本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：

不銹鋼水杯內(nèi)膽是采用不銹鋼圓料片經(jīng)過五次拉伸，一次整形，一次切邊等多次工序制造而成，市場(chǎng)上普通生產(chǎn)廠家都是每次工序要最少一到兩個(gè)工人來完成此次動(dòng)作，這樣對(duì)于人員的要求比較多，且對(duì)于人員的安全性存在隱患。

比如，現(xiàn)有技術(shù)中在制造水杯內(nèi)膽的過程中，首先采用人工分料、人工涂油、人工上料完成對(duì)不銹鋼料片的分離涂油，再將分離涂油后的料片放到多個(gè)拉伸機(jī)上進(jìn)行逐次拉伸以便成型為內(nèi)膽。采用上述方法，要求操作人員的耐心要高，注意力要集中，否則容易出現(xiàn)由于分心而造成的不安全事故的發(fā)生，另外，上述分料、涂油、上料各工序均采用人工完成，生產(chǎn)效率低，且提高人工成本，增加產(chǎn)品的生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，其采用自動(dòng)化方法完成對(duì)料片的分料、涂油、上料、拉伸、檢測(cè)等工序，減少人工操作，避免不安全事故的發(fā)生，又能節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本。

為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的上述目的，本實(shí)用新型的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線包括：用于將多個(gè)料片自動(dòng)分離涂油的分離涂油設(shè)備；安裝在分離涂油設(shè)備一側(cè)的初次拉伸設(shè)備，用于對(duì)涂油后的料片進(jìn)行初次拉伸；依次安裝在初次拉伸設(shè)備一側(cè)的多個(gè)再拉伸設(shè)備，用于對(duì)初次拉伸合格后的料片進(jìn)行再次拉伸，直至料片被拉伸成型為水杯內(nèi)膽；安裝在每個(gè)拉伸設(shè)備上或旁邊的產(chǎn)品檢測(cè)裝置，用于對(duì)拉伸后的工件進(jìn)行檢測(cè)，以便各設(shè)備根據(jù)檢測(cè)結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。

進(jìn)一步的，還包括：設(shè)置在相鄰設(shè)備之間的機(jī)械手，用于在不同工序之間移送料片。

其中，所述分離涂油設(shè)備包括：機(jī)架；與機(jī)架滑動(dòng)連接的滑臺(tái)，其上設(shè)有頂料工位；安裝在機(jī)架上的頂料裝置，用于將位于頂料工位上方的一摞料片向上頂起，使位于最上方的料片被頂至抓取工位；安裝在機(jī)架上且位于頂料裝置一側(cè)的涂油裝置，用于對(duì)位于涂油工位上的當(dāng)前料片進(jìn)行涂油處理。

進(jìn)一步的，所述分離涂油設(shè)備還包括設(shè)置在所述滑臺(tái)的頂料工位周圍的料片限位機(jī)構(gòu)，用于使所述一摞料片的中心正對(duì)準(zhǔn)頂料工位的中心。

其中，所述頂料裝置包括：用于與料片底部接觸的頂料盤；與頂料盤連接的用于驅(qū)動(dòng)頂料盤沿著豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

其中，所述機(jī)械手包括：手臂；安裝在手臂上的用于抓取料片的抓爪。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手還包括：安裝在所述手臂上的用于吸取料片的吸盤。

其中，所述涂油裝置包括：安裝在所述機(jī)架上且位于所述頂料工位一側(cè)的分料平臺(tái)，其上設(shè)置涂油工位；安裝在分料平臺(tái)上且位于涂油工位外圍的噴油霧化機(jī)構(gòu)，用于對(duì)位于涂油工位上的料片上表面進(jìn)行潤(rùn)滑油噴涂處理；安裝在分料平臺(tái)上且套在涂油工位外周的吸油氈，用于吸收潤(rùn)滑油并對(duì)位于涂油工位上的料片的下表面進(jìn)行潤(rùn)滑油拈涂處理。

進(jìn)一步的，所述產(chǎn)品檢測(cè)裝置為視覺掃描檢測(cè)裝置。

進(jìn)一步的，所述分離涂油設(shè)備還包括：安裝在頂料盤上的用于檢測(cè)頂料盤上方是否有料片的料片檢測(cè)發(fā)訊器；安裝在頂料盤或分料平臺(tái)上的用于檢測(cè)頂料盤上的一摞料片中最上方的料片是否到達(dá)抓取工位的抓取檢測(cè)裝置；安裝在分料平臺(tái)上的用于檢測(cè)涂油工位上是否有料片的涂油檢測(cè)裝置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，采用自動(dòng)化方法完成對(duì)料片的分料、涂油、上料、拉伸、檢測(cè)等工序，減少人工操作，避免不安全事故的發(fā)生，又能節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本。

2、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，分離涂油設(shè)備的頂料裝置、機(jī)械手、涂油裝置都根據(jù)信號(hào)協(xié)同工作，將位于頂料工位上方的一摞料片中最上方的料片頂至抓取工位、將到達(dá)抓取工位的料片移送至涂油工位、對(duì)位于涂油工位的料片進(jìn)行涂油處理這些工序全部自動(dòng)完成，不需人工參與，操作工人只需在旁看護(hù)設(shè)備即可，從而減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，并能提高生產(chǎn)效率。

3、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，其機(jī)械手既有用于抓取料片的抓爪，又有用于吸取料片的吸盤，從而使機(jī)械手可以一手多用，抓爪可在相鄰裝置之間抓取料片，吸盤可以將涂油工位的多于一片的料片進(jìn)行分離，避免從涂油工位移至拉伸工序的料片多于一片，避免對(duì)拉伸工序設(shè)備造成的損害。

4、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，在滑臺(tái)的頂料工位周圍設(shè)置料片限位機(jī)構(gòu)，可以將位于頂料工位上方的一摞料片的中心正對(duì)準(zhǔn)頂料工位的中心，利于順利將料片頂至抓取工位。

5、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，分離涂油設(shè)備的的頂料盤上設(shè)置料片檢測(cè)發(fā)訊器和抓取檢測(cè)裝置，通過料片檢測(cè)發(fā)訊器可以檢測(cè)頂料盤上方是否有料片，通過抓取檢測(cè)裝置可以檢測(cè)頂料盤上的一摞料片中最上方的料片是否到達(dá)抓取工位，從而對(duì)頂料裝置及機(jī)械手的抓取動(dòng)作進(jìn)行精確控制，提高動(dòng)作協(xié)調(diào)性與可靠性。

