本發(fā)明涉及油汀加工領(lǐng)域，具體而言，涉及一種油汀夾取裝置、油汀取放料機器人和油汀焊接設(shè)備。

背景技術(shù)：

在油汀加工中，油汀片通過專用焊機(圓周焊機)焊接，多片油汀片疊在一起，成為成品油汀，一般油汀中所包含的油汀片有7片、9片、11片和13片等4種規(guī)格。

在現(xiàn)有技術(shù)中，油汀的各個油汀片的焊接順序為：

第一步：先將一個油汀后片和一個油汀中片放到圓周焊機，疊在一起進行焊接，焊接完成后提升一個油汀片的高度；

第二步：再在其下方放入一個油汀中片，與前面兩個焊好的油汀片疊在一起繼續(xù)焊接；如此依次放入油汀中片，直到最后放入一個油汀前片，達到要求的油汀片數(shù)量；

第三步：焊接完成后將成品油汀取下來，放到輸送線進入下道工序；

第四步：再進行下一個成品油汀的焊接，依次循環(huán)。

然而，原有的取料和放料方式均為人工操作，效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種油汀夾取裝置、油汀取放料機器人和油汀焊接設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的油汀加工自動化程度較低的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，提供了一種油汀夾取裝置，包括：支撐架；多個油汀片夾持組件，多個油汀片夾持組件相間隔地安裝在支撐架上，各個油汀片夾持組件均具有用于夾持油汀片的油汀片夾持空間；多個油汀體夾持組件，油汀體夾持組件安裝在支撐架上，油汀體夾持組件具有用于夾持油汀體的油汀體夾持空間。

進一步地，油汀片夾持組件和油汀體夾持組件均為兩個。

進一步地，兩個油汀片夾持組件相對設(shè)置，兩個油汀體夾持組件相對設(shè)置，兩個油汀片夾持組件和兩個油汀體夾持組件沿圓周方向間隔設(shè)置。

進一步地，支撐架包括兩個用于安裝油汀片夾持組件的第一支板和兩個用于安裝油汀體夾持組件的第二支板，各個油汀體夾持組件分別用于安裝在相應(yīng)的第一支板上，各個油汀片夾持組件分別用于安裝在相應(yīng)的第二支板上。

進一步地，第一支板和第二支板均為條形板，第一支板和第二支板均具有固定端和安裝端；支撐架包括固定部，各個第一支板的固定端和各個第二支板的固定端均與固定部連接，兩個第一支板的安裝端的延伸方向相反，兩個第二支板的延伸方向相反。

進一步地，油汀片夾持組件包括：夾持件，夾持件具有可相對移動的第一夾持部和第二夾持部，第一夾持部和第二夾持部之間形成油汀片夾持空間。

進一步地，夾持件為氣爪氣缸，第一夾持部和第二夾持部分別為氣爪氣缸的相應(yīng)的夾爪。

進一步地，第一夾持部和第二夾持部上均設(shè)置有第一墊塊，第一夾持部和第二夾持部均通過第一墊塊與油汀片接觸。

進一步地，支撐架具有夾持部，油汀體夾持組件包括：夾持板，夾持板相對于夾持部可移動地設(shè)置，夾持板與夾持部之間形成油汀體夾持空間。

進一步地，夾持板上設(shè)置有第二墊塊，夾持部上設(shè)置有第三墊塊，夾持板和夾持部通過第二墊塊和第三墊塊與油汀體接觸。

進一步地，油汀體夾持組件還包括：支撐板，支撐板安裝在支撐架上，夾持板可移動地安裝在支撐板上。

進一步地，油汀體夾持組件還包括：驅(qū)動器，驅(qū)動器安裝在支撐板上，驅(qū)動器與夾持板驅(qū)動連接，以驅(qū)動夾持板靠近或遠離夾持部。

根據(jù)本發(fā)明的第二個方面，提供了一種油汀取放料機器人，包括驅(qū)動臂，油汀取放料機器人還包括：油汀夾取裝置，油汀夾取裝置為上述的油汀夾取裝置，油汀夾取裝置安裝在驅(qū)動臂上。

