本發(fā)明涉于支承可動(dòng)體的支承裝置。

背景技術(shù)：

支承裝置支承例如保持電動(dòng)起子或電鉆等旋轉(zhuǎn)工具(保持對(duì)象物)的可動(dòng)體。作為這種支承裝置，例如有專利文獻(xiàn)1中已有記載。專利文獻(xiàn)1的支承裝置具有：第1連接機(jī)構(gòu)部，其在可動(dòng)體的移動(dòng)范圍之中，在與z軸一致的方向(z軸方向)上支承可動(dòng)體；第2連接機(jī)構(gòu)部，其在與x軸一致的方向(x軸方向)上支承可動(dòng)體；以及第3連接機(jī)構(gòu)部，其在與y軸一致的方向(y軸方向)上支承可動(dòng)體。第1至第3連接機(jī)構(gòu)部各自具有：構(gòu)成驅(qū)動(dòng)源的第1至第3伺服馬達(dá)中的1個(gè)；以及能夠在可動(dòng)體的移動(dòng)范圍之中與各軸一致地相互平行延伸的各2個(gè)第1至第3連接件中的1個(gè)。第1至第3的各連接件的其中一端可搖動(dòng)地連接于第1至第3伺服馬達(dá)中相對(duì)應(yīng)的其中1個(gè)；第1至第3連接件的各連接件的另一端可搖動(dòng)地連接于可動(dòng)體。各2個(gè)第1至第3連接件構(gòu)成為在可動(dòng)體的移動(dòng)范圍之中相鄰的連接機(jī)構(gòu)部的連接件彼此所形成的角度能夠是90度。

并且，第1至第3伺服馬達(dá)各自驅(qū)動(dòng)時(shí)，以第1至第3連接件相對(duì)于第1至第3伺服馬達(dá)搖動(dòng)的方式，第1至第3連接件各自在x軸方向、y軸方向以及z軸方向移動(dòng)。其結(jié)果，可動(dòng)體在各自限制圍繞z軸、圍繞x軸以及圍繞y軸的旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，一邊在水平的狀態(tài)下維持姿勢(shì)一邊往x軸方向、y軸方向以及z軸方向移動(dòng)。伴隨該可動(dòng)體的移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)工具和可動(dòng)體成為一體地移動(dòng)。

〈現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)〉

〈專利文獻(xiàn)〉

〈專利文獻(xiàn)1〉日本特開2012－240167號(hào)公報(bào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

〈發(fā)明所要解決的技術(shù)問題〉

但是，在專利文獻(xiàn)1的支承裝置之中，例如考慮在旋轉(zhuǎn)工具的輸出軸的軸向與z軸方向一致的狀態(tài)下，在可動(dòng)體上保持旋轉(zhuǎn)工具的情況。使用旋轉(zhuǎn)工具進(jìn)行的螺絲擰緊或鉆孔加工，將安裝于旋轉(zhuǎn)工具的輸出軸上的鉆頭(bit)或鉆子(drill)等的前端工具一邊對(duì)要進(jìn)行螺絲擰緊或鉆孔加工的對(duì)象物在z軸方向上推壓一邊進(jìn)行。此時(shí)，在使用2個(gè)第1連接件的狀態(tài)之下，可能產(chǎn)生下述情況：維持使前端工具往對(duì)象物(推壓的對(duì)象物)推壓的推壓力的剛性太弱，而難以使用旋轉(zhuǎn)工具進(jìn)行螺絲擰緊或鉆孔加工。因此，在這個(gè)情況下，希望能夠充分確保z軸方向的連接件的剛性。

本發(fā)明的目的在于提供一種支承裝置，該支承裝置能夠充分確保x軸方向、y軸方向以及z軸方向之中至少一個(gè)方向的連接件的剛性。

〈用以解決問題的技術(shù)方案〉

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的一個(gè)方式提供一種支承裝置，其具有3個(gè)連接機(jī)構(gòu)部，該3個(gè)連接機(jī)構(gòu)部在可動(dòng)體的移動(dòng)范圍之中分別對(duì)應(yīng)于x軸方向、y軸方向以及z軸方向中的任一個(gè)方向來(lái)分別支承所述可動(dòng)體，各連接機(jī)構(gòu)部具有臂以及連接件，該臂連接于驅(qū)動(dòng)部，該連接件的一端連接于所述臂并且另一端連接于所述可動(dòng)體，該連接件在所述可動(dòng)體的移動(dòng)范圍之中能夠與所述x軸、所述y軸以及所述z軸中的任一個(gè)一致地延伸，所述支承裝置構(gòu)成為在所述可動(dòng)體的移動(dòng)范圍之中相鄰的連接機(jī)構(gòu)部的連接件彼此所形成的角度能夠是90度，在所述可動(dòng)體的移動(dòng)范圍之中相鄰的連接機(jī)構(gòu)部的連接件彼此所形成的角度是90度時(shí)，各連接機(jī)構(gòu)部的所述臂和所述連接件所形成的角度能夠是90度，所述3個(gè)連接機(jī)構(gòu)部中的任一個(gè)設(shè)有3個(gè)以上連接件，設(shè)有所述3個(gè)以上連接件的連接機(jī)構(gòu)部的臂，在所述可動(dòng)體的移動(dòng)范圍之中將所述可動(dòng)體的姿勢(shì)維持在一定的狀態(tài)，并且在使所述3個(gè)以上連接件在維持互相平行的狀態(tài)下使其移動(dòng)。

在上述支承裝置之中，較佳為，所述臂可搖動(dòng)地連接于作為所述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)軸，所述連接機(jī)構(gòu)部具有：旋轉(zhuǎn)軸，其與所述驅(qū)動(dòng)軸平行延伸；以及連接部，其連接于所述旋轉(zhuǎn)軸并能夠在與所述旋轉(zhuǎn)軸的軸向平行的平面內(nèi)相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)軸搖動(dòng)，所述連接件連接于所述連接部，

并能夠相對(duì)于所述臂以所述旋轉(zhuǎn)軸為搖動(dòng)中心搖動(dòng)，所述連接件在所述平面內(nèi)經(jīng)由所述連接部相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)軸搖動(dòng)。

在上述支承裝置之中，較佳為，設(shè)有所述3個(gè)以上連接件的連接機(jī)構(gòu)部的臂具有一對(duì)臂部，該一對(duì)臂部構(gòu)成平行四邊形連接機(jī)構(gòu)，該平行四邊形連接機(jī)構(gòu)包含：一對(duì)搖動(dòng)部，其可搖動(dòng)地連接在作為所述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)軸上；另一對(duì)搖動(dòng)部，其可搖動(dòng)地連接在固定軸上；以及一體的連接部，該臂部的一邊由所述驅(qū)動(dòng)軸和所述固定軸構(gòu)成，該臂部的對(duì)邊由所述連接部構(gòu)成，并且所述3個(gè)以上連接件經(jīng)由所述連接部連接。

在上述支承裝置之中，較佳為，設(shè)有所述3個(gè)以上連接件的連接機(jī)構(gòu)部的臂具有延設(shè)部，其在所述一對(duì)臂部之間延伸，在所述延設(shè)部的前端部上，能夠在二方向搖動(dòng)地連接有所述3個(gè)以上連接件中的1個(gè)。