6、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，分離涂油設(shè)備的分料平臺(tái)上設(shè)置涂油檢測(cè)裝置，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)涂油工位上是否有料片，以便精確控制涂油裝置和機(jī)械手的動(dòng)作，提高兩者之間動(dòng)作的協(xié)調(diào)性與可靠性。

7、采用本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線進(jìn)行水杯內(nèi)膽加工，大大的節(jié)省了人力資源，使生產(chǎn)車間幾乎達(dá)到無人化操作。

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的分離涂油設(shè)備的透視圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的分離涂油設(shè)備的主視圖；

圖3是圖2所示的右側(cè)圖；

圖4是圖2所示俯視圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械手的手臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是采用本實(shí)用新型生產(chǎn)線制造水杯內(nèi)膽時(shí)各工序成型產(chǎn)品圖。

具體實(shí)施方式

如圖6所示，為本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖，由圖可知，本實(shí)用新型的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線包括：用于將多個(gè)料片自動(dòng)分離涂油的分離涂油設(shè)備100；安裝在分離涂油設(shè)備100一側(cè)的初次拉伸設(shè)備300，用于對(duì)涂油后的料片進(jìn)行初次拉伸；依次安裝在初次拉伸設(shè)備一側(cè)的多個(gè)再拉伸設(shè)備400、500、600、700，用于對(duì)初次拉伸合格后的料片進(jìn)行四次再拉伸，直至如圖7中7a所示形狀的料片被依次拉伸成為如圖7b、7c、7d、7e、7f所示形狀的水杯內(nèi)膽；安裝在每個(gè)拉伸設(shè)備上或旁邊的產(chǎn)品檢測(cè)裝置(圖中未示出)，用于對(duì)拉伸后的工件進(jìn)行檢測(cè)，以便各設(shè)備根據(jù)檢測(cè)結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。

進(jìn)一步的，本實(shí)用新型實(shí)施例的生產(chǎn)線還包括設(shè)置在相鄰設(shè)備之間的機(jī)械手200、201、201、203、204、205，各機(jī)械手用于在不同工序之間移送料片。

其中，如圖1-圖4所示，本實(shí)用新型實(shí)施例的分離涂油設(shè)備包括：機(jī)架1；與機(jī)架1滑動(dòng)連接的滑臺(tái)3，滑臺(tái)上設(shè)有頂料工位；安裝在機(jī)架1上的頂料裝置，用于將位于頂料工位上方的一摞料片向上頂起，使位于最上方的料片被頂至抓取工位；安裝在機(jī)架1上且位于頂料裝置一側(cè)的涂油裝置，用于對(duì)位于涂油工位上的當(dāng)前料片進(jìn)行涂油處理。

具體的，本實(shí)用新型的分離涂油設(shè)備中，在機(jī)架1的頂板上開設(shè)一個(gè)貫穿頂板厚度的呈圓形的頂料孔，并在頂板上表面安置一個(gè)與頂板滑動(dòng)連接的滑臺(tái)3，滑臺(tái)3可沿著頂板的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)。在滑臺(tái)3上開設(shè)一個(gè)或多個(gè)滑臺(tái)孔(圖1中顯示兩個(gè)滑臺(tái)孔)，每個(gè)滑臺(tái)孔作為料片被向上頂起的一個(gè)頂料工位，且每個(gè)滑臺(tái)孔的半徑與頂料孔的半徑相匹配。

本實(shí)用新型的滑臺(tái)3既可以作為圓形料片的搭置臺(tái)，又作為頂料工位的設(shè)置臺(tái)。比如，將摞成兩摞的圓形的料片分別安置在滑臺(tái)3的兩個(gè)滑臺(tái)孔處，每摞料片的中部正好對(duì)準(zhǔn)滑臺(tái)孔(即頂料工位)的中部，料片的邊緣搭置在滑臺(tái)孔邊緣的部分滑臺(tái)3上(設(shè)計(jì)時(shí)，料片的半徑大于滑臺(tái)孔的半徑)，從而使得料片會(huì)位于頂料工位的正上方。

初始位置時(shí)，滑臺(tái)3上的一個(gè)滑臺(tái)孔(即頂料工位)可以與頂料孔上下重合；而當(dāng)滑臺(tái)3移動(dòng)預(yù)定距離時(shí)，滑臺(tái)3上的下一滑臺(tái)孔可以與頂料孔上下重合。通過在與頂板滑動(dòng)連接的滑臺(tái)3上設(shè)置兩個(gè)頂料工位，可以在第一頂料工位上方的一摞料片的所有料片均被分離并移動(dòng)至涂油工位后，將下一頂料工位上方的一摞料片移送至頂料孔上方，同時(shí)可在第一頂料工位上方安置另一摞料片，從而提高料片的頂升與抓取效率，進(jìn)而提高整個(gè)設(shè)備分離涂油的效率。

而為了使摞成一摞的料片可以穩(wěn)定地搭置在滑臺(tái)3的滑臺(tái)孔處，本實(shí)用新型在滑臺(tái)3的每個(gè)滑臺(tái)孔的周圍設(shè)置一套料片限位機(jī)構(gòu)，以便通過料片限位機(jī)構(gòu)，可以將沿豎直方向摞成一摞的料片限定在滑臺(tái)孔處，使得料片的中心正對(duì)準(zhǔn)頂料工位的中心。

其中，料片限位機(jī)構(gòu)可以采用如下結(jié)構(gòu)，包括：設(shè)置在滑臺(tái)3的上表面且位于滑臺(tái)孔周圍的多個(gè)豎直的限位桿14，限位桿14底端焊接在滑臺(tái)3上，或通過螺栓固定在滑臺(tái)3上。多個(gè)限位桿14圍成一個(gè)圓，圓的半徑與料片的半徑相當(dāng)，且該圓與滑臺(tái)孔同心。設(shè)計(jì)時(shí)，限位桿14的高度可根據(jù)一摞料片的高度確定，略高于一摞料片的高度即可。