根據(jù)本發(fā)明的第三個方面，提供了一種油汀焊接設(shè)備，包括油汀焊機和油汀片輸送線，油汀焊接設(shè)備還包括：油汀取放料機器人，油汀取放料機器人為上述的油汀取放料機器人；其中，油汀取放料機器人的油汀夾取裝置在油汀焊機與油汀片輸送線之間可運動地設(shè)置，以將油汀片輸送線上的油汀片轉(zhuǎn)送到油汀焊機上。

進一步地，油汀焊接設(shè)備還包括：油汀體輸送線，油汀夾取裝置在油汀焊機與油汀體輸送線之間可運動地設(shè)置，以將油汀焊機上加工出的油汀體轉(zhuǎn)送到油汀體輸送線上。

進一步地，油汀焊機為至少兩個，一個油汀取放料機器人設(shè)置在相鄰兩個油汀焊機之間，以依次向相鄰兩個油汀焊機投放油汀片或取下油汀體。

本發(fā)明的油汀夾取裝置通過支撐架、多個油汀片夾持組件以及多個油汀體夾持組件實現(xiàn)了對油汀片和油汀體的自動上下料，其中，多個油汀片夾持組件相間隔地安裝在支撐架上，油汀體夾持組件安裝在支撐架上。通過各個油汀片夾持組件夾持油汀片，油汀體夾持組件夾持油汀體，使用機器代替人工操作，實現(xiàn)油汀自動上下料；達到減員增效的目的，進而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的油汀加工自動化程度較低的問題。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的油汀夾取裝置的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的油汀取放料機器人的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的油汀取放料機器人的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的油汀焊接設(shè)備的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標記：

10、支撐架；11、第一支板；12、第二支板；13、夾持部；20、油汀片夾持組件；21、油汀片夾持空間；22、夾持件；221、第一夾持部；222、第二夾持部；223、第一墊塊；30、油汀片；40、油汀體夾持組件；41、油汀體夾持空間；42、夾持板；43、支撐板；44、驅(qū)動器；46、第二墊塊；47、第三墊塊；50、油汀體；60、驅(qū)動臂；70、油汀焊機；80、油汀片輸送線；81、中片輸送線；82、前后片輸送線；90、油汀體輸送線；100、油汀夾取裝置；101、安裝座；200、油汀取放料機器人。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。

本發(fā)明提供了一種油汀夾取裝置，請參考圖1至圖4，油汀夾取裝置包括：支撐架10；多個油汀片夾持組件20，多個油汀片夾持組件20相間隔地安裝在支撐架10上，各個油汀片夾持組件20均具有用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21；多個油汀體夾持組件40，油汀體夾持組件40安裝在支撐架10上，油汀體夾持組件40具有用于夾持油汀體50的油汀體夾持空間41。

本發(fā)明的油汀夾取裝置通過支撐架10、多個油汀片夾持組件20以及多個油汀體夾持組件40實現(xiàn)了對油汀片30和油汀體50的自動上下料，其中，多個油汀片夾持組件20相間隔地安裝在支撐架10上，油汀體夾持組件40安裝在支撐架10上。通過各個油汀片夾持組件20夾持油汀片30，油汀體夾持組件40夾持油汀體50，使用機器代替人工操作，實現(xiàn)油汀自動上下料；達到減員增效的目的，進而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的油汀加工自動化程度較低的問題。

為了提高工作效率，油汀片夾持組件20和油汀體夾持組件40均為兩個。

優(yōu)選地，兩個油汀片夾持組件20相對設(shè)置，兩個油汀體夾持組件40相對設(shè)置，兩個油汀片夾持組件20和兩個油汀體夾持組件40沿圓周方向間隔設(shè)置。

優(yōu)選地，支撐架10包括兩個用于安裝油汀片夾持組件20的第一支板11和兩個用于安裝油汀體夾持組件40的第二支板12，各個油汀體夾持組件40分別用于安裝在相應(yīng)的第一支板11上，各個油汀片夾持組件20分別用于安裝在相應(yīng)的第二支板12上。

