本實(shí)用新型涉及油汀加工領(lǐng)域，具體而言，涉及一種油汀夾取裝置、油汀取放料機(jī)器人和油汀焊接設(shè)備。

背景技術(shù)：

在油汀加工中，油汀片通過專用焊機(jī)(圓周焊機(jī))焊接，多片油汀片疊在一起，成為成品油汀，一般油汀中所包含的油汀片有7片、9片、11片和13片等4種規(guī)格。

在現(xiàn)有技術(shù)中，油汀的各個(gè)油汀片的焊接順序?yàn)椋?/p>

第一步：先將一個(gè)油汀后片和一個(gè)油汀中片放到圓周焊機(jī)，疊在一起進(jìn)行焊接，焊接完成后提升一個(gè)油汀片的高度；

第二步：再在其下方放入一個(gè)油汀中片，與前面兩個(gè)焊好的油汀片疊在一起繼續(xù)焊接；如此依次放入油汀中片，直到最后放入一個(gè)油汀前片，達(dá)到要求的油汀片數(shù)量；

第三步：焊接完成后將成品油汀取下來，放到輸送線進(jìn)入下道工序；

第四步：再進(jìn)行下一個(gè)成品油汀的焊接，依次循環(huán)。

然而，原有的取料和放料方式均為人工操作，效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種油汀夾取裝置、油汀取放料機(jī)器人和油汀焊接設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的油汀加工自動(dòng)化程度較低的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的第一個(gè)方面，提供了一種油汀夾取裝置，包括：支撐架；多個(gè)油汀片夾持組件，多個(gè)油汀片夾持組件相間隔地安裝在支撐架上，各個(gè)油汀片夾持組件具有用于夾持油汀片的油汀片夾持空間。

進(jìn)一步地，油汀片夾持組件包括：夾持件，夾持件具有可相對(duì)移動(dòng)的第一夾持部和第二夾持部，第一夾持部和第二夾持部之間形成油汀片夾持空間。

進(jìn)一步地，夾持件為氣爪氣缸，第一夾持部和第二夾持部分別為氣爪氣缸的相應(yīng)的夾爪。

進(jìn)一步地，夾持件為至少兩個(gè)，各個(gè)夾持件相間隔地設(shè)置以夾持同一片油汀片的不同位置。

進(jìn)一步地，油汀片夾持組件還包括：連接板，連接板與支撐架連接，各個(gè)夾持件均安裝在連接板上。

進(jìn)一步地，連接板為條形板，夾持件為兩個(gè)，兩個(gè)夾持件分別安裝在連接板的相應(yīng)一端。

進(jìn)一步地，第一夾持部和第二夾持部上均設(shè)置有第一墊塊，第一夾持部和第二夾持部均通過第一墊塊與油汀片接觸。

進(jìn)一步地，油汀片夾持組件還包括：油汀片檢測(cè)器，油汀片檢測(cè)器的檢測(cè)頭朝向油汀片夾持空間設(shè)置，以檢測(cè)油汀片夾持空間內(nèi)是否夾持有油汀片。

進(jìn)一步地，油汀夾取裝置還包括：油汀體夾持組件，油汀體夾持組件安裝在支撐架上，油汀體夾持組件具有用于夾持油汀體的油汀體夾持空間。

進(jìn)一步地，支撐架具有夾持部，油汀體夾持組件包括：夾持板，夾持板相對(duì)于夾持部可移動(dòng)地設(shè)置，夾持板與夾持部之間形成油汀體夾持空間。

進(jìn)一步地，夾持板上設(shè)置有第二墊塊，夾持部上設(shè)置有第三墊塊，夾持板和夾持部通過第二墊塊和第三墊塊與油汀體接觸。

進(jìn)一步地，油汀體夾持組件還包括：支撐板，支撐板安裝在支撐架上，夾持板可移動(dòng)地安裝在支撐板上。

進(jìn)一步地，油汀體夾持組件還包括：驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器安裝在支撐板上，驅(qū)動(dòng)器與夾持板驅(qū)動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)夾持板靠近或遠(yuǎn)離夾持部。

