技術(shù)特征：

1.一種智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，包括殼體和激光器，其特征在于，還包括相機、光路調(diào)整模塊、驅(qū)動裝置安裝固件和控制系統(tǒng)，所述相機、所述光路調(diào)整模塊和所述激光器通過所述安裝固件與所述殼體連接，所述安裝固件均內(nèi)置于所述殼體，所述光路調(diào)整模塊用于對激光器發(fā)出的激光束光路進行調(diào)節(jié)，所述驅(qū)動裝置與所述殼體的外部可拆卸連接，所述控制系統(tǒng)分別與所述相機、所述光路調(diào)整模塊、所述激光器和所述驅(qū)動裝置電連接。

2.如權(quán)利要求1所述的智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述相機包括定焦鏡頭、調(diào)焦圈和鏡頭調(diào)焦圈伺服驅(qū)動電機，所述鏡頭調(diào)焦圈伺服驅(qū)動電機與所述控制單元電連接，所述控制單元通過所述鏡頭調(diào)焦圈伺服電機控制所述定焦鏡頭進行自動對焦。

3.如權(quán)利要求2所述的智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)通過多幀圖像分析和比對算法確定所述調(diào)焦圈角度，所述比對算法采用灰度差分函數(shù)：

$H=\underset{i=0}{\overset{l}{\Σ}}\underset{j=0}{\overset{w}{\Σ}}\left(\right|f\left(i+1,j\right)-f\left(i,j\right)\left|\right)+\left(\right|f\left(i,j+1\right)-f\left(i,j\right)\left|\right)+\left(\right|f\left(i+1,j+1\right)-f\left(i,j\right)\left|\right)$

其中，H為灰度差分梯度函數(shù)值，f(i,j)為i,j像素點的灰度值，l和w分別為圖像長和寬的最大像素值。

4.如權(quán)利要求1-3任一所述的智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，還包括上蓋，所述上蓋通過所述安裝固件與所述殼體連接，所述上蓋與所述安裝固件可拆卸連接，所述安裝固件分別與所述相機、所述光路調(diào)整模塊和所述激光器可拆卸連接，所述殼體上設(shè)有視窗，所述視窗上設(shè)有機玻璃鏡片。

5.如權(quán)利要求4所述的智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述光路調(diào)整模塊包括反射鏡、反射鏡支架和反射鏡伺服驅(qū)動電機，所述反射鏡設(shè)置在所述反射鏡支架上，所述反射鏡伺服驅(qū)動電機與所述控制系統(tǒng)電連接，所述反射鏡伺服驅(qū)動電機與所述反射鏡支架固定連接，所述反射鏡伺服驅(qū)動電機用于帶動所述反射鏡支架沿其軸線旋轉(zhuǎn)。

6.如權(quán)利要求5所述的智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述光路調(diào)整模塊還包括反射鏡手動調(diào)節(jié)裝置，所述反射鏡手動調(diào)節(jié)裝置與所述反射鏡支架固定連接，所述反射鏡手動調(diào)節(jié)裝置用于帶動所述反射鏡支架沿其軸線旋轉(zhuǎn)。

7.如權(quán)利要求6所述的智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述激光器產(chǎn)生的線性激光束呈一字型或十字型或圓滑型。

8.如權(quán)利要求7所述的智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述激光器和所述相機平行設(shè)置在殼體內(nèi)，所述激光器的中心軸線、相機的光軸和反射鏡片的中心線在一個平面內(nèi)。

9.如權(quán)利要求8所述的智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，其還包括鏡片插槽組，所述鏡片插槽組用于插入減光鏡片或濾光片。

10.如權(quán)利要求2所述的智能及緊湊型的焊縫視覺跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)通過多幀圖像分析和比對算法確定所述調(diào)焦圈角度，所述比對算法時域函數(shù)：

$Y=\underset{a}{\Σ}\underset{b}{\Σ}\left({X_a}^2\right(a,b)+X_b^2(a,b\left)\right)$

其中，Y為比對函數(shù)值，X(a,b)為第a行第b列像素的亮度，X_a(a,b)，X_b(a,b)分別表示a行和b列與相鄰像素亮度的差值，X_a(a,b)，X_b(a,b)分別表示為：

X_a(a,b)＝X(a,b+1)-X(a,b)

X_b(a,b)＝X(a+1,b)-X(a,b)

所述比對算法對應(yīng)的頻域函數(shù)：

$S=\underset{p}{\Σ}\underset{q}{\Σ}(p^2+q^2)|F(p,q){|}^2$

其中，S為頻域函數(shù)值，p和q分別為第a行和b列的數(shù)字圖像頻率，F(xiàn)(p,q)是X(a,b)的傅里葉變換。