本實(shí)用新型涉及鍋具生產(chǎn)中自動起級裝置的有關(guān)設(shè)備,尤其涉及一種基于利用油壓機(jī)起級的自動起級機(jī)械裝置。

背景技術(shù)：

在餐廚具鍋生產(chǎn)中，根據(jù)不同設(shè)計(jì)要求，有些鍋具需要進(jìn)行起級工藝加工。目前國內(nèi)的餐廚具起級作業(yè)80％的流程由人工來完成，起級作業(yè)的具體流程是：工人取鍋----工人把鍋放進(jìn)起級模具中----工人啟動油壓機(jī)----油壓機(jī)工作----工人把起級完成的鍋具取走。

現(xiàn)在的不銹鋼餐廚具起級工藝的主要優(yōu)點(diǎn)是：靈活性很強(qiáng)，加工速度快，工藝較簡單，對設(shè)備的依賴性程度低。主要缺點(diǎn)是：對手工操作的高度依賴大大的增加了操作工人的勞動強(qiáng)度；另外，由于起級工藝加工速度快，對加工工件的取放頻率高，重復(fù)單一的操作很容易造成操作工人的疲勞，從而拖慢了生產(chǎn)節(jié)奏，降低了生產(chǎn)效率。此外，純手工操作受主觀因素影響夠大，難以保證加工質(zhì)量。

目前，國外的先進(jìn)企業(yè)的不銹鋼餐廚具生產(chǎn)都以大規(guī)模的全自動生產(chǎn)線為主，起級工藝也被整合在全自動生產(chǎn)線中。這種生產(chǎn)線的主要優(yōu)點(diǎn)是：全線生產(chǎn)完全自動化，自動化程度高，對人力的需求降到很低的水平，易于管理；生產(chǎn)效率高，適合于大批量生產(chǎn)；產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。主要缺點(diǎn)是：生產(chǎn)線柔性水平低，難以實(shí)現(xiàn)混線生產(chǎn)(一條生產(chǎn)線上同時(shí)生產(chǎn)多種產(chǎn)品)，不適合于中小批量生產(chǎn)；設(shè)備投資規(guī)模大，一般企業(yè)難以承受；應(yīng)用眾多先進(jìn)設(shè)備，例如伺服系統(tǒng)等，對后期維護(hù)要求很高。目前的解決辦法是先實(shí)現(xiàn)局部工藝的自動化生產(chǎn)線，再已線帶面，從而最終形成整條全自動生產(chǎn)線。此外，起級工藝作為拉伸工藝的后續(xù)工藝，實(shí)現(xiàn)起級自動化對整條拉伸起級飛邊卷邊實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)短線的意義重大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動起級機(jī)械裝置，該裝置適用于包括不銹鋼鍋在內(nèi)的大多數(shù)餐廚具起級作業(yè)，可以代替人手來完成鍋具起級流程，這樣可以有效地降低人工的勞動強(qiáng)度，提高工作效率，保證起級作業(yè)的質(zhì)量。

本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：一種自動起級機(jī)械裝置，與油壓機(jī)相接，所述油壓機(jī)包括起級模具，起級模具包括起級下模，其包括：

送料輸送機(jī)構(gòu)，所述送料輸送機(jī)構(gòu)與上一工序相接，用于將已完成上一工序的半成品鍋具傳送至下一工序；

自動定位裝置，所述自動定位裝置安裝于所述送料輸送機(jī)構(gòu)旁，用于自動檢測待加工鍋具是否已經(jīng)到位，并把不同規(guī)格的鍋具的中心引導(dǎo)至位于所述送料輸送機(jī)構(gòu)的同一個(gè)位置上固定；

機(jī)械手送鍋裝置，所述機(jī)械手送鍋裝置將所述自動定位裝置所固定的鍋具取出并傳送到所述起級模具中起級，所述機(jī)械手送鍋裝置將起級完成的鍋具傳送到下一個(gè)工序。

所述送料輸送機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動單元、由驅(qū)動單元驅(qū)動的驅(qū)動輥?zhàn)?、輸送帶，所述?qū)動輥?zhàn)又辽僭O(shè)有兩根，分別位于送料輸送機(jī)構(gòu)的兩端，所述輸送帶纏繞在驅(qū)動輥?zhàn)由蠈?shí)現(xiàn)同步聯(lián)動；所述半成品鍋具放置于輸送帶上，輸送帶一端與上一工序相接，其另一端與所述自動定位裝置相接。