在上述支承裝置之中，較佳為，所述3個(gè)連接機(jī)構(gòu)部中的任一個(gè)設(shè)有3個(gè)連接件，所述3個(gè)連接件連接于所述可動(dòng)體的連接位置，以所述3個(gè)連接件能夠成為一致的所述x軸、所述y軸以及所述z軸的任一個(gè)方向觀看時(shí)，各連接位置位于構(gòu)成二等邊三角形的位置。

在上述支承裝置之中，較佳為，與設(shè)有所述3個(gè)連接件的連接機(jī)構(gòu)部不同的2個(gè)連接機(jī)構(gòu)部中的至少1個(gè)連接機(jī)構(gòu)部的連接件連接于所述可動(dòng)體的連接位置，從所述3個(gè)連接件能夠成為一致的所述x軸、所述y軸以及所述z軸的任一個(gè)方向觀看時(shí)，所述連接位置位于所述二等邊三角形的內(nèi)部。

〈發(fā)明效果〉

根據(jù)本發(fā)明，能夠充分確保x軸方向、y軸方向以及z軸方向之中至少一個(gè)方向的連接件的剛性。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式中的支承裝置的整體的立體圖。

圖2是將支承裝置的一部分?jǐn)U大示出的立體圖。

圖3是將支承裝置的一部分?jǐn)U大示出的立體圖。

圖4是將支承裝置的一部分?jǐn)U大示出的立體圖。

圖5是將支承裝置的一部分?jǐn)U大示出的立體圖。

圖6是將支承裝置的一部分?jǐn)U大示出的立體圖。

圖7是將支承裝置的一部分?jǐn)U大示出的立體圖。

圖8是將支承裝置的一部分?jǐn)U大示出的立體圖。

圖9(a)是示意性地示出從y軸方向觀看支承裝置的狀態(tài)的側(cè)視圖；圖9(b)是示意性地示出各連接件連接于可動(dòng)體的連接位置的示意圖。

圖10是示意性地示出各連接件相對(duì)于可動(dòng)體的連接位置的示意圖。

圖11(a)是示意性地示出從y軸方向觀看本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的支承裝置的狀態(tài)的側(cè)視圖；圖11(b)是示意性地示出各連接件相對(duì)于可動(dòng)體的連接位置的示意圖。

圖12是示意性地示出從y軸方向觀看本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的支承裝置的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖13(a)以及圖13(b)是示意性地示出從y軸方向觀看本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的支承裝置的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖14(a)以及圖14(b)是示意性地示出從y軸方向觀看本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的支承裝置的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖15(a)以及圖15(b)是示意性地示出從y軸方向觀看本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的支承裝置的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖16(a)以及圖16(b)是示意性地示出從y軸方向觀看本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的支承裝置的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖17是表示本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式中的支承裝置的整體的立體圖。

具體實(shí)施方式

于下述，將具體化了支承可動(dòng)體的支承裝置的本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式利用圖1至圖10進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1所示，支承裝置10支承可動(dòng)體11?？蓜?dòng)體11保持作為旋轉(zhuǎn)工具(保持對(duì)象物)的電動(dòng)起子11a。支承裝置10具有3個(gè)連接機(jī)構(gòu)部20、30、40，3個(gè)連接機(jī)構(gòu)部20、30、40在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中，能夠在各自對(duì)應(yīng)于x軸方向、y軸方向以及z軸方向的任一個(gè)方向上支承可動(dòng)體11。并且，支承裝置10利用3個(gè)連接機(jī)構(gòu)部20、30、40，在各自限制可動(dòng)體11的圍繞z軸、圍繞x軸以及圍繞y軸的旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，一邊維持可動(dòng)體11的姿勢(shì)在一定的狀態(tài)，一邊在既定的移動(dòng)范圍內(nèi)可移動(dòng)地支承可動(dòng)體11。此外，于下述的說(shuō)明，為了便于說(shuō)明，將于x軸方向上支承可動(dòng)體11的連接機(jī)構(gòu)部稱為“x軸連接機(jī)構(gòu)部20”，將于y軸方向上支承可動(dòng)體11的連接機(jī)構(gòu)部稱為“y軸連接機(jī)構(gòu)部30”，將于z軸方向上支承可動(dòng)體11的連接機(jī)構(gòu)部稱為“z軸連接機(jī)構(gòu)部40”。

支承裝置10具備：大致四角框狀的基臺(tái)框架12，其沿著xy平面延伸；多個(gè)立設(shè)部13，其從基臺(tái)框架12往z軸方向立設(shè)；以及大致四角箱狀的框體14，其被各立設(shè)部13所支承。從框體14之中沿著xz平面延伸的側(cè)面14a，驅(qū)動(dòng)軸21沿著y軸方向突出，驅(qū)動(dòng)軸21是作為驅(qū)動(dòng)源的x軸用伺服馬達(dá)(未圖示)的驅(qū)動(dòng)部。驅(qū)動(dòng)軸21在側(cè)面14a中位于靠近立設(shè)部13的角落部。驅(qū)動(dòng)軸21通過(guò)x軸用伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，從而使x軸連接機(jī)構(gòu)部20搖動(dòng)。

從框體14之中沿著yz平面延伸的側(cè)面14b，驅(qū)動(dòng)軸31沿著x軸方向突出，驅(qū)動(dòng)軸31是作為驅(qū)動(dòng)源的y軸用伺服馬達(dá)(未圖標(biāo))的驅(qū)動(dòng)部。驅(qū)動(dòng)軸31在側(cè)面14b中位于靠近立設(shè)部13的位置。此外，驅(qū)動(dòng)軸31在z軸方向上，配置在比x軸用伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸21更遠(yuǎn)離立設(shè)部13的位置上。驅(qū)動(dòng)軸31通過(guò)y軸用伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，從而使y軸連接機(jī)構(gòu)部30搖動(dòng)。

再者，從框體14的側(cè)面14a，驅(qū)動(dòng)軸41沿著y軸方向突出，驅(qū)動(dòng)軸41是作為驅(qū)動(dòng)源的z軸用伺服馬達(dá)(未圖標(biāo))的驅(qū)動(dòng)部。驅(qū)動(dòng)軸41在側(cè)面14a中位于靠近立設(shè)部13相反側(cè)的邊緣部。驅(qū)動(dòng)軸41通過(guò)z軸用伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，從而使z軸連接機(jī)構(gòu)部40搖動(dòng)。

x軸用伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸21設(shè)置于支承裝置10的x軸方向的最外端部。y軸用伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸31設(shè)置于支承裝置10的y軸方向的最外端部。z軸用伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸41設(shè)置于支承裝置10的z軸方向的最外端部。各驅(qū)動(dòng)軸21、31、41統(tǒng)一設(shè)于一個(gè)框體14中?？蓜?dòng)體11配置于在支承裝置10的各軸向上位于各驅(qū)動(dòng)軸21、31、41相反側(cè)的最外端部。