設(shè)計(jì)時(shí)，根據(jù)滑臺(tái)3上兩個(gè)滑臺(tái)孔的間距確定滑臺(tái)3的行程，且滑臺(tái)3在機(jī)架1頂板上的移動(dòng)可以通過手動(dòng)或電動(dòng)或液壓傳動(dòng)或氣壓傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選的，本實(shí)用新型在機(jī)架1上安置一個(gè)平移氣缸，在頂板上表面安置一對(duì)平移滑軌，滑臺(tái)3底部與平移滑軌滑動(dòng)連接，且滑臺(tái)3一端與平移氣缸的活塞桿連接。組裝時(shí)，可使活塞桿未伸出時(shí)(即處于初始位置時(shí))，滑臺(tái)3上的第一滑臺(tái)孔與頂料孔重合；而當(dāng)活塞桿伸出一定行程時(shí)，推動(dòng)滑臺(tái)3沿著滑軌朝前移動(dòng)，以便滑臺(tái)3上的下一滑臺(tái)孔與頂料孔重合，可以通過磁敏開關(guān)控制滑臺(tái)3的行程。當(dāng)然，組裝時(shí)，也可以采用其它方式確定滑臺(tái)3相對(duì)頂板的位置。

其中，本實(shí)用新型的頂料裝置包括：呈圓形的頂料盤6，與頂料孔同心，頂料盤6的半徑小于頂料孔的半徑，以便頂料盤6可以穿過頂料孔；驅(qū)動(dòng)頂料盤6沿著豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，也可以采用液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，優(yōu)選的，本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括：安裝在機(jī)架1底部的電機(jī)5；與電機(jī)5的輸出軸連接的聯(lián)軸器16；其絲桿15與與聯(lián)軸器16連接的滾珠絲杠副，其螺母與頂料盤6底部連接(圖中未示出)。具有滾珠絲杠副的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架1上的方式可以采用現(xiàn)有技術(shù)的方式，在此不對(duì)安裝方式進(jìn)行描述。

其中，在將一摞料片上頂之前，本實(shí)用新型通過料片檢測(cè)發(fā)訊器7檢測(cè)頂料盤6上方是否有料片，即，檢測(cè)頂料工位上方是否有料片。該料片檢測(cè)發(fā)訊器7可以為安裝在頂料盤6上表面的接近開關(guān)，即，當(dāng)頂料盤6接近料片時(shí)，頂料盤6上的接近開關(guān)就能迅速發(fā)出電氣指令，以便頂料裝置工作，將料片上頂，否則，頂料裝置停止工作，直至滑臺(tái)3移動(dòng)，使滑臺(tái)3上的下一頂料工位上方的料片移動(dòng)至頂料盤6上方，接近開關(guān)檢測(cè)到料片信號(hào)后，頂料裝置再繼續(xù)工作上頂料片。其中，接近開關(guān)的安裝與連接可以采用現(xiàn)有技術(shù)的方式，在此不進(jìn)行細(xì)述。

當(dāng)料片檢測(cè)發(fā)訊器7檢測(cè)到滑臺(tái)3上的一摞料片正好位于頂料盤6上方后，通過上述頂料裝置將該摞料片向上頂起。

其中，頂料盤6的移動(dòng)行程可以通過上位檢測(cè)傳感器和下位檢測(cè)傳感器確定，且上位檢測(cè)傳感器和下位檢測(cè)傳感器可以采用接近開關(guān)。

其中，當(dāng)將一摞料片被頂料裝置的頂料盤6向上頂起后，本實(shí)用新型通過抓取檢測(cè)裝置檢測(cè)該摞料片中最上方的料片是否到達(dá)抓取工位，該抓取檢測(cè)裝置包括安裝在頂料盤6的側(cè)壁上或分料平臺(tái)9側(cè)面的料片檢測(cè)發(fā)訊器13，該料片檢測(cè)發(fā)訊器13也可以采用接近開關(guān)，當(dāng)頂料盤6上移時(shí)，接近開關(guān)隨著上移，當(dāng)頂料盤6上移至抓取工位時(shí)，接近開關(guān)迅速發(fā)出電氣指令，以便機(jī)械手可以及時(shí)準(zhǔn)確地抓取并移動(dòng)當(dāng)前料片至涂油工位。

此外，本實(shí)用新型在滑臺(tái)3的每個(gè)頂料工位附近還設(shè)置自動(dòng)報(bào)警裝置，該自動(dòng)報(bào)警裝置可以包括蜂鳴器，當(dāng)頂料工位上方?jīng)]有料片時(shí)，蜂鳴器發(fā)出提醒警報(bào)，以便操作人員及時(shí)往頂料工位上增加料片。

其中，移動(dòng)位于上方的當(dāng)前料片至涂油工位可以通過機(jī)械手，也可以通過人力搬運(yùn)，優(yōu)選的，本實(shí)用新型通過機(jī)械手200移送料片。如圖5所示，本實(shí)用新型的機(jī)械手200包括：手臂；安裝在手臂上的用于抓取料片的抓爪201。在料片被頂至抓取工位后，通過抓爪將料片抓住并移動(dòng)至涂油工位。

在對(duì)位于涂油工位上的料片進(jìn)行涂油處理之前，需通過涂油檢測(cè)裝置檢測(cè)涂油工位上是否有料片，然后再通過安裝在機(jī)架1上的涂油裝置4對(duì)當(dāng)前料片進(jìn)行涂油處理。

其中，本實(shí)用新型的涂油裝置4可以采用如下結(jié)構(gòu)，包括：安裝在機(jī)架1上且位于頂料工位一側(cè)的分料平臺(tái)9，分料平臺(tái)9中部開設(shè)圓形通孔，用于作為涂油工位；安裝在分料平臺(tái)9上且位于涂油工位外圍的噴油霧化機(jī)構(gòu)，用于對(duì)位于涂油工位上的料片上表面進(jìn)行潤(rùn)滑油噴涂處理；安裝在分料平臺(tái)9上且套在涂油工位外周的吸油氈10，用于吸收噴油霧化機(jī)構(gòu)噴出的潤(rùn)滑油，以便利用潤(rùn)滑油對(duì)位于涂油工位上的料片的下表面進(jìn)行潤(rùn)滑油拈涂處理。

此外，涂油裝置4還包括：安裝在分料平臺(tái)9的通孔內(nèi)的分料盤8，用于承接從抓取工位移送過來的料片。其中，涂油檢測(cè)裝置安裝在分料平臺(tái)上且位于涂油工位附近，該涂油檢測(cè)裝置包括安裝在分料平臺(tái)9上的料片檢測(cè)發(fā)訊器12，該料片檢測(cè)發(fā)訊器12也可采用現(xiàn)有技術(shù)的接近開關(guān)。