所述自動定位裝置包括第一光電傳感器、第二光電傳感器、固定在所述送料輸送機(jī)構(gòu)上的定位裝置連接板、固定在定位裝置連接板上的定位裝置托板、通過螺釘固定在定位裝置托板上的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定板、設(shè)置在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定板上的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝板、固定在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定板上的絲桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、螺桿微調(diào)機(jī)構(gòu)；第一光電傳感器、第二光電傳感器相對安裝在所述輸送帶的兩側(cè)，還包括與第一光電傳感器、第二光電傳感器通信相連且用于接收光電傳感器發(fā)出的脈沖信號的控制器；所述絲桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一軸承座、第二軸承座、末端設(shè)有手輪的調(diào)節(jié)絲桿、設(shè)置在調(diào)節(jié)絲桿上且可隨調(diào)節(jié)絲桿旋動而沿其滑行的第一螺母座、設(shè)置在調(diào)節(jié)絲桿上且可隨調(diào)節(jié)絲桿旋動而沿其滑行的第二螺母座、第一氣缸安裝板、第二氣缸安裝板、固定在第一氣缸安裝板上的第一氣缸、固定在第二氣缸安裝板上的第二氣缸、固定在第一氣缸的活動桿底端的第一定位擋板、固定在第二氣缸的活動桿底端的第二定位擋板；所述調(diào)節(jié)絲桿的兩端分別通過第一軸承座、第二軸承座固定在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝板上，第一氣缸安裝板固定在第一螺母座上，第二氣缸安裝板固定在第二螺母座上；所述螺桿微調(diào)機(jī)構(gòu)包括微調(diào)螺桿、微調(diào)螺母、微調(diào)螺桿固定座、微調(diào)安裝板；所述微調(diào)安裝板通過螺釘緊固在所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定板上，所述微調(diào)螺桿固定座安裝于所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝板上，所述微調(diào)螺母安裝于所述微調(diào)螺桿固定座中；所述調(diào)節(jié)絲桿兩端分別為相向設(shè)置的反向螺紋段，所述第一螺母座與第二螺母座分別位于兩端的螺紋段上。第一光電傳感器、第二光電傳感器用于檢測待加工鍋具是否傳動到定位裝置上；定位裝置托板固定定位裝置中各個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的同時(shí)，使不銹鋼鍋的部分與送料輸送機(jī)構(gòu)分離，方便定位及機(jī)械手取鍋；在絲桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與螺桿微調(diào)機(jī)構(gòu)的共同作用下，調(diào)整用于定位鍋的氣缸的位置來確定不銹鋼鍋的定位位置，定位裝置的作用是使得送料輸送機(jī)構(gòu)傳送過來的各個(gè)尺寸的不銹鋼鍋的圓心與機(jī)械手送鍋位置重合。

所述機(jī)械手送鍋裝置包括用于把從所述自動定位裝置中取得的待加工鍋具放置于起級模具上或把起級完成的鍋具從所述起級模具中取出的機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動所述機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)橫向直線運(yùn)動的機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)、用于支撐所述機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)升起或下降的機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)。機(jī)械手送鍋裝置把起級完成的鍋從起級模具中取出并把從定位裝置中取得的待加工鍋放置于起級模具上。

所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手整機(jī)機(jī)架、機(jī)械手固定板、第一導(dǎo)柱、第二導(dǎo)柱、第一光軸支座、第二光軸支座、第三光軸支座、第四光軸支座、第一軸套、第二軸套、縱向直線模組、橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定板；所述機(jī)械手固定板安裝于安裝于機(jī)械手整機(jī)機(jī)架上，第一導(dǎo)柱兩端分別通過第一光軸支座、第二光軸支座在垂直方向固定在所述機(jī)械手固定板上，第二導(dǎo)柱兩端分別通過第三光軸支座、第四光軸支座在垂直方向固定在所述機(jī)械手固定板上；所述第一軸套套裝在第一導(dǎo)柱上且沿其上下滑行，所述第二軸套套裝在第二導(dǎo)柱上且沿其上下滑行；所述縱向直線模組垂直設(shè)置在機(jī)械手固定板上且可沿其橫向移動，所述橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定板設(shè)置在縱向直線模組上且可沿其上下滑行；所述機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)分別通過第一軸套、第二軸套、橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定板固定在所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)上。