接下來(lái)，針對(duì)x軸連接機(jī)構(gòu)部20進(jìn)行說(shuō)明。

如圖2所示，x軸連接機(jī)構(gòu)部20具備：臂22，其連接于驅(qū)動(dòng)軸21；2個(gè)連接件23，其中一端連接于臂22并且另一端連接于可動(dòng)體11，并能夠在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中一致于x軸地延伸。具體而言，臂22固定于驅(qū)動(dòng)軸21，并隨著驅(qū)動(dòng)軸21的旋轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)軸21的中心軸線為搖動(dòng)中心和驅(qū)動(dòng)軸21一體搖動(dòng)。2個(gè)連接件23為相同長(zhǎng)度。臂22由搖動(dòng)部22a以及一對(duì)支承部22b所構(gòu)成，該搖動(dòng)部22a直線狀地延伸并且以其中一端能夠以驅(qū)動(dòng)軸21為搖動(dòng)中心搖動(dòng)的方式連接于驅(qū)動(dòng)軸21；該一對(duì)支承部22b從搖動(dòng)部22a的另一端分支為兩股并往互相離開的方向延伸。在各支承部22b的端部形成有圓孔狀的貫通孔22c。兩支承部22b的貫通孔22c彼此在y軸方向上相互對(duì)向。

此外，x軸連接機(jī)構(gòu)部20具有和驅(qū)動(dòng)軸21平行延伸的旋轉(zhuǎn)軸24。旋轉(zhuǎn)軸24插通于兩支承部22b的貫通孔22c，而被兩支承部22b可旋轉(zhuǎn)地兩邊支承。旋轉(zhuǎn)軸24的兩端部成為具有一對(duì)平面部24a的對(duì)面寬度形狀。在旋轉(zhuǎn)軸24的兩端部中，于一對(duì)平面部24a連接有板狀的連接部25，連接部25在與旋轉(zhuǎn)軸24的軸向平行的平面(xy平面)內(nèi)能夠相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸24搖動(dòng)。2個(gè)連接件23中的其中1個(gè)連接件23的其中一端，在被連接于旋轉(zhuǎn)軸24的其中一個(gè)端部的2片連接部25夾持的狀態(tài)下連接于各連接部25。2個(gè)連接件23中剩下的1個(gè)連接件23的其中一端，在被連接于旋轉(zhuǎn)軸24的另一個(gè)端部的2片連接部25夾持的狀態(tài)下連接于各連接部25。

如圖3所示，x軸連接機(jī)構(gòu)部20，具有可旋轉(zhuǎn)地支承在可動(dòng)體11上的一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸26。各旋轉(zhuǎn)軸26和驅(qū)動(dòng)軸21平行延伸。各旋轉(zhuǎn)軸26的兩端部為具有一對(duì)平面部26a的對(duì)面寬度形狀。在各旋轉(zhuǎn)軸26的一對(duì)平面部26a上分別連接有板狀的連接部27，連接部27在與旋轉(zhuǎn)軸26的軸向平行的平面(xy平面)內(nèi)能夠相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸26搖動(dòng)。2個(gè)連接件23中的其中1個(gè)連接件23的另一端，在被連接于一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸26的其中一方的端部的2片連接部27夾持的狀態(tài)下連接于各連接部27。2個(gè)連接件23的剩下的1個(gè)連接件23的另一端，在被連接于一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸26的另一方的端部的2片連接部27夾持的狀態(tài)下連接于各連接部27。

各連接件23相對(duì)于臂22，能夠以旋轉(zhuǎn)軸24為搖動(dòng)中心搖動(dòng)，并且能夠在xy平面內(nèi)相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸24經(jīng)由連接部25搖動(dòng)。2個(gè)連接件23，一邊維持互相平行的狀態(tài)一邊移動(dòng)。

接下來(lái)，針對(duì)y軸連接機(jī)構(gòu)部30進(jìn)行說(shuō)明。

如圖4所示，y軸連接機(jī)構(gòu)部30具有：臂32，其連接于驅(qū)動(dòng)軸31；1個(gè)連接件33，其中一端連接于臂32且另一端連接于可動(dòng)體11，并能夠在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中一致于y軸地延伸。具體而言，臂32固定在驅(qū)動(dòng)軸31，并隨著驅(qū)動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)軸31的中心軸線為搖動(dòng)中心與驅(qū)動(dòng)軸31一體搖動(dòng)。臂32由搖動(dòng)部32a以及一對(duì)支承部32b構(gòu)成，該搖動(dòng)部32a直線狀地延伸且以其中一端能夠以驅(qū)動(dòng)軸31為搖動(dòng)中心搖動(dòng)的方式連接于驅(qū)動(dòng)軸31；該一對(duì)支承部32b從搖動(dòng)部32a的另一端分支成兩股并互相沿著z軸方向延伸。在各支承部32b的端部形成有圓孔狀的貫通孔32c。兩支承部32b的貫通孔32c彼此在x軸方向上互相對(duì)向。

此外，y軸連接機(jī)構(gòu)部30具有與驅(qū)動(dòng)軸31平行地延伸的旋轉(zhuǎn)軸34。旋轉(zhuǎn)軸34插通于兩支承部32b的貫通孔32c，可旋轉(zhuǎn)地兩邊支承于兩支承部32b。旋轉(zhuǎn)軸34的中央部成為具有一對(duì)平面部34a的對(duì)面寬度形狀。在一對(duì)平面部34a上連接有板狀的連接部35，該板狀的連接部35能夠在與旋轉(zhuǎn)軸34的軸向平行的平面(xy平面)內(nèi)相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸34搖動(dòng)。1個(gè)連接件33的其中一端，在被2片連接部35夾持的狀態(tài)下連接于各連接部35。

如圖3所示，y軸連接機(jī)構(gòu)部30具有可旋轉(zhuǎn)地支承于可動(dòng)體11的旋轉(zhuǎn)軸36。旋轉(zhuǎn)軸36和驅(qū)動(dòng)軸31平行地延伸。旋轉(zhuǎn)軸36的中央部成為具有一對(duì)平面部36a的對(duì)面寬度形狀。在一對(duì)平面部36a上連接有板狀的連接部37，該板狀的連接部37在與旋轉(zhuǎn)軸36的軸向平行的平面(xy平面)內(nèi)能夠相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸36搖動(dòng)。連接件33中的另一端，在被2片連接部37夾持的狀態(tài)下連接于各連接部37。連接件33能夠以旋轉(zhuǎn)軸34為搖動(dòng)中心相對(duì)于臂32搖動(dòng)，并且能夠在xy平面內(nèi)經(jīng)由連接部35相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸34搖動(dòng)。

接下來(lái)，針對(duì)z軸連接機(jī)構(gòu)部40進(jìn)行說(shuō)明。

如圖5、圖6以及圖7所示，z軸連接機(jī)構(gòu)部40具有：臂42，其連接于驅(qū)動(dòng)軸41；以及3個(gè)連接件43，其中一端連接于臂42且另一端連接于可動(dòng)體11，并在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中一致于z軸地延伸。3個(gè)連接件43為相同的長(zhǎng)度。臂42包含后述的固定軸44、連系部45、一對(duì)搖動(dòng)部47、旋轉(zhuǎn)軸48、一對(duì)搖動(dòng)部49、旋轉(zhuǎn)軸50、以及連接部51。