優(yōu)選地，第一支板11和第二支板12均為條形板，第一支板11和第二支板12均具有固定端和安裝端；支撐架10包括固定部，各個第一支板11的固定端和各個第二支板12的固定端均與固定部連接，兩個第一支板11的安裝端的延伸方向相反，兩個第二支板12的延伸方向相反。

為了保證形成用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21，油汀片夾持組件20包括：夾持件22，夾持件22具有可相對移動的第一夾持部221和第二夾持部222，第一夾持部221和第二夾持部222之間形成油汀片夾持空間21。通過在油汀片夾持組件20上設(shè)置有夾持件22，夾持件22的第一夾持部221和第二夾持部222之間形成油汀片夾持空間21，進而可以比較方便地夾持油汀片30。

為了保證第一夾持部221和第二夾持部222實現(xiàn)單獨運作，如圖1所示，夾持件22為氣爪氣缸，第一夾持部221和第二夾持部222分別為氣爪氣缸的相應(yīng)的夾爪。通過將夾持件22設(shè)置為氣爪氣缸，第一夾持部221和第二夾持部222分別為氣爪氣缸的相應(yīng)的夾爪，可以實現(xiàn)第一夾持部221和第二夾持部222實現(xiàn)單獨運作。

為了實現(xiàn)夾持件22對油汀片30的夾持，如圖1所示，第一夾持部221和第二夾持部222上均設(shè)置有第一墊塊223，第一夾持部221和第二夾持部222均通過第一墊塊223與油汀片30接觸。通過在第一夾持部221和第二夾持部222上均設(shè)置有第一墊塊223，通過第一墊塊223可以實現(xiàn)第一夾持部221和第二夾持部222均與油汀片30接觸，進而減小夾持件22對油汀片30的損害。

為了形成油汀體夾持空間，支撐架10具有夾持部13，油汀體夾持組件40包括：夾持板42，夾持板42相對于夾持部13可移動地設(shè)置，夾持板42與夾持部13之間形成油汀體夾持空間41。通過在支撐架10設(shè)置有夾持部13，油汀體夾持組件40上的夾持板42相對于夾持部13可移動地設(shè)置，夾持板42與夾持部13之間形成油汀體夾持空間41，進而可以比較方便地夾持加工完成的油汀體。

為了實現(xiàn)對油汀體50的夾持，如圖1所示，夾持板42上設(shè)置有第二墊塊46，夾持部13上設(shè)置有第三墊塊47，夾持板42和夾持部13通過第二墊塊46和第三墊塊47與油汀體50接觸。

為了保證夾持板42可靠地移動，油汀體夾持組件40還包括：支撐板43，支撐板43安裝在支撐架10上，夾持板42可移動地安裝在支撐板43上。通過在油汀體夾持組件40上設(shè)置有支撐板43，將支撐板43安裝在支撐架10上，支撐板43上安裝有可移動的夾持板42，進而實現(xiàn)對夾持板42的安裝。

為了實現(xiàn)夾持板42在支撐板43上的移動，油汀體夾持組件40還包括：驅(qū)動器44，驅(qū)動器44安裝在支撐板43上，驅(qū)動器44與夾持板42驅(qū)動連接，以驅(qū)動夾持板42靠近或遠離夾持部13。優(yōu)選地，驅(qū)動器44為驅(qū)動氣缸，該驅(qū)動氣缸的缸體安裝在支撐板43上，驅(qū)動氣缸的活塞桿與夾持板42連接。通過在油汀體夾持組件40上設(shè)置有驅(qū)動器44，驅(qū)動器44安裝在支撐板43上，通過將驅(qū)動器44與夾持板42驅(qū)動連接，可以驅(qū)動夾持板42靠近或遠離夾持部13。

為了確定夾持件22是否夾持到油汀片30，油汀片夾持組件20還包括：油汀片檢測器，油汀片檢測器的檢測頭朝向油汀片夾持空間21設(shè)置，以檢測油汀片夾持空間21內(nèi)是否夾持有油汀片30。通過在油汀片夾持組件20上設(shè)置有油汀片檢測器，將油汀片檢測器的檢測頭朝向油汀片夾持空間21設(shè)置，可以用于檢測油汀片夾持空間21內(nèi)是否夾持有油汀片30。