所述機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板、橫向直線模組、機(jī)械臂固定板；所述橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板安裝于第一軸套、第二軸套及橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定板上，所述橫向直線模組安裝在橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板上，所述機(jī)械臂固定板安裝在所述橫向直線模組上且可沿其橫向滑行。

所述機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)包括吸盤安裝臂、第一吸盤安裝板、第二吸盤安裝板、第一吸盤和第二吸盤；所述橫向直線模組設(shè)置有滑槽，所述吸盤安裝臂一端安裝于所述機(jī)械臂固定板，其另一端嵌入所述橫向直線模組的滑槽內(nèi)并沿其滑行；所述第一吸盤安裝板、第二吸盤安裝板分別安裝在所述吸盤安裝臂的末端，所述第一吸盤安裝于第一吸盤安裝板上，所述第二吸盤安裝于第二吸盤安裝板；所述油壓機(jī)包括第一停留位置、第二停留位置，所述鍋具依次停留在第一停留位置、起級下模和第二停留位置。第一吸盤用于吸取在自動定位裝置上定位完成的鍋具，先在第一停留位置上停留并穩(wěn)定鍋具的狀態(tài)，并在第一吸盤位于起級模具上方時(shí)將鍋具放置于起級模具的起級下模上；第二吸盤用于在起級模具上吸取起級完成的鍋具，將其移動到第二停留位置，并在下一工序的傳送機(jī)構(gòu)上放開鍋具。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：本裝置可跟上一道工序連接起來，代替人手來完成鍋具起級作業(yè)的送料、取料流程，并采用伺服系統(tǒng)控制來保證定位的精度，有效降低工人勞動強(qiáng)度，提高工作效率，保證起級作業(yè)的質(zhì)量。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的立體示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例送料輸送機(jī)構(gòu)與自動定位裝置的立體示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)的后視圖；

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例于鍋具定位完成后吸取鍋具的動作示意圖；

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例定位裝置氣缸動作的動作示意圖；

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例吸取起級完成的鍋具的動作示意圖；

圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例放置待加工鍋具于模具上的動作示意圖。

圖中附圖標(biāo)記含義：100、送料輸送機(jī)構(gòu)；200、自動定位裝置；300、機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)；400、機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)；500、機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)；10、油壓機(jī)；101、第一停留位置；102、第二停留位置；20、起級模具；21、起級下模；30、待加工鍋具；31、起級完成的鍋具；201、第一光電傳感器；202、第二光電傳感器；203、定位裝置連接板；204、定位裝置托板；205、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定板；206、調(diào)節(jié)絲桿；207、第一軸承座；208、第二軸承座；209、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝板；210、第一螺母座；211、第二螺母座；212、手輪；213、第一氣缸安裝板；214、第二氣缸安裝板；215、第一氣缸；216、第二氣缸；217、第一定位擋板；218、第二定位擋板；219、微調(diào)螺桿；220、微調(diào)螺母；221、微調(diào)螺桿固定座；222、微調(diào)安裝板；301、機(jī)械手固定板；302、機(jī)械手整機(jī)機(jī)架；303、第一導(dǎo)柱；304、第二導(dǎo)柱；305、第一光軸支座；306、第二光軸支座；307、第三光軸支座；308、第四光軸支座；309、第一軸套；310、第二軸套；311、縱向直線模組；312、橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定板；401、橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板；402、橫向直線模組；403、機(jī)械臂固定板；501、吸盤安裝臂；502、第一吸盤安裝板；503、第二吸盤安裝板；504、第一吸盤；505、第二吸盤。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型的內(nèi)容做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

實(shí)施例

參閱圖1至圖9，為一種自動起級機(jī)械裝置，與油壓機(jī)10相接，油壓機(jī)10包括起級模具20，起級模具20包括起級下模21，其包括：

送料輸送機(jī)構(gòu)100，送料輸送機(jī)構(gòu)100與上一工序相接，用于將已完成上一工序的半成品鍋具傳送至下一工序；

自動定位裝置200，自動定位裝置200安裝于送料輸送機(jī)構(gòu)100旁，用于自動檢測鍋具是否已經(jīng)到位，并把不同規(guī)格的鍋具的中心引導(dǎo)至位于送料輸送機(jī)構(gòu)100的同一個(gè)位置上固定；

機(jī)械手送鍋裝置，機(jī)械手送鍋裝置將自動定位裝置200所固定的待加工鍋具30取出并傳送到起級模具20中起級，機(jī)械手送鍋裝置將起級完成的鍋具傳送到下一個(gè)工序。