其中，本實(shí)用新型的噴油霧化機(jī)構(gòu)具有豎直安裝在分料平臺(tái)上且位于涂油工位外圍的多個(gè)噴油嘴11，噴油嘴11的側(cè)壁開設(shè)噴油孔，噴油霧化機(jī)構(gòu)的工作原理可以采用現(xiàn)有技術(shù)噴油霧化機(jī)構(gòu)的原理，當(dāng)本實(shí)用新型的涂油檢測(cè)裝置檢測(cè)到涂油工位上有料片之后，噴油霧化機(jī)構(gòu)工作，使多個(gè)噴油嘴11的噴油孔噴出潤(rùn)滑油。設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)使噴油嘴11上噴油孔的高度略高于在分料盤上的料片的高度，以便噴油孔噴出的潤(rùn)滑油可以噴涂到料片的上表面。

其中，設(shè)計(jì)時(shí)，分料盤8的半徑小于料片的半徑，以便料片的邊緣伸出在分料盤外，而吸油氈10呈環(huán)形，吸油氈10的內(nèi)徑與分料盤的外徑相適配，吸油氈10的外徑與料片的直徑相適配，從而使得料片的伸出于分料盤外的邊緣可以搭置在吸油氈10上，以便吸油氈10在吸收潤(rùn)滑油后、該潤(rùn)滑油可以拈涂位于分料盤上的料片下表面邊緣。

優(yōu)選的，分料平臺(tái)9的中部通孔(即涂油工位)周圍的部分平臺(tái)上設(shè)置凹槽，吸油氈10安置在凹槽內(nèi)。

當(dāng)采用涂油裝置4對(duì)位于涂油工位上的料片進(jìn)行涂油處理之后，通過機(jī)械手將該料片移至下一工序。其中，由于機(jī)械手從抓取工位抓取料片的過程中，可能一次性抓取兩片料片至涂油工位，而為了避免從涂油工位移送至下一工序的料片不會(huì)毀壞下一工序的模具，機(jī)械手從涂油工位移送至下一工序的料片必須為一片料片，因此，本實(shí)用新型的機(jī)械手在移送涂油工位上的料片時(shí)，還須對(duì)涂油工位上的可能多于一片的料片進(jìn)行料片分離。

優(yōu)選的，本實(shí)用新型采用負(fù)壓吸附的方法將涂油工位上的兩片料片分離。設(shè)計(jì)時(shí)，在分料平臺(tái)上安裝的分料盤8采用分料吸盤，且在機(jī)架1上安裝與分料吸盤相連接的真空發(fā)生器(圖中未示出)，以便對(duì)放置在分料吸盤上的料片下表面產(chǎn)生吸附作用。相應(yīng)的，本實(shí)用新型的機(jī)械手除了在手臂上安裝抓爪201外，還在手臂上安裝一個(gè)或多個(gè)機(jī)械手吸盤202，機(jī)械手吸盤202也可與真空發(fā)生器連接，當(dāng)涂油工位上的料片涂油處理之后，通過機(jī)械手吸盤202吸附住料片的上表面。設(shè)計(jì)時(shí)，使分料吸盤對(duì)料片的吸附力略小于機(jī)械手吸盤202的吸附力，使得機(jī)械手吸盤202吸附住位于涂油工位上的料片的上表面時(shí)，若涂油工位上有兩片料片，則機(jī)械手吸盤202會(huì)吸附住兩片料片中上面的料片并將兩片料片分離，然后將分離后所吸附住的料片移送至下一工序。即，機(jī)械手可以執(zhí)行兩個(gè)功能，一個(gè)是利用抓爪抓取料片的功能，一個(gè)是利用吸盤吸取料片的功能，而利用吸盤吸取料片只能從涂油工位吸取，即，除了將料片從涂油工位移至下一工序之外，其它工序之間移送料片均采用機(jī)械手的抓爪抓取實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)時(shí)，將機(jī)械手吸盤202設(shè)置在手臂與抓爪201之間，即，抓爪201位于末端，抓爪水平朝外伸出以便抓取料片，而機(jī)械手吸盤202的開口朝下，以便于吸附料片的上表面。

其中，本實(shí)用新型實(shí)施例的各產(chǎn)品檢測(cè)裝置用于對(duì)拉伸后工件進(jìn)行檢測(cè)處理，各檢測(cè)裝置可以采用視覺掃描檢測(cè)裝置，該檢測(cè)裝置通過三維掃描技術(shù)掃描工件，將被掃描攝取的工件轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，然后根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，圖像系統(tǒng)對(duì)上述這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來確定工件是否合格，最后根據(jù)拉伸后的工件是否合格來控制現(xiàn)場(chǎng)各裝置的動(dòng)作。

采用本實(shí)用新型的生產(chǎn)線加工水杯內(nèi)膽，大大的節(jié)省了人力資源，使生產(chǎn)車間幾乎達(dá)到無人化操作。

下面，以采用本實(shí)用新型實(shí)施例的生產(chǎn)線將如圖7a所示的圓形的料片加工成水杯內(nèi)膽為例，描述水杯內(nèi)膽的加工過程。步驟1、在與機(jī)架滑動(dòng)連接的滑臺(tái)上設(shè)置頂料工位

在機(jī)架的頂板上開設(shè)一個(gè)貫穿頂板厚度的呈圓形的頂料孔，并在頂板上表面安置一個(gè)與頂板滑動(dòng)連接的滑臺(tái)，滑臺(tái)可沿著頂板的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)。在滑臺(tái)上開設(shè)一個(gè)或多個(gè)滑臺(tái)孔(圖1中顯示兩個(gè)滑臺(tái)孔)，每個(gè)滑臺(tái)孔作為料片被向上頂起的一個(gè)頂料工位，且每個(gè)滑臺(tái)孔的半徑與頂料孔的半徑相匹配。

該滑臺(tái)既可以作為圓形料片的搭置臺(tái)，又作為頂料工位的設(shè)置臺(tái)。比如，將摞成兩摞的圓形的料片分別安置在滑臺(tái)的兩個(gè)滑臺(tái)孔處，每摞料片的中部正好對(duì)準(zhǔn)滑臺(tái)孔的中部，料片的邊緣搭置在滑臺(tái)孔邊緣的部分滑臺(tái)上(設(shè)計(jì)時(shí)，料片的半徑大于滑臺(tái)孔的半徑)，使得料片位于頂料工位的正上方。