固定軸44從框體14的側(cè)面14a沿著y軸方向突出，并和驅(qū)動(dòng)軸41平行地延伸。固定軸44從側(cè)面14a的突出位置與驅(qū)動(dòng)軸41從側(cè)面14a的突出位置在z軸方向上位于同一直線上。連系部45將驅(qū)動(dòng)軸41的突出方向的端部和固定軸44的突出方向的端部相連接。驅(qū)動(dòng)軸41可旋轉(zhuǎn)地支承于連系部45。從而連系部45作為驅(qū)動(dòng)軸41的軸承而發(fā)揮作用。連系部45經(jīng)由支承部46支承于框體14的側(cè)面14a。并且，由于經(jīng)由連系部45使驅(qū)動(dòng)軸41以及固定軸44連接在一起，所以驅(qū)動(dòng)軸41以及固定軸44于軸向上的剛性提高，并維持互相平行的狀態(tài)。

一對(duì)搖動(dòng)部47直線狀地延伸并且其中一端連接于驅(qū)動(dòng)軸41。一對(duì)搖動(dòng)部47固定于驅(qū)動(dòng)軸41，并隨著驅(qū)動(dòng)軸41的旋轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)軸41的中心軸線為搖動(dòng)中心和驅(qū)動(dòng)軸41成為一體地?fù)u動(dòng)。一對(duì)搖動(dòng)部47互相平行地延伸。在各搖動(dòng)部47的另一端形成有貫通孔47a。一對(duì)搖動(dòng)部47的貫通孔47a彼此在y軸方向上互相對(duì)向。在y軸方向上，在連系部45和一對(duì)搖動(dòng)部47之中的連系部45側(cè)的搖動(dòng)部47之間設(shè)置有圓筒狀的套筒45a。通過(guò)該套筒45a來(lái)維持連系部45和搖動(dòng)部47分離的狀態(tài)。

旋轉(zhuǎn)軸48和驅(qū)動(dòng)軸41平行延伸，并插通于兩搖動(dòng)部47的貫通孔47a，從而可旋轉(zhuǎn)地兩邊支承在兩個(gè)搖動(dòng)部47上。一對(duì)搖動(dòng)部49直線狀地延伸且以其中一端能夠以固定軸44的中心軸線為搖動(dòng)中心搖動(dòng)的方式連接于固定軸44。一對(duì)搖動(dòng)部49互相平行地延伸。各搖動(dòng)部49的另一端形成有貫通孔49a。一對(duì)搖動(dòng)部49的貫通孔49a彼此在y軸方向上互相對(duì)向。旋轉(zhuǎn)軸50和驅(qū)動(dòng)軸41(固定軸44)平行地延伸，并插通于兩搖動(dòng)部49的貫通孔49a，從而可旋轉(zhuǎn)地兩邊支承于兩搖動(dòng)部49。

連接部51連接兩旋轉(zhuǎn)軸48、50彼此。連接部51具有：第1連系部51a，其將兩旋轉(zhuǎn)軸48、50中靠近一對(duì)搖動(dòng)部47、49的其中一方的部位彼此連接；第2連系部51b，其將兩旋轉(zhuǎn)軸48、50中靠近一對(duì)搖動(dòng)部47、49的另一方的部位彼此連接；以及第3連系部51c，其將第1連系部51a和第2連系部51b連接。第3連系部51c在兩旋轉(zhuǎn)軸48、50之間沿著y軸方向延伸。連接部51從x軸方向觀看呈h型。兩旋轉(zhuǎn)軸48、50可旋轉(zhuǎn)地支承于第1連系部51a以及第2連系部51b。

在y軸方向上，在第1連系部51a和一對(duì)搖動(dòng)部47之中的位于第1連系部51a側(cè)的搖動(dòng)部47之間、以及第2連系部51b和一對(duì)搖動(dòng)部47之中的位于第2連系部51b側(cè)的搖動(dòng)部47之間，分別設(shè)有圓筒狀的套筒47b。通過(guò)該套筒47b，第1連系部51a和搖動(dòng)部47之間以及第2連系部51b和搖動(dòng)部47之間分別維持分離的狀態(tài)。

在y軸方向上，在第1連系部51a和一對(duì)搖動(dòng)部49之中的第1連系部51a側(cè)的搖動(dòng)部49之間、以及第2連系部51b和一對(duì)搖動(dòng)部49之中的第2連系部51b側(cè)的搖動(dòng)部49之間，分別設(shè)有圓筒狀的套筒49b。通過(guò)該套筒49b，第1連系部51a和搖動(dòng)部49之間以及第2連系部51b和搖動(dòng)部49之間分別維持分離的狀態(tài)。

以使驅(qū)動(dòng)軸41的中心軸線和旋轉(zhuǎn)軸48的中心軸線之間的距離以及固定軸44的中心軸線和旋轉(zhuǎn)軸50的中心軸線之間的距離成為一致，并且使兩旋轉(zhuǎn)軸48、50的中心軸線之間的距離以及驅(qū)動(dòng)軸41的中心軸線和固定軸44的中心軸線之間的距離成為一致的方式，兩旋轉(zhuǎn)軸48、50通過(guò)第1連系部51a以及第2連系部51b連接在一起。此外，由于兩旋轉(zhuǎn)軸48、50經(jīng)由被第3連系部51c相互連接的第1連系部51a以及第2連系部51b連接在一起，故能夠提高兩旋轉(zhuǎn)軸48、50的軸向的剛性，而維持互相平行的狀態(tài)。

驅(qū)動(dòng)軸41、固定軸44以及連系部45從x軸方向觀看構(gòu)成為長(zhǎng)方形，并且該長(zhǎng)方形的變形剛性提高。兩旋轉(zhuǎn)軸48、50、第1連系部51a以及第2連系部51b從x軸方向觀看構(gòu)成長(zhǎng)方形，并且該長(zhǎng)方形的變形剛性提高。一對(duì)搖動(dòng)部47、49、連系部45以及連接部51從y軸方向觀看構(gòu)成為平行四邊形(長(zhǎng)方形)。此外，驅(qū)動(dòng)軸41、一對(duì)搖動(dòng)部47以及旋轉(zhuǎn)軸48從z軸方向觀看構(gòu)成長(zhǎng)方形，并且該長(zhǎng)方形的變形剛性提高。此外，固定軸44、一對(duì)搖動(dòng)部49以及旋轉(zhuǎn)軸50從z軸方向觀看構(gòu)成長(zhǎng)方形，并且該長(zhǎng)方形的變形剛性提高。

并且，由一對(duì)搖動(dòng)部47、49、連系部45、連接部51、固定軸44、兩旋轉(zhuǎn)軸48、50構(gòu)成一對(duì)臂部42a，該一對(duì)臂部42a可搖動(dòng)地連接于驅(qū)動(dòng)軸41并構(gòu)成平行四邊形連接機(jī)構(gòu)。臂部42a，其一邊由驅(qū)動(dòng)軸41和固定軸44所構(gòu)成，其對(duì)邊由一體的連接部51所構(gòu)成；3個(gè)連接件43經(jīng)由連接部51而連接在一起。因此，臂42具有一對(duì)臂部42a。一對(duì)臂部42a經(jīng)由構(gòu)成各臂部42a的一部分的連接部51而成為一體。