送料輸送機(jī)構(gòu)100包括驅(qū)動單元、由驅(qū)動單元驅(qū)動的驅(qū)動輥?zhàn)?、輸送帶，?qū)動輥?zhàn)又辽僭O(shè)有兩根，分別位于送料輸送機(jī)構(gòu)100的兩端，輸送帶纏繞在驅(qū)動輥?zhàn)由蠈?shí)現(xiàn)同步聯(lián)動；半成品鍋具放置于輸送帶上，輸送帶一端與上一工序相接，其另一端與自動定位裝置200相接。

參閱圖2，自動定位裝置200包括第一光電傳感器201、第二光電傳感器202、固定在送料輸送機(jī)構(gòu)100上的定位裝置連接板203、固定在定位裝置連接板203上的定位裝置托板204、通過螺釘固定在定位裝置托板204上的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定板205、設(shè)置在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定板205上的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝板209、固定在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定板205上的絲桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、螺桿微調(diào)機(jī)構(gòu)；第一光電傳感器201、第二光電傳感器202相對安裝在輸送帶的兩側(cè)，還包括與第一光電傳感器201、第二光電傳感器202通信相連且用于接收光電傳感器發(fā)出的脈沖信號的控制器；絲桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一軸承座207、第二軸承座208、末端設(shè)有手輪212的調(diào)節(jié)絲桿206、設(shè)置在調(diào)節(jié)絲桿206上且可隨調(diào)節(jié)絲桿206旋動而沿其滑行的第一螺母座210、設(shè)置在調(diào)節(jié)絲桿206上且可隨調(diào)節(jié)絲桿206旋動而沿其滑行的第二螺母座211、第一氣缸安裝板213、第二氣缸安裝板214、固定在第一氣缸安裝板213上的第一氣缸215、固定在第二氣缸安裝板214上的第二氣缸216、固定在第一氣缸215的活動桿底端的第一定位擋板217、固定在第二氣缸216的活動桿底端的第二定位擋板218；調(diào)節(jié)絲桿206的兩端分別通過第一軸承座207、第二軸承座208固定在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝板209上，第一氣缸安裝板213固定在第一螺母座210上，第二氣缸安裝板214固定在第二螺母座211上；螺桿微調(diào)機(jī)構(gòu)包括微調(diào)螺桿、微調(diào)螺母220、微調(diào)螺桿固定座221、微調(diào)安裝板222；微調(diào)安裝板222通過螺釘緊固在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定板205上，微調(diào)螺桿固定座221安裝于調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝板209上，微調(diào)螺母220安裝于微調(diào)螺桿固定座221中；調(diào)節(jié)絲桿206兩端分別為相向設(shè)置的反向螺紋段，第一螺母座210與第二螺母座211分別位于兩端的螺紋段上。第一光電傳感器201、第二光電傳感器202用于檢測待加工鍋具30是否傳動到定位裝置上；定位裝置托板204固定定位裝置中各個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的同時(shí)，使不銹鋼鍋的部分與送料輸送機(jī)構(gòu)100分離，方便定位及機(jī)械手取鍋；在絲桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與螺桿微調(diào)機(jī)構(gòu)的共同作用下，調(diào)整用于定位鍋的氣缸的位置來確定不銹鋼鍋的定位位置，定位裝置的作用是使得送料輸送機(jī)構(gòu)100傳送過來的各個(gè)尺寸的不銹鋼鍋的圓心與機(jī)械手送鍋位置重合。待加工鍋具30由送料輸送機(jī)構(gòu)100的輸送帶傳送而至自動定位裝置200，當(dāng)?shù)谝还怆妭鞲衅?01與第二光電傳感器202檢測到有待加工鍋具30進(jìn)入?yún)^(qū)域，正向旋動手輪212，使得第一螺母座210與第二螺母座211相向移動，第一氣缸215與第二氣缸216的活動桿實(shí)現(xiàn)推動，從而使得第一定位擋板217、第二定位擋板218逐步收攏，使得待加工鍋具30的圓心與機(jī)械手送鍋位置重合。

機(jī)械手送鍋裝置包括用于把從自動定位裝置200中取得的待加工鍋具30放置于起級模具20上或把起級完成的鍋具從起級模具20中取出的機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)500、用于驅(qū)動機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)500實(shí)現(xiàn)橫向直線運(yùn)動的機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)400、用于支撐機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)400升起或下降的機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)300。機(jī)械手送鍋裝置把起級完成的鍋從起級模具20中取出并把從定位裝置中取得的待加工鍋放置于起級模具20上。