進(jìn)一步地，油汀體夾持組件還包括：油汀體檢測(cè)器，油汀體檢測(cè)器的檢測(cè)頭朝向油汀體夾持空間設(shè)置，以檢測(cè)油汀體夾持空間內(nèi)是否夾持有油汀體。

進(jìn)一步地，支撐架包括多個(gè)相互連接的支板，油汀體夾持組件和多個(gè)油汀片夾持組件分別安裝在相應(yīng)的支板上。

進(jìn)一步地，支板為條形板，支板的一端為固定端，支板的另一端為安裝端；多個(gè)支板均通過各自的固定端彼此連接，油汀體夾持組件和油汀片夾持組件均安裝在相應(yīng)的支板的安裝端上。

進(jìn)一步地，支撐架具有用于與機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)臂連接的連接柱。

根據(jù)本實(shí)用新型的第二個(gè)方面，提供了一種油汀取放料機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)臂，油汀取放料機(jī)器人還包括：油汀夾取裝置，油汀夾取裝置為上述的油汀夾取裝置，油汀夾取裝置安裝在驅(qū)動(dòng)臂上。

根據(jù)本實(shí)用新型的第三個(gè)方面，提供了一種油汀焊接設(shè)備，包括油汀焊機(jī)和油汀片輸送線，油汀焊接設(shè)備還包括：油汀取放料機(jī)器人，油汀取放料機(jī)器人為上述的油汀取放料機(jī)器人；其中，油汀取放料機(jī)器人的油汀夾取裝置在油汀焊機(jī)與油汀片輸送線之間可運(yùn)動(dòng)地設(shè)置，以將油汀片輸送線上的油汀片轉(zhuǎn)送到油汀焊機(jī)上。

進(jìn)一步地，油汀焊接設(shè)備還包括：油汀體輸送線，油汀夾取裝置在油汀焊機(jī)與油汀體輸送線之間可運(yùn)動(dòng)地設(shè)置，以將油汀焊機(jī)上加工出的油汀體轉(zhuǎn)送到油汀體輸送線上。

進(jìn)一步地，油汀焊機(jī)為至少兩個(gè)，一個(gè)油汀取放料機(jī)器人設(shè)置在相鄰兩個(gè)油汀焊機(jī)之間，以依次向相鄰兩個(gè)油汀焊機(jī)投放油汀片或取下油汀體。

本實(shí)用新型中的油汀夾取裝置，通過支撐架和多個(gè)油汀片夾持組件實(shí)現(xiàn)了油汀片在圓周焊機(jī)上自動(dòng)上下料，其中，多個(gè)油汀片夾持組件相間隔地安裝在支撐架上，各個(gè)油汀片夾持組件具有用于夾持油汀片的油汀片夾持空間，通過油汀片夾持空間夾持油汀片，使用機(jī)器代替人工操作，實(shí)現(xiàn)油汀自動(dòng)上下料；達(dá)到減員增效的目的，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的油汀加工效率較低的問題。

附圖說明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說明書附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型的油汀夾取裝置的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型的油汀取放料機(jī)器人的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖3示出了根據(jù)本實(shí)用新型的油汀焊接設(shè)備的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

10、支撐架；11、支板；12、連接柱；13、夾持部；20、油汀片夾持組件；21、油汀片夾持空間；22、夾持件；221、第一夾持部；222、第二夾持部；223、第一墊塊；23、連接板；24、油汀片檢測(cè)器；30、油汀片；40、油汀體夾持組件；41、油汀體夾持空間；42、夾持板；43、支撐板；44、驅(qū)動(dòng)器；45、油汀體檢測(cè)器；46、第二墊塊；47、第三墊塊；50、油汀體；60、驅(qū)動(dòng)臂；70、油汀焊機(jī)；80、油汀片輸送線；81、中片輸送線；82、前后片輸送線；90、油汀體輸送線；100、油汀夾取裝置；101、安裝座；200、油汀取放料機(jī)器人。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型提供了一種油汀夾取裝置，請(qǐng)參看圖1至圖3，包括：支撐架10；多個(gè)油汀片夾持組件20，多個(gè)油汀片夾持組件20相間隔地安裝在支撐架10上，各個(gè)油汀片夾持組件20具有用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21。