連接部51具有延設(shè)部52，其在一對(duì)臂部42a之間延伸。延設(shè)部52和第3連系部51c一體設(shè)置。因此，包含延設(shè)部52的連接部51從y軸方向以及z軸方向觀看呈t型。在延設(shè)部52的前端部設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸53，其沿著x軸方向延伸。旋轉(zhuǎn)軸53可旋轉(zhuǎn)地支承于延設(shè)部52。旋轉(zhuǎn)軸53的前端部成為具有一對(duì)平面部53a的對(duì)面寬度形狀。在一對(duì)平面部53a連接有板狀的連接部54，其能夠在與旋轉(zhuǎn)軸53的軸向平行的平面(xz平面)內(nèi)相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸53搖動(dòng)。3個(gè)連接件43中的1個(gè)連接件、即第1z軸連接件43a的其中一端，在被2片連接部54夾持的狀態(tài)下連接于各連接部54。

此外，旋轉(zhuǎn)軸48的兩端部成為具有一對(duì)平面部48a的對(duì)面寬度形狀。在旋轉(zhuǎn)軸48的兩端部中，在一對(duì)平面部48a連接有板狀的連接部55，該板狀的連接部55在與旋轉(zhuǎn)軸48的軸向平行的平面(yz平面)內(nèi)能夠相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸48搖動(dòng)。作為3個(gè)連接件43之中的剩下2個(gè)中的1個(gè)連接件43的第2z軸連接件43b的其中一端，在被連接于旋轉(zhuǎn)軸48的其中一個(gè)端部的2片連接部55夾持的狀態(tài)下連接于各連接部55。作為3個(gè)連接件43之中剩下的1個(gè)連接件43的第3z軸連接件43c的其中一端，在被連接于旋轉(zhuǎn)軸48的另一個(gè)端部的2片連接部55夾持的狀態(tài)下連接于各連接部55。

如圖8所示，z軸連接機(jī)構(gòu)部40具有旋轉(zhuǎn)軸56，該旋轉(zhuǎn)軸56可旋轉(zhuǎn)地支承于可動(dòng)體11，且在z軸方向上與旋轉(zhuǎn)軸53對(duì)向配置。兩旋轉(zhuǎn)軸53、56互相平行地延伸。旋轉(zhuǎn)軸56的端部為具有一對(duì)平面部56a的對(duì)面寬度形狀。在一對(duì)平面部56a連接有板狀的連接部57，該板狀的連接部57能夠在與旋轉(zhuǎn)軸56的軸向平行的平面(xz平面)內(nèi)相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸56搖動(dòng)。第1z軸連接件43a的另一端以?shī)A持于2片連接部57的狀態(tài)下連接于各連接部57。

此外，z軸連接機(jī)構(gòu)部40具有一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸58，該一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸58可旋轉(zhuǎn)地支承于可動(dòng)體11，并在z軸方向上分別與旋轉(zhuǎn)軸48的兩端部對(duì)向配置。各旋轉(zhuǎn)軸58和驅(qū)動(dòng)軸41平行延伸。各旋轉(zhuǎn)軸58的端部成為具有一對(duì)平面部58a的對(duì)面寬度形狀。在各旋轉(zhuǎn)軸58的一對(duì)平面部58a，分別連接有板狀的連接部59，該板狀的連接部59能夠在與旋轉(zhuǎn)軸58的軸向平行的平面(yz平面)內(nèi)相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸58搖動(dòng)。第2z軸連接件43b的另一端，在被連接于一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸58的其中一方的端部的2片連接部59夾持的狀態(tài)下連接于各連接部59。第3z軸連接件43c的另一端，在被連接于一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸58的另一方的端部的2片連接部59夾持的狀態(tài)下連接于各連接部59。

在3個(gè)連接件43(第1z軸連接件43a、第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c)之中，第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c以旋轉(zhuǎn)軸48為搖動(dòng)中心相對(duì)于臂42搖動(dòng)時(shí)，第1z軸連接件43a在xz平面內(nèi)可經(jīng)由連接部54而相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸53搖動(dòng)。此外，第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c，在yz平面內(nèi)經(jīng)由連接部55而相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸48搖動(dòng)時(shí)，第1z軸連接件43a能夠借著旋轉(zhuǎn)軸53旋轉(zhuǎn)而以旋轉(zhuǎn)軸53為搖動(dòng)中心搖動(dòng)。因此，第1z軸連接件43a經(jīng)由旋轉(zhuǎn)軸53可于二方向搖動(dòng)地連接在延設(shè)部52的前端部。臂42在維持3個(gè)連接件43互相平行的狀態(tài)之下使3個(gè)連接件43移動(dòng)。3個(gè)連接件43由于經(jīng)由旋轉(zhuǎn)軸50、53連接于連接部51，在連接部51維持姿勢(shì)之下動(dòng)作，所以3個(gè)連接件43在維持各連接件43相對(duì)于臂42的連接位置的相對(duì)位置關(guān)系之下移動(dòng)。

如圖9(a)以及圖9(b)所示，在z軸方向上，第1z軸連接件43a相對(duì)于臂42的連接位置，比第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c相對(duì)于臂42的連接位置更靠近可動(dòng)體11。并且，由于3個(gè)連接件43為相同長(zhǎng)度，在z軸方向上，第1z軸連接件43a相對(duì)于可動(dòng)體11的連接位置比第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c相對(duì)于可動(dòng)體11的連接位置更遠(yuǎn)離臂42。

此外，x軸連接機(jī)構(gòu)部20的2個(gè)連接件23相對(duì)于可動(dòng)體11的各個(gè)連接位置，與第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c的各個(gè)連接位置，在z軸方向位于同一直線上。x軸連接機(jī)構(gòu)部20的2個(gè)連接件23的各個(gè)連接位置相對(duì)于第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c的各個(gè)連接位置，在z軸方向上位于框體14相反側(cè)。

如圖10所示，z軸連接機(jī)構(gòu)部40的3個(gè)連接件43連接于可動(dòng)體11的各個(gè)連接位置，從z軸方向觀看時(shí)，在構(gòu)成二等邊三角形t1的位置。此外，y軸連接機(jī)構(gòu)部30的連接件33連接于可動(dòng)體11的連接位置，從z軸方向觀看時(shí)，位于二等邊三角形t1的內(nèi)部。電動(dòng)起子11a在電動(dòng)起子11a的輸出軸11b的軸向和z軸方向一致的狀態(tài)下保持于可動(dòng)體11。輸出軸11b在從z軸方向觀看時(shí)位于二等邊三角形t1的邊上，于本實(shí)施方式，位于將第2z軸連接件43b連接于可動(dòng)體11的連接位置以及第3z軸連接件43c連接于可動(dòng)體11的連接位置連接的直線上。

支承裝置10構(gòu)成為在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中相鄰的連接機(jī)構(gòu)部20、30、40的連接件23、33、43所形成的角度能夠是90度。并且，例如圖1所示，能夠在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中相鄰的連接機(jī)構(gòu)部20、30、40的連接件23、33、43所形成的角度為90度時(shí)，各連接機(jī)構(gòu)部20、30、40的臂22、32、42(搖動(dòng)部22a、32a、47)和連接件23、33、43所形成的角度成為90度。