當(dāng)滑臺(tái)移動(dòng)一定距離時(shí)，滑臺(tái)上的一個(gè)滑臺(tái)孔(即頂料工位)可以與頂料孔上下重合；而當(dāng)滑臺(tái)移動(dòng)一定距離時(shí)，滑臺(tái)上的下一滑臺(tái)孔可以與頂料孔上下重合。通過在與頂板滑動(dòng)連接的滑臺(tái)上設(shè)置兩個(gè)頂料工位，可以在第一頂料工位上方的一摞料片的所有料片均被分離并移動(dòng)至涂油工位后，將下一頂料工位上方的一摞料片運(yùn)送至頂料孔上方，同時(shí)可在第一頂料工位上方安置另一摞料片，從而提高料片的頂升與抓取效率，進(jìn)而提高分離涂油的生產(chǎn)效率。

而為了使摞成一摞的料片可以穩(wěn)定地搭置在滑臺(tái)的滑臺(tái)孔處，本實(shí)用新型在滑臺(tái)的每個(gè)滑臺(tái)孔的周圍設(shè)置一套料片限位機(jī)構(gòu)，以便通過料片限位機(jī)構(gòu)，可以將沿豎直方向摞成一摞的料片限定在滑臺(tái)孔處，使得料片的中心正對(duì)準(zhǔn)頂料工位的中心。

其中，料片限位機(jī)構(gòu)可以采用如下結(jié)構(gòu)，包括：設(shè)置在滑臺(tái)的上表面且位于滑臺(tái)孔周圍的多個(gè)豎直的限位桿，限位桿底端焊接在滑臺(tái)上，或通過螺栓固定在滑臺(tái)上。多個(gè)限位桿圍成一個(gè)圓，圓的半徑與料片的半徑相當(dāng)，且該圓與滑臺(tái)孔同心。設(shè)計(jì)時(shí)，限位桿的高度可根據(jù)一摞料片的高度確定，略高于一摞料片的高度即可。

步驟2、將多個(gè)料片摞成一摞安置在頂料工位的上方

在與機(jī)架滑動(dòng)連接的滑臺(tái)上設(shè)置頂料工位及安裝料片限位機(jī)構(gòu)后，將多個(gè)料片摞成兩摞分別安置在滑臺(tái)的兩個(gè)頂料工位上方，移動(dòng)滑臺(tái)，使得滑臺(tái)上的一個(gè)頂料工位上方的一摞料片正好位于頂料孔的正上方。

設(shè)計(jì)時(shí)，根據(jù)滑臺(tái)上兩個(gè)滑臺(tái)孔的間距確定滑臺(tái)的行程，且滑臺(tái)在機(jī)架頂板上的移動(dòng)可以通過手動(dòng)或電動(dòng)或液壓傳動(dòng)或氣壓傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選的，本實(shí)用新型在機(jī)架上安置一個(gè)平移氣缸，在頂板上表面安置一對(duì)平移滑軌，滑臺(tái)底部與平移滑軌滑動(dòng)連接，且滑臺(tái)一端與平移氣缸的活塞桿連接。組裝時(shí)，可使活塞桿未伸出時(shí)(即處于初始位置時(shí))，滑臺(tái)上的第一滑臺(tái)孔與頂料孔重合；而當(dāng)活塞桿伸出一定行程時(shí)，推動(dòng)滑臺(tái)沿著滑軌朝前移動(dòng)，以便滑臺(tái)上的下一滑臺(tái)孔與頂料孔重合，可以通過磁敏開關(guān)控制滑臺(tái)的行程。當(dāng)然，組裝時(shí)，也可以采用其它方式確定滑臺(tái)相對(duì)頂板的位置。

步驟3、通過安裝在機(jī)架上的頂料裝置將位于頂料工位上方的一摞料片向上頂起

其中，本實(shí)用新型的頂料裝置包括：呈圓形的頂料盤，與頂料孔同心，頂料盤的半徑小于頂料孔的半徑，以便頂料盤可以穿過頂料孔；驅(qū)動(dòng)頂料盤沿著豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，也可以采用液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，優(yōu)選的，本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括：安裝在機(jī)架底部的電機(jī)；與電機(jī)的輸出軸連接的聯(lián)軸器；與聯(lián)軸器連接的滾珠絲杠副，滾珠絲杠副的螺母與頂料盤底部連接。具有滾珠絲杠副的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上的方式可以采用現(xiàn)有技術(shù)的方式，在此不對(duì)安裝方式進(jìn)行描述。

在將一摞料片上頂之前，通過料片檢測(cè)發(fā)訊器檢測(cè)頂料盤上方是否有料片，即，檢測(cè)頂料工位上方是否有料片。該料片檢測(cè)發(fā)訊器可以為安裝在頂料盤上表面的接近開關(guān)，即，當(dāng)頂料盤接近料片時(shí)，頂料盤上的接近開關(guān)就能迅速發(fā)出電氣指令，以便頂料裝置工作，將料片上頂，否則，頂料裝置停止工作，直至滑臺(tái)移動(dòng)，使滑臺(tái)上的下一頂料工位上方的料片移動(dòng)至頂料盤上方，接近開關(guān)檢測(cè)到料片信號(hào)后，頂料裝置再繼續(xù)工作上頂料片。其中，接近開關(guān)的安裝與連接可以采用現(xiàn)有技術(shù)的方式，在此不進(jìn)行細(xì)述。

當(dāng)料片檢測(cè)發(fā)訊器檢測(cè)到滑臺(tái)上的一摞料片正好位于頂料盤上方后，通過上述頂料裝置將該摞料片向上頂起：

電機(jī)工作，帶動(dòng)滾珠絲杠副的絲桿旋轉(zhuǎn)，使得滾珠絲杠副的螺母沿著絲桿豎直向上移動(dòng)；

當(dāng)螺母豎直向上移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)頂料盤向上移動(dòng)；

當(dāng)頂料盤上移穿過頂料孔到達(dá)頂料工位處后，頂料盤的上表面與一摞料片的最下層料片接觸，隨著頂料盤的繼續(xù)上移，頂著該摞料片向上移動(dòng)。

其中，頂料盤的移動(dòng)行程可以通過上位檢測(cè)傳感器和下位檢測(cè)傳感器確定，且上位檢測(cè)傳感器和下位檢測(cè)傳感器可以采用接近開關(guān)。

