn)定的完成加工操作，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)。

5、本發(fā)明所述的放射性籽源鈦管夾取釋放及倒頭換向的裝置其控制器只需要控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，控制系統(tǒng)更加簡單可靠。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的，保護(hù)一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的機(jī)械手組件示意圖；

圖3為本發(fā)明的換向組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的換向組件的外側(cè)固定盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的換向組件的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下：

1-機(jī)械手組件，2-換向組件，3-導(dǎo)軌，4-底座，101-固定夾頭，102-移動(dòng)夾頭，103-移動(dòng)夾頭連接塊，104-彈簧，105-固定塊，106-連桿，107-凸輪，108-后擋板，109-夾頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)，201-轉(zhuǎn)盤支架，202-內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)盤，203-外側(cè)固定盤，204-底座，205-錐形孔，206-聯(lián)軸器，207-軸承，208-轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)，209-鈦管孔，210-軸承孔，211-轉(zhuǎn)盤固定螺孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參看圖1、圖2、圖3、圖4、圖5，一種放射性籽源鈦管的夾取釋放及倒頭換向裝置，包括機(jī)械手組件1、換向組件2、導(dǎo)軌3及底座4。導(dǎo)軌3原點(diǎn)對(duì)稱安裝在底座4上；機(jī)械手組件1通過螺母連接在導(dǎo)軌3上；換向組件2設(shè)置在機(jī)械手組件1之間。

導(dǎo)軌3包括豎直滑臺(tái)和水平滑臺(tái)，具體的，采用臺(tái)灣上銀公司型號(hào)為kk4001c和kk8610c模組，水平滑臺(tái)設(shè)置在底座4上，豎直滑臺(tái)垂直滑動(dòng)連接水平滑臺(tái)；機(jī)械手組件1通過連接板連接豎直滑臺(tái)。導(dǎo)軌3可以對(duì)機(jī)械手組件1進(jìn)行機(jī)械定位，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手組件1的多向移動(dòng)，提高裝置的定位精度及穩(wěn)定性，具體的，選用的模組包括支承軌道、滑座、滾珠絲杠、位移驅(qū)動(dòng)電機(jī)。滑座沿支承軌道來回移動(dòng)，滾珠絲杠可以轉(zhuǎn)動(dòng)。位移驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過聯(lián)軸器和滾珠絲杠連接，機(jī)械手組件通過螺釘固定在滑座上。啟動(dòng)位移驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使其開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，滑座沿著滾珠絲杠的滾道產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，把滾珠絲杠回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滑座沿支承軌道的直線運(yùn)動(dòng)，而水平滑臺(tái)上的滑座在運(yùn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)其上固定的機(jī)械手組件1發(fā)生相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，即水平滑臺(tái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手組件1前后移動(dòng)，豎直滑臺(tái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手組件1上下移動(dòng)。

機(jī)械手組件1包括固定夾頭101、移動(dòng)夾頭102、移動(dòng)夾頭連接塊103、彈簧104、固定塊105、連桿106、凸輪107、后擋板108、夾頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)109；凸輪107和后擋板108設(shè)置在夾頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)109頂部，后檔板108位于凸輪107后側(cè)；后檔板108通過連桿106連接固定塊105，具體的，連桿106的數(shù)量大于或等于兩根，保證在其移動(dòng)過程中不會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，提高機(jī)械手組件1的穩(wěn)定性；連桿106穿過固定塊105，并通過彈簧104連接移動(dòng)夾頭連接塊103；移動(dòng)夾頭102設(shè)置在移動(dòng)夾頭連接塊103上；固定夾頭101連接固定塊105；固定夾頭101和移動(dòng)夾頭102對(duì)應(yīng)設(shè)置有鈦管夾槽，用于夾持鈦管。