在支承裝置10中，對(duì)未圖標(biāo)的計(jì)算機(jī)輸入欲使可動(dòng)體11移動(dòng)的位置信息之后，與該信息相應(yīng)的指令信號(hào)會(huì)從控制器輸出于x軸用伺服馬達(dá)、y軸用伺服馬達(dá)以及z軸用伺服馬達(dá)。如此一來(lái)，各驅(qū)動(dòng)軸21、31、41會(huì)基于指令信號(hào)旋轉(zhuǎn)，使各連接機(jī)構(gòu)部20、30、40的臂22、32、42分別相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸21、31、41搖動(dòng)。并且，各連接件23、33、43分別和臂22、32、42的搖動(dòng)連動(dòng)地在x軸方向、y軸方向以及z軸方向移動(dòng)。其結(jié)果，可動(dòng)體11在圍繞x軸、圍繞y軸以及圍繞z軸的旋轉(zhuǎn)分別被限制的狀態(tài)下，一邊維持可動(dòng)體11的姿勢(shì)在一定的狀態(tài)一邊往x軸方向、y軸方向以及z軸方向移動(dòng)。伴隨該可動(dòng)體11的移動(dòng)，電動(dòng)起子11a和可動(dòng)體11一體移動(dòng)。于本實(shí)施方式，維持電動(dòng)起子11a的輸出軸11b的軸向?yàn)橐恢掠趜軸方向的狀態(tài)，在既定的移動(dòng)范圍移動(dòng)可動(dòng)體11。于本實(shí)施方式，z軸連接機(jī)構(gòu)部40的臂42，構(gòu)成在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中，維持可動(dòng)體11的姿勢(shì)在一定的狀態(tài)下，且在維持3個(gè)連接件43互相平行的狀態(tài)下使其移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

接下來(lái)，針對(duì)本實(shí)施方式的作用進(jìn)行說(shuō)明。

但是，使用電動(dòng)起子11a的螺絲擰緊作業(yè)，將安裝于電動(dòng)起子11a的輸出軸11b上的鉆頭11c(前端工具)一邊對(duì)螺絲擰緊的對(duì)象物在z軸方向上推壓一邊進(jìn)行。此時(shí)，與例如像現(xiàn)有技術(shù)那樣，構(gòu)成z軸連接機(jī)構(gòu)部40的連接件43為2個(gè)的情況相比，通過(guò)維持了驅(qū)動(dòng)軸41側(cè)的連接部位相互的姿勢(shì)的3個(gè)連接件43，可提高維持往對(duì)象物推壓鉆頭11c的推壓力的剛性。具體而言，由于通過(guò)3個(gè)連接件43，將可動(dòng)體11以3點(diǎn)進(jìn)行面支承，可提高承受面的支承剛性。從z軸方向觀看，3個(gè)連接件相對(duì)于可動(dòng)體11的連接位置成為三角形，并通過(guò)3個(gè)平行的連接件43構(gòu)成三角柱(3個(gè)四邊形)，僅通過(guò)z軸的3個(gè)連接件43便可對(duì)旋轉(zhuǎn)于x軸、y軸的力保持較高的剛性。

此外，3個(gè)連接件43通過(guò)構(gòu)成臂42的臂部42a的連接部51而定位，姿勢(shì)被維持，所以得以保持高剛性。更詳細(xì)而言，2個(gè)連接件43b、43c由一對(duì)搖動(dòng)部47所承受。1個(gè)連接件43a作用于連接部51的延設(shè)部52。各連接件43a、43b、43c之間的力的差異，雖然作為向連接部51的力矩而作用，但會(huì)被變換成臂部42a的搖動(dòng)部47的牽拉、以及搖動(dòng)部49的壓縮，由于力的平衡而消失。3個(gè)連接件43相互的位置關(guān)系就這樣維持不變。因此，可充分確保z軸方向的連接件43的剛性。

施加在可動(dòng)體11的x軸方向的外力，由x軸連接機(jī)構(gòu)部20的2個(gè)連接件23以及臂22直接承受。臂22和連接件23所形成的角度，能夠在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中相鄰的連接機(jī)構(gòu)部20、30、40的連接件23、33、43所形成的角度為90度時(shí)成為90度。因此，施加于可動(dòng)體11的x軸方向的外力，容易由x軸連接機(jī)構(gòu)部20的2個(gè)連接件23以及臂22承受。

施加于可動(dòng)體11的y軸方向的外力，由y軸連接機(jī)構(gòu)部30的1個(gè)連接件33以及臂32直接承受。臂32和連接件33所形成的角度，能夠在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中相鄰的連接機(jī)構(gòu)部20、30、40的連接件23、33、43所形成的角度為90度時(shí)成為90度。因此，施加于可動(dòng)體11的y軸方向的外力，容易由y軸連接機(jī)構(gòu)部30的1個(gè)連接件33以及臂32承受。

施加于可動(dòng)體11的z軸方向的外力，由z軸連接機(jī)構(gòu)部40的3個(gè)連接件43以及臂42直接承受。臂42和連接件43所形成的角度，能夠在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中相鄰的連接機(jī)構(gòu)部20、30、40的連接件23、33、43所形成的角度為90度時(shí)成為90度。因此，施加于可動(dòng)體11的z軸方向的外力，容易由z軸連接機(jī)構(gòu)部40的3個(gè)連接件43以及臂42承受。

上述實(shí)施方式能夠得到下述的效果。

(1)支承裝置10構(gòu)成為能夠在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中相鄰的連接機(jī)構(gòu)部20、30、40的連接件23、33、43所形成的角度為90度時(shí)，各連接機(jī)構(gòu)部20、30、40的臂22、32、42和連接件23、33、43所形成的角度成為90度。并且，z軸連接機(jī)構(gòu)部40具有3個(gè)連接件43。臂42在可動(dòng)體11的移動(dòng)范圍之中，維持可動(dòng)體11的姿勢(shì)在一定的狀態(tài)，并維持3個(gè)連接件43互相平行的狀態(tài)下使其移動(dòng)。藉此，施加于可動(dòng)體11的各軸向的外力，容易被各軸的連接件23、33、43以及臂22、32、42所承受。并且，與例如現(xiàn)有技術(shù)那樣，構(gòu)成z軸連接機(jī)構(gòu)部40的連接件43為2個(gè)的情況相比，通過(guò)3個(gè)連接件43，以面來(lái)進(jìn)行支承，可提升維持朝對(duì)象物推壓鉆頭11c的推壓力的剛性。此外，3個(gè)連接件43的驅(qū)動(dòng)軸41側(cè)的連接部位為在維持位置關(guān)系和姿勢(shì)之下移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。因此，能夠充分地確保z軸方向的連接件43的剛性。