步驟4、每當(dāng)一摞料片中最上方的料片被頂至抓取工位后，移動(dòng)位于上方的當(dāng)前料片至涂油工位

當(dāng)一摞料片被頂料裝置的頂料盤向上頂起后，通過抓取檢測(cè)裝置檢測(cè)該摞料片中最上方的料片是否到達(dá)抓取工位；

若一摞料片中最上方的料片到達(dá)抓取工位，移動(dòng)位于上方的當(dāng)前料片至分料涂油工位，并在移動(dòng)當(dāng)前料片的同時(shí)，通過頂料裝置繼續(xù)向上頂起該摞料片中的剩下料片，以便位于當(dāng)前料片下方的下一料片到達(dá)抓取工位；

若一摞料片中最上方的料片未到達(dá)抓取工位，繼續(xù)通過頂料裝置向上頂起該摞料片，直至抓取檢測(cè)裝置檢測(cè)到該摞料片中位于最上方的料片到達(dá)抓取工位，再將到達(dá)抓取工位后的當(dāng)前料片移動(dòng)至分料涂油工位。

其中，移動(dòng)位于上方的當(dāng)前料片至涂油工位可以通過機(jī)械手，也可以通過人力搬運(yùn)，優(yōu)選的，本實(shí)用新型采用機(jī)械手(即第一機(jī)械手200)來移動(dòng)料片。本實(shí)用新型的第一機(jī)械手200包括手臂、安裝在手臂上的用于抓取料片的抓爪，通過抓爪將到達(dá)抓取工位的料片抓住并移動(dòng)至涂油工位。

其中，本實(shí)用新型的抓取檢測(cè)裝置包括安裝在頂料盤的側(cè)壁上的料片檢測(cè)發(fā)訊器，該料片檢測(cè)發(fā)訊器也可以采用接近開關(guān)，當(dāng)頂料盤上移時(shí)，接近開關(guān)隨著上移，當(dāng)頂料盤上移至抓取工位時(shí)，接近開關(guān)迅速發(fā)出電氣指令，以便第一機(jī)械手200可以及時(shí)準(zhǔn)確地抓取并移動(dòng)當(dāng)前料片至涂油工位。此外，本實(shí)用新型在滑臺(tái)的每個(gè)頂料工位附近還設(shè)置自動(dòng)報(bào)警裝置，該自動(dòng)報(bào)警裝置可以包括蜂鳴器，當(dāng)頂料工位上方?jīng)]有料片時(shí)，蜂鳴器發(fā)出提醒警報(bào)，以便操作人員及時(shí)往頂料工位上增加料片。

步驟5、通過涂油裝置對(duì)位于涂油工位上的當(dāng)前料片進(jìn)行涂油處理

在對(duì)位于涂油工位上的料片進(jìn)行涂油處理之前，通過涂油檢測(cè)裝置檢測(cè)涂油工位上是否有料片；

若涂油工位上有料片，通過安裝在機(jī)架上的涂油裝置對(duì)當(dāng)前料片進(jìn)行涂油處理；

若涂油工位上無料片，第一機(jī)械手200從抓取工位抓取下一料片至涂油工位，以便對(duì)下一料片進(jìn)行涂油處理。

當(dāng)涂油檢測(cè)裝置檢測(cè)到涂油工位上有料片之后，則通過涂油裝置對(duì)當(dāng)前料片進(jìn)行涂油處理。其中，本實(shí)用新型的涂油裝置可以采用如下結(jié)構(gòu)，包括：安裝在機(jī)架上且位于頂料工位一側(cè)的分料平臺(tái)，分料平臺(tái)中部開設(shè)圓形通孔，用于作為涂油工位；安裝在分料平臺(tái)上且位于涂油工位外圍的噴油霧化機(jī)構(gòu)，用于對(duì)位于涂油工位上的料片上表面進(jìn)行潤(rùn)滑油噴涂處理；安裝在分料平臺(tái)上且套在涂油工位外周的吸油氈，用于吸收噴油霧化機(jī)構(gòu)噴出的潤(rùn)滑油，以便利用潤(rùn)滑油對(duì)位于涂油工位上的料片的下表面進(jìn)行潤(rùn)滑油拈涂處理。

此外，涂油裝置還包括：安裝在分料平臺(tái)的通孔內(nèi)的分料盤，用于承接從抓取工位移送過來的料片其中，涂油檢測(cè)裝置安裝在分料平臺(tái)上且位于涂油工位附近，該涂油檢測(cè)裝置也可采用現(xiàn)有技術(shù)的接近開關(guān)。

其中，本實(shí)用新型的噴油霧化機(jī)構(gòu)具有豎直安裝在分料平臺(tái)上且位于涂油工位外圍的多個(gè)噴油嘴，噴油嘴的側(cè)壁開設(shè)噴油孔，噴油霧化機(jī)構(gòu)的工作原理可以采用現(xiàn)有技術(shù)噴油霧化機(jī)構(gòu)的原理，當(dāng)本實(shí)用新型的涂油檢測(cè)裝置檢測(cè)到涂油工位上有料片之后，噴油霧化機(jī)構(gòu)工作，使多個(gè)噴油嘴的噴油孔噴出潤(rùn)滑油。設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)使噴油嘴上噴油孔的高度略高于在分料盤上的料片的高度，以便噴油孔噴出的潤(rùn)滑油可以噴涂到料片的上表面。

其中，設(shè)計(jì)時(shí)，分料盤的半徑小于料片的半徑，以便料片的邊緣伸出在分料盤外，而吸油氈呈環(huán)形，吸油氈的內(nèi)徑與分料盤的外徑相適配，吸油氈的外徑與料片的直徑相適配，從而使得料片的伸出于分料盤外的邊緣可以搭置在吸油氈上，以便吸油氈在吸收潤(rùn)滑油后、該潤(rùn)滑油可以拈涂位于分料盤上的料片下表面邊緣。

優(yōu)選的，分料平臺(tái)的中部通孔(即涂油工位)周圍的部分平臺(tái)上設(shè)置凹槽，吸油氈安置在凹槽內(nèi)。

采用本實(shí)用新型的涂油裝置對(duì)位于涂油工位上的當(dāng)前料片進(jìn)行涂油處理包括如下步驟：

噴油霧化機(jī)構(gòu)工作，使噴油嘴噴出潤(rùn)滑油，以便對(duì)料片上表面進(jìn)行潤(rùn)滑油噴涂處理；

在對(duì)料片上表面進(jìn)行潤(rùn)滑油噴涂處理的同時(shí)，噴油嘴噴出的潤(rùn)滑油流到吸油氈上(或者，也可以采用其它方式使吸油氈吸附潤(rùn)滑油)，使吸油氈吸收噴油霧化機(jī)構(gòu)噴出的潤(rùn)滑油；