參閱圖3，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)300包括機(jī)械手整機(jī)機(jī)架302、機(jī)械手固定板301、第一導(dǎo)柱303、第二導(dǎo)柱304、第一光軸支座305、第二光軸支座306、第三光軸支座307、第四光軸支座308、第一軸套309、第二軸套310、縱向直線模組311、橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定板312；機(jī)械手固定板301安裝于安裝于機(jī)械手整機(jī)機(jī)架302上，第一導(dǎo)柱303兩端分別通過第一光軸支座305、第二光軸支座306在垂直方向固定在機(jī)械手固定板301上，第二導(dǎo)柱304兩端分別通過第三光軸支座307、第四光軸支座308在垂直方向固定在機(jī)械手固定板301上；第一軸套309套裝在第一導(dǎo)柱303上且沿其上下滑行，第二軸套310套裝在第二導(dǎo)柱304上且沿其上下滑行；縱向直線模組311垂直設(shè)置在機(jī)械手固定板301上且可沿其橫向移動，橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定板312設(shè)置在縱向直線模組311上且可沿其上下滑行；機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)400分別通過第一軸套309、第二軸套310、橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定板312固定在機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)300上。

參閱圖4至圖7，機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)400包括橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板401、橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板401、機(jī)械臂固定板403；橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板401安裝于第一軸套309、第二軸套310及橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定板312上，橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板401安裝在橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板401上，機(jī)械臂固定板403安裝在橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板401上且可沿其橫向滑行。

機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)500包括吸盤安裝臂501、第一吸盤安裝板502、第二吸盤安裝板503、第一吸盤504和第二吸盤505；橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板401設(shè)置有滑槽，吸盤安裝臂501一端安裝于機(jī)械臂固定板403，其另一端嵌入橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝板401的滑槽內(nèi)并沿其滑行；第一吸盤安裝板502、第二吸盤安裝板503分別安裝在吸盤安裝臂501的末端，第一吸盤504安裝于第一吸盤安裝板502上，第二吸盤505安裝于第二吸盤安裝板503；油壓機(jī)10包括第一停留位置101、第二停留位置102，鍋具依次停留在第一停留位置101、起級下模21和第二停留位置102。第一吸盤504用于吸取在自動定位裝置200上定位完成鍋具，先在第一停留位置101上停留并穩(wěn)定鍋具的狀態(tài)，并在第一吸盤504位于起級模具20上方時(shí)將鍋具放置于起級模具20的起級下模21上；第二吸盤505用于在起級模具20上吸取起級完成鍋具，將其移動到第二停留位置102，并在下一工序的傳送機(jī)構(gòu)上放開鍋具。

參閱圖6至圖9，當(dāng)鍋具于自動定位裝置200完成后，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)300帶動機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)400及機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)500下降吸取待加工鍋具30，第一吸盤504吸鍋成功后，自動定位裝置200中的第一氣缸215、第二氣缸216縮回，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)300帶動機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)400及機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)500上升至油壓機(jī)10中起級下模21高度后，機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)400帶動機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)500運(yùn)動至第二吸盤505處于起級模具20中心上方，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)300帶動機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)500下降令第二吸盤505剛好取到模具上起級完成鍋具后再次上升，橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)向前運(yùn)動令第一吸盤504中的鍋具中心位于起級模具20上方，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)300下降令待加工鍋具30剛好貼近起級下模21后兩個(gè)吸盤同時(shí)放開鍋具，令待加工鍋具30放置于起級下模21上，起級完成鍋具放置到下一工序輸送機(jī)構(gòu)上。機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)300上升后機(jī)械手橫向直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)400控制機(jī)械臂雙吸盤機(jī)構(gòu)500返回至初始位，并啟動油壓機(jī)10動作，自動起級機(jī)械手動作完成，等待下一鍋具定位。處理的過程中，待加工鍋具30會適當(dāng)在第一停留位置101上稍作調(diào)整并穩(wěn)定，起級完成鍋具會在第二停留位置102調(diào)整穩(wěn)定，才放置于下一個(gè)工序的輸送機(jī)構(gòu)上。

上列詳細(xì)說明是針對本實(shí)用新型可行實(shí)施例的具體說明，該實(shí)施例并非用以限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡未脫離本實(shí)用新型所為的等效實(shí)施或變更，均應(yīng)包含于本案的專利范圍中。