(2)連接件23、33能夠以旋轉(zhuǎn)軸24、34為搖動(dòng)中心相對(duì)于臂22、32搖動(dòng)，且在與旋轉(zhuǎn)軸24、34的軸向平行的平面內(nèi)經(jīng)由連接部25、35相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸24、34搖動(dòng)。藉此，可精度佳地進(jìn)行可動(dòng)體11的移動(dòng)。此外，在3個(gè)連接件43之中，第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c，相對(duì)于臂42能夠以旋轉(zhuǎn)軸48為搖動(dòng)中心搖動(dòng)，且在與旋轉(zhuǎn)軸48的軸向平行的平面內(nèi)經(jīng)由連接部55相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸48搖動(dòng)。藉此，由于來(lái)自驅(qū)動(dòng)軸41的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由臂42直接作用于第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c，故不會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩等的不必要的力，而能夠提高保持剛性。藉此，能夠?qū)?yīng)高精度的移動(dòng)、或者大的負(fù)載。

(3)z軸連接機(jī)構(gòu)部40的臂42具有構(gòu)成平行四邊形連接機(jī)構(gòu)的一對(duì)臂部42a，其連接于驅(qū)動(dòng)軸41。一對(duì)臂部42a經(jīng)由連接部51而成為一體。藉此，能夠?qū)⒁粚?duì)臂部42a立體地一體構(gòu)成，并進(jìn)一步構(gòu)成從x軸方向、y軸方向以及z軸方向的任一方向來(lái)講皆為堅(jiān)固的四邊形構(gòu)造，不但能夠?qū)崿F(xiàn)高保持剛性，也能夠提升z軸方向的連接件43的移動(dòng)精度。因此，可提高臂42和連接件43的連接部位的對(duì)于扭轉(zhuǎn)的剛性，尤其是與z軸方向垂直的面內(nèi)的對(duì)于扭轉(zhuǎn)的剛性。因此，能夠移動(dòng)有相當(dāng)重量的電動(dòng)起子11a，也能夠?qū)崿F(xiàn)高的移動(dòng)精度。

(4)z軸連接機(jī)構(gòu)部40的臂42具有在一對(duì)臂部42a之間延伸的延設(shè)部52。在延設(shè)部52的前端部經(jīng)由旋轉(zhuǎn)軸53可在二方向上搖動(dòng)地連接3個(gè)連接件中的1個(gè)連接件、即第1z軸連接件43a。藉此，通過(guò)構(gòu)成平行四邊形連接機(jī)構(gòu)的臂部42a，連接部51在保持一定姿勢(shì)之下移動(dòng)；通過(guò)第3連系部51c而成為一體的延設(shè)部52也在保持同樣的姿勢(shì)之下移動(dòng)。3個(gè)連接件43的驅(qū)動(dòng)軸41側(cè)的連接部位能夠在保持三角形的位置關(guān)系之下移動(dòng)。

(5)z軸連接機(jī)構(gòu)部40的3個(gè)連接件43連接于可動(dòng)體11以及臂42的連接位置，在從z軸方向觀看時(shí)，各連接位置位于構(gòu)成二等邊三角形t1的位置。藉此，能夠使支承裝置10更為緊湊(compact)，并能充分確保z軸方向的連接件43的剛性。

(6)y軸連接機(jī)構(gòu)部30的連接件33連接于可動(dòng)體11的連接位置，在從z軸方向觀看時(shí)，連接位置位于二等邊三角形t1的內(nèi)部。藉此，相比于y軸連接機(jī)構(gòu)部30的連接件33連接于可動(dòng)體11的連接位置，在從z軸方向觀看時(shí)，位于二等邊三角形t1的外部的情況，能夠使支承裝置10更為緊湊。此外，也容易確保z軸方向的連接件43的剛性。

(7)x軸連接機(jī)構(gòu)部20的2個(gè)連接件23連接于可動(dòng)體11的各個(gè)連接位置，與第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c的各個(gè)連接位置，在z軸方向位于同一直線上，且相對(duì)于第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c的各個(gè)連接位置，在z軸方向上位于框體14相反側(cè)。藉此，不但能使支承裝置10更為緊湊，也容易充分確保z軸方向的連接件43的剛性。

(8)電動(dòng)起子11a的輸出軸11b，在從z軸方向觀看時(shí)，位于將第2z軸連接件43b連接于可動(dòng)體11的連接位置以及第3z軸連接件43c連接于可動(dòng)體11的連接位置連接的直線上。藉此，可容易確保維持朝對(duì)象物推壓鉆頭11c的推壓力所需的剛性。尤其是，由于朝對(duì)象物推壓鉆頭11c的推壓力的反作用力，經(jīng)由第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c直接傳達(dá)至臂42，并且第1z軸連接件43a起到保持姿勢(shì)的作用，故能夠?qū)崿F(xiàn)高剛性。

(9)因?yàn)橥ㄟ^(guò)3個(gè)連接件43，將可動(dòng)體11以3點(diǎn)進(jìn)行面支承，故承受面的支承剛性提高。從z軸方向觀看，3個(gè)連接件連接于可動(dòng)體11的連接位置為三角形，并構(gòu)成由3個(gè)平行的連接件43所形成的三角柱(3個(gè)四邊形)，對(duì)旋轉(zhuǎn)于x軸、y軸的力僅通過(guò)z軸的3個(gè)連接件43便可保持高剛性。

(10)3個(gè)連接件43，通過(guò)構(gòu)成臂42的臂部42a的連接部51而定位。藉此，維持3個(gè)連接件43的姿勢(shì)，以成為高剛性的方式保持。更詳細(xì)而言，2個(gè)連接件43b、43c由一對(duì)搖動(dòng)部47承受。1個(gè)連接件43a作用于連接部51的延設(shè)部52。各連接件43a、43b、43c之間的力的差異，雖然作為對(duì)連接部51的力矩而作用，但變換成臂部42a的搖動(dòng)部47的牽拉、以及搖動(dòng)部49的壓縮，通過(guò)力的平衡而消失。3個(gè)連接件43的互相的位置關(guān)系就這樣維持不動(dòng)。

此外，上述實(shí)施方式于下述般進(jìn)行變更亦可。

·如圖11(a)以及(b)所示，驅(qū)動(dòng)軸41和固定軸44的位置關(guān)系相反亦可。并且，包含延設(shè)部52的連接部51，從y軸方向觀看為l型亦可。在z軸方向上，第1z軸連接件43a對(duì)于臂42的連接位置，位于與第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c對(duì)于臂42的連接位置相同的位置。由于3個(gè)連接件43為相同長(zhǎng)度，所以在z軸方向上，第1z軸連接件43a對(duì)于可動(dòng)體11的連接位置，位于與第2z軸連接件43b以及第3z軸連接件43c對(duì)于可動(dòng)體11的連接位置相同的位置。

·如圖12所示，延設(shè)部52往與一對(duì)臂部42a之間相反側(cè)(支承裝置10的外側(cè))延伸亦可。此外，于圖12所示的實(shí)施方式，包含延設(shè)部52的連接部51，雖然列舉為作為從y軸方向觀看為l型的構(gòu)成的一例，但連接部51從y軸方向觀看為t型的構(gòu)成亦可。