由于涂油工位處的料片的部分下表面搭置在吸油氈上，故通過吸油氈吸收的潤(rùn)滑油對(duì)料片進(jìn)行潤(rùn)滑油拈涂處理。

步驟6、將涂油處理后的當(dāng)前料片移送至下一工序，并通過多個(gè)拉伸裝置對(duì)涂油處理后的料片依次進(jìn)行多次拉伸處理，以便料片形成水杯內(nèi)膽

在對(duì)涂油工位上的當(dāng)前料片進(jìn)行涂油處理之后，使用第一機(jī)械手200移送當(dāng)前料片至下一拉伸工序。而在將涂油處理后的當(dāng)前料片移送至下一拉伸工序的過程中，還包括如下步驟：

通過涂油檢測(cè)裝置再次檢測(cè)涂油工位上是否有下一料片；

若涂油工位上有下一料片，第一機(jī)械手200移送上述當(dāng)前料片至下一拉伸工序后，直接移送下一料片至下一拉伸工序；

若涂油工位上無下一料片，第一機(jī)械手200在移送上述當(dāng)前料片至下一拉伸工序后，從抓取工位抓取下一料片至涂油工位，以便對(duì)下一料片進(jìn)行涂油處理，然后移送涂油處理后的下一料片至下一拉伸工序。

其中，第一機(jī)械手200在從抓取工位抓取料片的過程中，可能一次性抓取兩片料片至涂油工位，而為了避免從涂油工位移送至下一拉伸工序的料片不會(huì)毀壞下一拉伸工序的模具，第一機(jī)械手200從涂油工位移送至下一拉伸工序的料片必須為一片料片，因此，本實(shí)用新型的第一機(jī)械手200在移送涂油工位上的料片時(shí)，還須對(duì)涂油工位上的可能多于一片的料片進(jìn)行料片分離。

優(yōu)選的，本實(shí)用新型采用負(fù)壓吸附的方法將涂油工位上的兩片料片分離。設(shè)計(jì)時(shí)，在分料平臺(tái)上安裝的分料盤采用分料吸盤，且在機(jī)架上安裝與分料吸盤相連接的真空發(fā)生器，以便對(duì)放置在分料吸盤上的料片下表面產(chǎn)生吸附作用。相應(yīng)的，本實(shí)用新型的第一機(jī)械手200除了在手臂上安裝抓爪201外，還在手臂上安裝一個(gè)或多個(gè)機(jī)械手吸盤202，機(jī)械手吸盤202也可與真空發(fā)生器連接，當(dāng)涂油工位上的料片涂油處理之后，通過機(jī)械手吸盤202吸附住料片的上表面。設(shè)計(jì)時(shí)，使分料吸盤對(duì)料片的吸附力略小于機(jī)械手吸盤202的吸附力，使得機(jī)械手吸盤202吸附住位于涂油工位上的料片的上表面時(shí)，若涂油工位上有兩片料片，則機(jī)械手吸盤202會(huì)吸附住兩片料片中上面的料片并將兩片料片分離，然后將分離后所吸附住的料片移送至下一拉伸工序。即，第一機(jī)械手200可以執(zhí)行兩個(gè)功能，一個(gè)是利用抓爪抓取料片的功能，一個(gè)是利用吸盤吸取料片的功能，而利用吸盤吸取料片只能從涂油工位吸取，即，除了將料片從涂油工位移至下一拉伸工序之外，其它工序之間移送料片均采用抓爪抓取實(shí)現(xiàn)，因此，除了第一機(jī)械手200之外，其它各機(jī)械手可以只包括抓爪201。

在對(duì)料片涂油處理之后，通過第一機(jī)械手200吸取如圖7中(7a)所示的當(dāng)前料片并移送(即利用機(jī)械手的吸盤吸附當(dāng)前料片并轉(zhuǎn)移)至第一拉伸裝置300處，并利用第一拉伸裝置300對(duì)當(dāng)前料片進(jìn)行第一次拉伸加工，使當(dāng)前料片成為一個(gè)如圖7中(7b)所示的筒形；而在第一拉伸裝置300對(duì)當(dāng)前料片進(jìn)行第一次拉伸加工的過程中，第一機(jī)械手200自動(dòng)到抓取工位處抓取下一料片(即利用機(jī)械手的抓爪抓取并移送料片)至涂油工位，并在對(duì)下一料片進(jìn)行分離涂油處理之后，第一機(jī)械手200吸取下一料片并在第一拉伸裝置300前等待；

當(dāng)?shù)谝焕煅b置對(duì)當(dāng)前料片第一次拉伸完成后，第一機(jī)械手200把第一拉伸裝置中的拉伸好的工件抓取出來，并把拉伸好的工件放到第一檢測(cè)平臺(tái)上，與此同時(shí)，第一機(jī)械手200把吸取的下一料片放進(jìn)第一拉伸裝置的拉伸模具中，以便第一拉伸裝置對(duì)下一料片進(jìn)行拉伸處理；

當(dāng)經(jīng)第一次拉伸的工件被第一機(jī)械手200放到檢測(cè)平臺(tái)上后，通過安裝在第一檢測(cè)平臺(tái)上的第一檢測(cè)裝置對(duì)該工件進(jìn)行檢測(cè)處理：若檢測(cè)處理確定該工件合格后，給第二機(jī)械手201發(fā)送指令，第二機(jī)械手201就會(huì)自動(dòng)從檢測(cè)平臺(tái)上抓取上該工件至第二拉伸裝置400處，以便利用第二拉伸裝置400對(duì)該工件進(jìn)行下一次拉伸處理；若第一檢測(cè)裝置檢測(cè)出來第一拉伸裝置拉伸出來的工件不合格，第二機(jī)械手201會(huì)自動(dòng)把不合格的工件放到次品堆放處，然后等待合格工件的信號(hào)；

通過第二拉伸裝置400對(duì)移送至其模具中的工件進(jìn)行第二次拉伸處理，以便形成如圖7中(7c)所示的筒形工件，然后，第二機(jī)械手201把第二拉伸裝置中拉伸好的工件抓取出來放到第二檢測(cè)平臺(tái)上，并通過第二檢測(cè)裝置對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)處理：若檢測(cè)處理確定該工件合格后，給第三機(jī)械手202發(fā)送指令，第三機(jī)械手202就會(huì)自動(dòng)從第二檢測(cè)平臺(tái)上抓取上該工件至第三拉伸裝置500處，以便利用第三拉伸裝置500對(duì)該工件進(jìn)行第三次拉伸處理；若第二檢測(cè)裝置檢測(cè)出來第二次拉伸出來的工件不合格，第三機(jī)械手202會(huì)自動(dòng)把不合格的工件放到次品堆放處，然后等待合格工件的信號(hào)；