換向組件2包括轉(zhuǎn)盤支架201、內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)盤202、外側(cè)固定盤203、轉(zhuǎn)盤底座204、聯(lián)軸器206、轉(zhuǎn)盤軸承207、轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)208；轉(zhuǎn)盤底座204設(shè)置在轉(zhuǎn)盤支架201頂部；外側(cè)固定盤203固定在轉(zhuǎn)盤底座204一側(cè)，具體的，外側(cè)固定盤203內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)盤固定螺孔211，利用螺母豎直的固定在轉(zhuǎn)盤底座204上，保證外側(cè)固定盤203緊固連接轉(zhuǎn)盤底座204；內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)盤202和其上固定的轉(zhuǎn)盤軸承207嵌套在外側(cè)固定盤203外部，外側(cè)固定盤203內(nèi)設(shè)置有外側(cè)轉(zhuǎn)盤固定螺孔211；外側(cè)固定盤203外壁上開有兩個(gè)錐形孔205且其關(guān)于外側(cè)固定盤203的圓心對(duì)稱，內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤202通過聯(lián)軸器206與轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)208相連接，內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)盤202上設(shè)置有鈦管孔209，具體的，錐形孔205的最小直徑是鈦管直徑1.1倍；鈦管孔209在初始狀態(tài)時(shí)位于錐形孔205的正下方，保證落到錐形孔205的鈦管能夠順利的進(jìn)入到鈦管孔209中；內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤202設(shè)置在外側(cè)固定盤203內(nèi)，兩者共圓心，內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤202的外徑比外側(cè)固定盤203的內(nèi)徑小1mm，既可以保證內(nèi)側(cè)固定盤可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)又可以保證鈦管在內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤202轉(zhuǎn)動(dòng)到下方的錐形孔205之前不會(huì)掉出。

底座4是一塊帶有螺孔的鋼板，在裝置調(diào)試完成后導(dǎo)軌3和換向組件2均通過螺母固定在底座4上，保證裝置的定位穩(wěn)定。

本發(fā)明在工作時(shí)實(shí)現(xiàn)鈦管的夾取及倒頭換向，具體的，機(jī)械手組件1初始狀態(tài)時(shí)在彈簧104彈力的作用下，固定夾頭和移動(dòng)夾頭處于夾緊狀態(tài)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)109帶動(dòng)凸輪107轉(zhuǎn)動(dòng)，后擋板108及其上的連桿106帶動(dòng)移動(dòng)夾頭102發(fā)生周期性移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)鈦管的夾取與釋放，具體的，驅(qū)動(dòng)電機(jī)109轉(zhuǎn)動(dòng)使得凸輪107的長軸側(cè)推動(dòng)后擋板108向后移動(dòng)從而帶動(dòng)連桿106并使其上的移動(dòng)夾頭102運(yùn)動(dòng)使得鈦管夾頭打開；驅(qū)動(dòng)電機(jī)109繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)使得凸輪108的短邊和后擋板108接觸，則在彈簧104彈力的作用下鈦管夾頭閉合使得機(jī)械手組件1夾住鈦管焊接好的一端，此時(shí)鈦管焊接好的一端在上方。機(jī)械手組件1在導(dǎo)軌3上移動(dòng)使得鈦管處于外側(cè)固定轉(zhuǎn)盤206上部的錐形孔205的正上方，之后機(jī)械手組件1釋放鈦管，鈦管通過錐形孔205進(jìn)入到內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤202的鈦管孔209中，此時(shí)鈦管焊接好的一端仍然在上方。轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)210轉(zhuǎn)動(dòng)，通過聯(lián)軸器206帶動(dòng)內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)盤202旋轉(zhuǎn)180度，使得其內(nèi)的鈦管通過外側(cè)固定轉(zhuǎn)盤206的下部的錐形孔205落出，進(jìn)而被另一個(gè)機(jī)械手組件1夾住，此時(shí)焊接好的一端在下方。

在另一個(gè)實(shí)施例里，一種放射性籽源鈦管的夾取釋放及倒頭換向裝置還包括控制器，控制器與導(dǎo)軌3、夾頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)及轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路連接，控制啟停，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手組件1的夾放和其在導(dǎo)軌3上的前后上下移動(dòng)、及換向組件2的轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料過著特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實(shí)施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為的具體實(shí)施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。