本實(shí)用新型中的油汀夾取裝置，通過支撐架10和多個(gè)油汀片夾持組件20實(shí)現(xiàn)了油汀片30在圓周焊機(jī)上自動(dòng)上下料，其中，多個(gè)油汀片夾持組件20相間隔地安裝在支撐架10上，各個(gè)油汀片夾持組件20具有用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21，通過油汀片夾持空間21夾持油汀片30，使用機(jī)器代替人工操作，實(shí)現(xiàn)油汀自動(dòng)上下料；達(dá)到減員增效的目的，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的油汀加工自動(dòng)化程度較低的問題。

為了保證形成用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21，油汀片夾持組件20包括：夾持件22，夾持件22具有可相對(duì)移動(dòng)的第一夾持部221和第二夾持部222，第一夾持部221和第二夾持部222之間形成油汀片夾持空間21。通過在油汀片夾持組件20上設(shè)置有夾持件22，夾持件22的第一夾持部221和第二夾持部222之間形成油汀片夾持空間21。

為了保證第一夾持部221和第二夾持部222實(shí)現(xiàn)單獨(dú)運(yùn)作，夾持件22為氣爪氣缸，第一夾持部221和第二夾持部222分別為氣爪氣缸的相應(yīng)的夾爪。通過將夾持件22設(shè)置為氣爪氣缸，第一夾持部221和第二夾持部222分別為氣爪氣缸的相應(yīng)的夾爪，可以實(shí)現(xiàn)第一夾持部221和第二夾持部222實(shí)現(xiàn)單獨(dú)運(yùn)作。

具體地，夾持件22為至少兩個(gè)，各個(gè)夾持件22相間隔地設(shè)置以夾持同一片油汀片30的不同位置。通過將夾持件22設(shè)置為至少兩個(gè)，且各個(gè)夾持件22相間隔地設(shè)置以夾持同一片油汀片30的不同位置，可以穩(wěn)定地將油汀片30夾起。

為了將夾持件22設(shè)置在油汀夾取裝置上，油汀片夾持組件20還包括：連接板23，連接板23與支撐架10連接，各個(gè)夾持件22均安裝在連接板23上。通過在油汀片夾持組件20上設(shè)置有連接板23，將連接板23與支撐架10連接，連接板23用于安裝各個(gè)夾持件22。

連接板23的具體結(jié)構(gòu)為：連接板23為條形板，夾持件22為兩個(gè)，兩個(gè)夾持件22分別安裝在連接板23的相應(yīng)一端。

為了實(shí)現(xiàn)夾持件22對(duì)油汀片30的夾持，如圖1所示，第一夾持部221和第二夾持部222上均設(shè)置有第一墊塊223，第一夾持部221和第二夾持部222均通過第一墊塊223與油汀片30接觸。通過在第一夾持部221和第二夾持部222上均設(shè)置有第一墊塊223，通過第一墊塊223可以實(shí)現(xiàn)第一夾持部221和第二夾持部222均與油汀片30接觸。

為了確定夾持件22是否夾持到油汀片30，油汀片夾持組件20還包括：油汀片檢測(cè)器24，油汀片檢測(cè)器24的檢測(cè)頭朝向油汀片夾持空間21設(shè)置，以檢測(cè)油汀片夾持空間21內(nèi)是否夾持有油汀片30。通過在油汀片夾持組件20上設(shè)置有油汀片檢測(cè)器24，將油汀片檢測(cè)器24的檢測(cè)頭朝向油汀片夾持空間21設(shè)置，可以用于檢測(cè)油汀片夾持空間21內(nèi)是否夾持有油汀片30。