通過第三拉伸裝置500對(duì)移送至其模具中的工件進(jìn)行第三次拉伸處理，以便形成如圖7中(7d)所示的筒形工件，然后，第三機(jī)械手202把第三拉伸裝置中拉伸好的工件抓取出來放到第三檢測(cè)平臺(tái)上，并通過第三檢測(cè)裝置對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)處理：若檢測(cè)處理確定該工件合格后，給第四機(jī)械手203發(fā)送指令，第四機(jī)械手203就會(huì)自動(dòng)從第三檢測(cè)平臺(tái)上抓取上該工件至第四拉伸裝置600處，以便利用第四拉伸裝置600對(duì)該工件進(jìn)行第四次拉伸處理；若第三檢測(cè)裝置檢測(cè)出來第三次拉伸出來的工件不合格，第四機(jī)械手203會(huì)自動(dòng)把不合格的工件放到次品堆放處，然后等待合格工件的信號(hào)；

通過第四拉伸裝置600對(duì)移送至其模具中的工件進(jìn)行第四次拉伸處理，以便形成如圖7中(7e)所示的筒形工件，然后，第四機(jī)械手203把第四拉伸裝置中拉伸好的工件抓取出來放到第四檢測(cè)平臺(tái)上，并通過第四檢測(cè)裝置對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)處理：若檢測(cè)處理確定該工件合格后，給第五機(jī)械手204發(fā)送指令，第五機(jī)械手204就會(huì)自動(dòng)從第四檢測(cè)平臺(tái)上抓取上該工件至第五拉伸裝置700處，以便利用第五拉伸裝置700對(duì)該工件進(jìn)行第五次拉伸處理；若第四檢測(cè)裝置檢測(cè)出來第四次拉伸出來的工件不合格，第五機(jī)械手204會(huì)自動(dòng)把不合格的工件放到次品堆放處，然后等待合格工件的信號(hào)；

通過第五拉伸裝置700對(duì)移送至其模具中的工件進(jìn)行第五次拉伸切邊處理，以便形成如圖7中(7f)所示的最終工件，然后，第五機(jī)械手204把第五拉伸裝置中拉伸好的工件抓取出來放到第五檢測(cè)平臺(tái)上，并通過第五檢測(cè)裝置對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)處理：若檢測(cè)處理確定該工件合格后，給第六機(jī)械手205發(fā)送指令，第六機(jī)械手205就會(huì)自動(dòng)從第五檢測(cè)平臺(tái)上抓取上該工件至堆料臺(tái)800上；若第五檢測(cè)裝置檢測(cè)出來第五次拉伸出來的工件不合格，第六機(jī)械手205會(huì)自動(dòng)把不合格的工件放到次品堆放處，然后等待合格工件的信號(hào)。

重述上述頂起、抓取、涂油、拉伸的過程，持續(xù)不斷地將料片加工成水杯內(nèi)膽，并且第六機(jī)械手205會(huì)把經(jīng)第五拉伸裝置拉伸合格的工件在堆料臺(tái)800上進(jìn)行碼垛處理，并處理在一個(gè)整齊的產(chǎn)品盒里，堆滿兩個(gè)盒子后發(fā)出警報(bào)，操作人員把做好的產(chǎn)品擺放好，并把空盒子重新放好位置。

優(yōu)選的，本實(shí)用新型加工的料片采用不銹鋼材料制成。

綜上所述，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，采用自動(dòng)化方法完成對(duì)料片的分料、涂油、上料、拉伸、檢測(cè)等工序，減少人工操作，避免不安全事故的發(fā)生，又能節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本。

2、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，分離涂油設(shè)備的頂料裝置、機(jī)械手、涂油裝置都根據(jù)信號(hào)協(xié)同工作，將位于頂料工位上方的一摞料片中最上方的料片頂至抓取工位、將到達(dá)抓取工位的料片移送至涂油工位、對(duì)位于涂油工位的料片進(jìn)行涂油處理這些工序全部自動(dòng)完成，不需人工參與，操作工人只需在旁看護(hù)設(shè)備即可，從而減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，并能提高生產(chǎn)效率。

3、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，其機(jī)械手既有用于抓取料片的抓爪，又有用于吸取料片的吸盤，從而使機(jī)械手可以一手多用，抓爪可在相鄰裝置之間抓取料片，吸盤可以將涂油工位的多于一片的料片進(jìn)行分離，避免從涂油工位移至拉伸工序的料片多于一片，避免對(duì)拉伸工序設(shè)備造成的損害。

4、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，在滑臺(tái)的頂料工位周圍設(shè)置料片限位機(jī)構(gòu)，可以將位于頂料工位上方的一摞料片的中心正對(duì)準(zhǔn)頂料工位的中心，利于順利將料片頂至抓取工位。

5、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，分離涂油設(shè)備的的頂料盤上設(shè)置料片檢測(cè)發(fā)訊器和抓取檢測(cè)裝置，通過料片檢測(cè)發(fā)訊器可以檢測(cè)頂料盤上方是否有料片，通過抓取檢測(cè)裝置可以檢測(cè)頂料盤上的一摞料片中最上方的料片是否到達(dá)抓取工位，從而對(duì)頂料裝置及機(jī)械手的抓取動(dòng)作進(jìn)行精確控制，提高動(dòng)作協(xié)調(diào)性與可靠性。

6、本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線，分離涂油設(shè)備的分料平臺(tái)上設(shè)置涂油檢測(cè)裝置，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)涂油工位上是否有料片，以便精確控制涂油裝置和機(jī)械手的動(dòng)作，提高兩者之間動(dòng)作的協(xié)調(diào)性與可靠性。

7、采用本實(shí)用新型實(shí)施例的水杯內(nèi)膽自動(dòng)生產(chǎn)線進(jìn)行水杯內(nèi)膽加工，大大的節(jié)省了人力資源，使生產(chǎn)車間幾乎達(dá)到無人化操作。

盡管上文對(duì)本實(shí)用新型作了詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型不限于此，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)本實(shí)用新型的原理進(jìn)行修改，因此，凡按照本實(shí)用新型的原理進(jìn)行的各種修改都應(yīng)當(dāng)理解為落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。