·如圖13(a)以及(b)所示，z軸連接機(jī)構(gòu)部40，具有作為驅(qū)動(dòng)部的架臺(tái)60亦可。架臺(tái)60通過(guò)來(lái)自驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)力在z軸方向上直線運(yùn)動(dòng)。z軸連接機(jī)構(gòu)部40具有連接于架臺(tái)60的臂42。3個(gè)連接件43通過(guò)架臺(tái)60進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，而能夠在維持互相平行的狀態(tài)下往z軸方向移動(dòng)。

·如圖14(a)以及(b)所示，代替固定軸44而設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸44a，并將驅(qū)動(dòng)軸41和旋轉(zhuǎn)軸44a，例如以時(shí)限皮帶或鏈條等的連接部件61連接，使驅(qū)動(dòng)軸41和旋轉(zhuǎn)軸44a的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由連接部件61在機(jī)械上同步，而使各搖動(dòng)部47、49搖動(dòng)亦可。

·如圖15(a)以及(b)所示，將各搖動(dòng)部47、49通過(guò)連結(jié)連接件62連接在一起，并使各搖動(dòng)部47、49的搖動(dòng)，經(jīng)由連結(jié)連接件62而同步亦可。

·如圖16(a)以及(b)所示，將搖動(dòng)部49連接于伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸63，借著以使各驅(qū)動(dòng)軸41、63的旋轉(zhuǎn)同步的方式，電力控制各驅(qū)動(dòng)軸41、63的伺服馬達(dá)，從而使各搖動(dòng)部47、49搖動(dòng)亦可。

·如圖17所示，設(shè)置2個(gè)支承裝置10，并以能夠使2個(gè)支承裝置10靠近各自的可動(dòng)體11并聚集配置于1處所的方式，相對(duì)于yz平面設(shè)置成面對(duì)稱亦可。藉此，能夠在1處所集中進(jìn)行保持于各可動(dòng)體11的旋轉(zhuǎn)工具所進(jìn)行的作業(yè)。其結(jié)果，能夠保持兩個(gè)相同種類的旋轉(zhuǎn)工具而提升效率；或者保持不同種類的旋轉(zhuǎn)工具或把持機(jī)構(gòu)而進(jìn)行復(fù)雜的作業(yè)。

·在實(shí)施方式中，電動(dòng)起子11a，例如在電動(dòng)起子11a的輸出軸11b的軸向與x軸方向一致的狀態(tài)下保持于可動(dòng)體11亦可。此情況下，x軸連接機(jī)構(gòu)部20，必須具有3個(gè)連接件23。亦即，3個(gè)連接機(jī)構(gòu)部20、30、40中的任一個(gè)的連接件23、33、43設(shè)有3個(gè)以上即可。藉此，便能夠充分確保x軸方向、y軸方向以及z軸方向之中至少一個(gè)方向的連接件23、33、43的剛性。

·在實(shí)施方式中，x軸連接機(jī)構(gòu)部20的連接件23可以是1個(gè)或是3個(gè)以上亦可。亦即，x軸連接機(jī)構(gòu)部20的連接件23，只要設(shè)有1個(gè)以上即可。

·在實(shí)施方式中，y軸連接機(jī)構(gòu)部30的連接件33，設(shè)有2個(gè)以上亦可。亦即，y軸連接機(jī)構(gòu)部30的連接件33，設(shè)有1個(gè)以上即可。

·在實(shí)施方式中，z軸連接機(jī)構(gòu)部40的連接件43，設(shè)有4個(gè)以上亦可。亦即，z軸連接機(jī)構(gòu)部40的連接件43，設(shè)有3個(gè)以上即可。

·在實(shí)施方式中，例如x軸連接機(jī)構(gòu)部20的連接件23為1個(gè)，y軸連接機(jī)構(gòu)部30的連接件33為1個(gè)，并且z軸連接機(jī)構(gòu)部40的連接件43為3個(gè)的構(gòu)成亦可。于此情況，x軸連接機(jī)構(gòu)部20的連接件23對(duì)于可動(dòng)體11的連接位置以及y軸連接機(jī)構(gòu)部30的連接件33對(duì)于可動(dòng)體11的連接位置，從z軸方向觀看時(shí)位于二等邊三角形t1的內(nèi)部較佳。藉此，容易使施加于可動(dòng)體11的各軸向的外力，通過(guò)各軸的連接件23、33、43承受。

·在實(shí)施方式中，電動(dòng)起子11a的輸出軸11b，在從z軸方向觀看時(shí)，并非位于在將第2z軸連接件43b對(duì)于可動(dòng)體11的連接位置和第3z軸連接件43c對(duì)于可動(dòng)體11的連接位置連接的直線上亦可。例如，電動(dòng)起子11a的輸出軸11b，從z軸方向觀看時(shí)位于二等邊三角形t1的內(nèi)部亦可。

·在實(shí)施方式中，x軸連接機(jī)構(gòu)部20的2個(gè)連接件23對(duì)于可動(dòng)體11的各個(gè)連接位置；以及第2z軸連接件43b和第3z軸連接件43c對(duì)于可動(dòng)體11的各個(gè)連接位置，在z軸方向上并未位于同一直線上亦可。

·在實(shí)施方式中，y軸連接機(jī)構(gòu)部30的連接件33對(duì)可動(dòng)體11的連接位置，從z軸方向觀看時(shí)，位于二等邊三角形t1的外部亦可。

·在實(shí)施方式中，z軸連接機(jī)構(gòu)部40的3個(gè)連接件43對(duì)可動(dòng)體11的連接位置，從z軸方向觀看時(shí)，并非位于構(gòu)成二等邊三角形t1的位置亦可。

·在實(shí)施方式中，例如設(shè)成將臂22、32、42和連接件23、33、43以球形關(guān)節(jié)連接的構(gòu)成亦可。在實(shí)施方式的連接件個(gè)數(shù)的構(gòu)成(3個(gè)以上；2個(gè)以上；1個(gè)以上)之中，將臂22、32、42和連接件23、33、43連接的構(gòu)成，并不特別加以限定。

·在實(shí)施方式中，可動(dòng)體11的保持對(duì)象物，也可以是例如電鉆等其他的旋轉(zhuǎn)工具、或是焊錫等加熱工具等非旋轉(zhuǎn)工具。亦即，可動(dòng)體11的保持對(duì)象物并不特別加以限定。

本發(fā)明并不限定為以上例示者。舉例來(lái)說(shuō)，例示的特征不應(yīng)解釋為對(duì)本發(fā)明為必須，甚至，本發(fā)明的主題，存在于比以上揭示的特定實(shí)施方式的全部的特征更少的特征之中。本發(fā)明以權(quán)利要求范圍來(lái)表示，意指包含與權(quán)利要求范圍等效的范圍內(nèi)的全部變更。

【符號(hào)說(shuō)明】

10…支承裝置；11…可動(dòng)體；20、30、40…連接機(jī)構(gòu)部；21、31、41…作為驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)軸；22、32、42…臂部；23、33、43…連接件；24、26、34、36、48、50、58…旋轉(zhuǎn)軸；25、27、35、37、55、59…連接部；42a…一對(duì)臂部；44…固定軸；47、49…搖動(dòng)部；51…連接部；52…延設(shè)部；60…作為驅(qū)動(dòng)部的架臺(tái)。