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)油汀體50的夾持，如圖1所示，油汀夾取裝置還包括：油汀體夾持組件40，油汀體夾持組件40安裝在支撐架10上，油汀體夾持組件40具有用于夾持油汀體50的油汀體夾持空間41。通過在油汀夾取裝置上設(shè)置有油汀體夾持組件40，其中，油汀體夾持組件40安裝在支撐架10上，油汀體夾持組件40具有用于夾持油汀體50的油汀體夾持空間41，通過油汀體夾持組件40實(shí)現(xiàn)對(duì)油汀體50的夾持。

為了形成油汀體夾持空間，支撐架10具有夾持部13，油汀體夾持組件40包括：夾持板42，夾持板42相對(duì)于夾持部13可移動(dòng)地設(shè)置，夾持板42與夾持部13之間形成油汀體夾持空間41。通過在支撐架10設(shè)置有夾持部13，油汀體夾持組件40上的夾持板42相對(duì)于夾持部13可移動(dòng)地設(shè)置，夾持板42與夾持部13之間形成油汀體夾持空間41。

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)油汀體50的夾持，如圖1所示，夾持板42上設(shè)置有第二墊塊46，夾持部13上設(shè)置有第三墊塊47，夾持板42和夾持部13通過第二墊塊46和第三墊塊47與油汀體50接觸。

為了保證夾持板42可靠地移動(dòng)，油汀體夾持組件40還包括：支撐板43，支撐板43安裝在支撐架10上，夾持板42可移動(dòng)地安裝在支撐板43上。通過在油汀體夾持組件40上設(shè)置有支撐板43，將支撐板43安裝在支撐架10上，支撐板43上安裝有可移動(dòng)的夾持板42。

為了實(shí)現(xiàn)夾持板42在支撐板43上的移動(dòng)，油汀體夾持組件40還包括：驅(qū)動(dòng)器44，驅(qū)動(dòng)器44安裝在支撐板43上，驅(qū)動(dòng)器44與夾持板42驅(qū)動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)夾持板42靠近或遠(yuǎn)離夾持部13。通過在油汀體夾持組件40上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器44，驅(qū)動(dòng)器44安裝在支撐板43上，通過將驅(qū)動(dòng)器44與夾持板42驅(qū)動(dòng)連接，可以驅(qū)動(dòng)夾持板42靠近或遠(yuǎn)離夾持部13。

為了確定油汀體夾持組件40是否夾持到油汀體50，油汀體夾持組件40還包括：油汀體檢測(cè)器45，油汀體檢測(cè)器45的檢測(cè)頭朝向油汀體夾持空間41設(shè)置，以檢測(cè)油汀體夾持空間41內(nèi)是否夾持有油汀體50。

為了將油汀體夾持組件40和多個(gè)油汀片夾持組件20安裝在支撐架10上，支撐架10包括多個(gè)相互連接的支板11，油汀體夾持組件40和多個(gè)油汀片夾持組件20分別安裝在相應(yīng)的支板11上。

具體地，本實(shí)施例中的油汀夾持裝置為三工位夾持裝置，為此，支板11為三個(gè)，相鄰兩個(gè)支板11之間的夾角相同。油汀體夾持組件40為一個(gè)，油汀片夾持組件20為兩個(gè)，一個(gè)油汀體夾持組件40和兩個(gè)油汀片夾持組件20分別安裝在相應(yīng)的支板11。

為了將油汀體夾持組件40和多個(gè)油汀片夾持組件20穩(wěn)定地安裝在支板11，支板11為條形板，支板11的一端為固定端，支板11的另一端為安裝端；多個(gè)支板11均通過各自的固定端彼此連接，油汀體夾持組件40和油汀片夾持組件20均安裝在相應(yīng)的支板11的安裝端上。