為了確定油汀體夾持組件40是否夾持到油汀體50，油汀體夾持組件40還包括：油汀體檢測器，油汀體檢測器的檢測頭朝向油汀體夾持空間41設(shè)置，以檢測油汀體夾持空間41內(nèi)是否夾持有油汀體50。

由于油汀夾持裝置在具體使用過程中是安裝在機器人的驅(qū)動臂上，以此來實現(xiàn)自動夾取油汀片的目的，為此，支撐架10具有用于與機器人的驅(qū)動臂60連接的連接柱。通過在支撐架10上設(shè)置有連接柱，可以實現(xiàn)與機器人的驅(qū)動臂60連接，進而有利于機器人驅(qū)動該油汀夾取裝置100運動。

在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供了一種油汀取放料機器人，包括驅(qū)動臂60，油汀取放料機器人還包括：油汀夾取裝置100，油汀夾取裝置100為上述的油汀夾取裝置，油汀夾取裝置安裝在驅(qū)動臂60上。

此外，本發(fā)明還提供了一種油汀焊接設(shè)備，包括油汀焊機70和油汀片輸送線80，油汀焊接設(shè)備還包括：油汀取放料機器人200，油汀取放料機器人200為上述的油汀取放料機器人；其中，油汀取放料機器人200的油汀夾取裝置100在油汀焊機70與油汀片輸送線80之間可運動地設(shè)置，以將油汀片輸送線80上的油汀片30轉(zhuǎn)送到油汀焊機70上。其中，油汀取放料機器人200安裝在安裝座101上。

為了實現(xiàn)油汀體50的傳輸，如圖3所示，油汀焊接設(shè)備還包括：油汀體輸送線90，油汀夾取裝置100在油汀焊機70與油汀體輸送線90之間可運動地設(shè)置，以將油汀焊機70上加工出的油汀體50轉(zhuǎn)送到油汀體輸送線90上。

為了實現(xiàn)投放油汀片30或取下油汀體50，油汀焊機70為至少兩個，一個油汀取放料機器人設(shè)置在相鄰兩個油汀焊機70之間，以依次向相鄰兩個油汀焊機70投放油汀片30或取下油汀體50。

本發(fā)明的油汀焊接設(shè)備可以通過1臺機器人負責2臺圓周焊機的自動上下料。利用多個氣爪與四工位均分板組成四工位夾取裝置，配合機器人進行取料和放料；其中2個工位用于夾取油汀后片、油汀中片和油汀前片，另2個工位用于夾取油汀體成品。

在具體操作過程中，機器人通過四工位夾取裝置中的油汀片夾取工位取后片和中片各1片，放入圓周焊機，通過圓周焊機上的2個定位柱與油汀上的2個油包配合定位，后片的封閉端朝上，中片位于后片的下方；然后進行圓周焊接；

在圓周焊接的同時，機器人夾取2片中片，待前面油汀片完成圓周焊接后，自動提升1個油汀片高度，機器人在其下方放入1片中片，繼續(xù)焊接；如此循環(huán)，直到最后放入1片前片，達到要求的油汀片數(shù)量(7片、9片、11片或13片)，完成油汀體的焊接。

機器人通過四工位夾取裝置中的油汀體夾取工位，從圓周焊機上取油汀體，并放置于油汀體輸送線上，進入下道工序，其中，條輸送線分為：前后片輸送線82、中片輸送線81和油汀體成品輸送線。

從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實施例實現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

本發(fā)明的油汀夾取裝置通過支撐架10、多個油汀片夾持組件20以及多個油汀體夾持組件40實現(xiàn)了對油汀片30和油汀體50的自動上下料，其中，多個油汀片夾持組件20相間隔地安裝在支撐架10上，油汀體夾持組件40安裝在支撐架10上。通過各個油汀片夾持組件20夾持油汀片30，油汀體夾持組件40夾持油汀體50，使用機器代替人工操作，實現(xiàn)油汀自動上下料；達到減員增效的目的，進而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的油汀加工自動化程度較低的問題。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。