由于油汀夾持裝置在具體使用過程中是安裝在機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)臂上，以此來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)夾取油汀片的目的，為此，支撐架10具有用于與機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)臂60連接的連接柱12。通過在支撐架10上設(shè)置有連接柱12，可以實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)臂60連接。

本實(shí)用新型還提供了一種油汀取放料機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)臂60，油汀取放料機(jī)器人還包括：油汀夾取裝置100，油汀夾取裝置100為上述的油汀夾取裝置，油汀夾取裝置安裝在驅(qū)動(dòng)臂60上。

本實(shí)用新型還提供了一種油汀焊接設(shè)備，包括油汀焊機(jī)70和油汀片輸送線80，油汀焊接設(shè)備還包括：油汀取放料機(jī)器人200，油汀取放料機(jī)器人200為上述的油汀取放料機(jī)器人；其中，油汀取放料機(jī)器人200的油汀夾取裝置100在油汀焊機(jī)70與油汀片輸送線80之間可運(yùn)動(dòng)地設(shè)置，以將油汀片輸送線80上的油汀片30轉(zhuǎn)送到油汀焊機(jī)70上。其中，油汀取放料機(jī)器人200安裝在安裝座101上。

為了實(shí)現(xiàn)油汀體50的傳輸，如圖3所示，油汀焊接設(shè)備還包括：油汀體輸送線90，油汀夾取裝置100在油汀焊機(jī)70與油汀體輸送線90之間可運(yùn)動(dòng)地設(shè)置，以將油汀焊機(jī)70上加工出的油汀體50轉(zhuǎn)送到油汀體輸送線90上。

為了實(shí)現(xiàn)投放油汀片30或取下油汀體50，油汀焊機(jī)70為至少兩個(gè)，一個(gè)油汀取放料機(jī)器人設(shè)置在相鄰兩個(gè)油汀焊機(jī)70之間，以依次向相鄰兩個(gè)油汀焊機(jī)70投放油汀片30或取下油汀體50。

本實(shí)用新型的油汀焊接設(shè)備可以通過1臺(tái)機(jī)器人負(fù)責(zé)2臺(tái)圓周焊機(jī)的自動(dòng)上下料。利用多個(gè)氣爪與三工位均分板組成三工位夾取裝置，配合機(jī)器人進(jìn)行取料和放料；其中2個(gè)工位用于夾取油汀后片、油汀中片和油汀前片，另一個(gè)工位用于夾取油汀體成品。

在具體操作過程中，機(jī)器人通過三工位夾取裝置中的油汀片夾取工位取后片和中片各1片，放入圓周焊機(jī)，通過圓周焊機(jī)上的2個(gè)定位柱與油汀上的2個(gè)油包配合定位，后片的封閉端朝上，中片位于后片的下方；然后進(jìn)行圓周焊接；

在圓周焊接的同時(shí)，機(jī)器人夾取2片中片，待前面油汀片完成圓周焊接后，自動(dòng)提升1個(gè)油汀片高度，機(jī)器人在其下方放入1片中片，繼續(xù)焊接；如此循環(huán)，直到最后放入1片前片，達(dá)到要求的油汀片數(shù)量(7片、9片、11片或13片)，完成油汀體的焊接。

機(jī)器人通過三工位夾取裝置中的油汀體夾取工位，從圓周焊機(jī)上取油汀體，并放置于油汀體輸送線上，進(jìn)入下道工序，其中，條輸送線分為：前后片輸送線82、中片輸送線81和油汀體成品輸送線。

從以上的描述中，可以看出，本實(shí)用新型上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

本實(shí)用新型中的油汀夾取裝置，通過支撐架10和多個(gè)油汀片夾持組件20實(shí)現(xiàn)了油汀片30在圓周焊機(jī)上自動(dòng)上下料，其中，多個(gè)油汀片夾持組件20相間隔地安裝在支撐架10上，各個(gè)油汀片夾持組件20具有用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21，通過油汀片夾持空間21夾持油汀片30以解決現(xiàn)有技術(shù)中的油汀加工自動(dòng)化程度較低的問題。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。