本實用新型涉及焊接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種六軸焊接設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前，金屬板焊接產(chǎn)品往往需要按照工序?qū)Ξa(chǎn)品部件的多個位置進行焊接，對于那些不是平面的產(chǎn)品，焊槍就需要不斷的調(diào)整焊接方向和焊接角度，或者通過多臺焊接機來完成不同部位的焊接，焊接設(shè)備上的單一固定式焊槍，不能調(diào)節(jié)其焊接位置和焊接角度，給焊接帶來諸多使用上的不便，采用多臺焊接機，占用空間大，工序多，定位困難，質(zhì)量不易保證。如何研發(fā)一臺新型的焊接設(shè)備，以滿足縱向、橫向直線焊接，圓弧焊接，且可平面內(nèi)、空間內(nèi)的任意曲線焊接，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種六軸焊接設(shè)備，解決現(xiàn)有技術(shù)焊機的焊接位置和焊接角度不方便調(diào)整，焊裝不方便，不能滿足多方位焊接需求的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案：

本實用新型一種六軸焊接設(shè)備，包括機架，所述機架包括兩個支腿和一個橫梁，所述機架上安裝有X軸水平移動裝置、Y軸水平移動裝置、Z軸垂直移動裝置和焊槍翻轉(zhuǎn)裝置，所述X軸水平移動裝置安裝在所述橫梁上，所述Y軸水平移動裝置設(shè)置在所述X軸水平移動裝置的上方，且所述Y軸水平移動裝置與所述X軸水平移動裝置垂直布置，所述Z軸垂直移動裝置設(shè)置在所述Y軸水平移動裝置上，所述焊槍翻轉(zhuǎn)裝置安裝在所述Z軸垂直移動裝置上；所述機架上安裝有控制裝置，所述X軸水平移動裝置、Y軸水平移動裝置、Z軸垂直移動裝置和焊槍翻轉(zhuǎn)裝置均與所述控制裝置電連通。

進一步的，所述X軸水平移動裝置包括直線導(dǎo)軌、X軸行走減速機、X軸伺服電機、直線滑塊和斜齒輪齒條傳動機構(gòu)，所述直線導(dǎo)軌安裝在所述機架的橫梁上，所述直線滑塊與所述直線導(dǎo)軌相匹配，所述X軸伺服電機通過X軸行走減速機驅(qū)動所述斜齒輪齒條傳動機構(gòu)運動，帶動所述所述直線滑塊沿所述直線導(dǎo)軌實現(xiàn)X軸水平移動。

再進一步的，所述直線滑塊的X軸水平移動行程為1600mm。

再進一步的，所述Y軸水平移動裝置包括Y軸行走減速機、Y軸伺服電機和Y軸行走機構(gòu)，所述Y軸伺服電機通過所述Y軸行走減速機7驅(qū)動所述Y軸行走機構(gòu)實現(xiàn)Y軸水平移動。

再進一步的，所述Y軸行走機構(gòu)的Y軸水平移動行程為800mm。

再進一步的，所述Z軸垂直移動裝置包括Z軸行走機構(gòu)、Z軸伺服電機和Z軸行走減速機，所述Z軸伺服電機通過所述Z軸行走減速機驅(qū)動所述Z軸行走機構(gòu)實現(xiàn)Z軸垂直移動。

再進一步的，所述Z軸行走機構(gòu)的Z軸水平移動行程為600mm。

再進一步的，所述焊槍翻轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)伺服電機和旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)伺服電機通過同步帶輪帶動所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述旋轉(zhuǎn)伺服電機安裝在所述Z軸行走機構(gòu)的頂端，所述旋轉(zhuǎn)軸貫穿所述Z軸行走機構(gòu)后與所述第一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)連接；

所述第一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括L形連接板、第一翻轉(zhuǎn)伺服電機和第一翻轉(zhuǎn)減速機，所述L形連接板的上橫板連接在所述旋轉(zhuǎn)軸的下端，所述L形連接板的下豎板上連接有所述第一翻轉(zhuǎn)伺服電機和第一翻轉(zhuǎn)減速機，且所述第一翻轉(zhuǎn)減速機通過第一翻轉(zhuǎn)軸安裝在所述L形連接板上，所述第一翻轉(zhuǎn)軸伺服電機通過同步帶輪與所述第一翻轉(zhuǎn)減速機相連并驅(qū)動所述第一翻轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；

所述第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)連接板、第二翻轉(zhuǎn)減速機和第二翻轉(zhuǎn)伺服電機，所述翻轉(zhuǎn)連接板連接在所述第一翻轉(zhuǎn)軸上，所述翻轉(zhuǎn)連接板上安裝有第二翻轉(zhuǎn)軸，第二翻轉(zhuǎn)伺服電機通過所述第二翻轉(zhuǎn)減速機與所述第二翻轉(zhuǎn)軸的一端連接，所述第二翻轉(zhuǎn)軸的另一端連接有夾持機構(gòu)，所述焊槍安裝在所述夾持機構(gòu)上。

再進一步的，所述第二翻轉(zhuǎn)減速機和所述夾持機構(gòu)位于所述翻轉(zhuǎn)連接板的同一側(cè)，其中所述第二翻轉(zhuǎn)減速機靠近所述翻轉(zhuǎn)連接板，所述夾持機構(gòu)遠離所述翻轉(zhuǎn)連接板。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益技術(shù)效果：

本實用新型包括機架，機架上安裝有X軸水平移動裝置、Y軸水平移動裝置、Z軸垂直移動裝置和焊槍翻轉(zhuǎn)裝置，焊槍翻轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，且以上裝置和機構(gòu)均通過電機驅(qū)動，并通過控制裝置內(nèi)設(shè)備參數(shù)的設(shè)置實現(xiàn)對X軸、Y軸、Z軸、旋轉(zhuǎn)軸、第一翻轉(zhuǎn)軸和第二翻轉(zhuǎn)軸的移動方向、移動速度和移動距離的控制。本實用新型為配套金屬結(jié)構(gòu)件加工設(shè)計，可實現(xiàn)縱向、橫向直線焊接，可圓弧焊接，可平面內(nèi)、空間內(nèi)的任意曲線焊接，焊接精度高、變形小，具有結(jié)構(gòu)合理、操作簡單、功能齊全、自動化程度高、配置先進、焊接精度高、質(zhì)量好、動態(tài)穩(wěn)定性好等優(yōu)點。

附圖說明

下面結(jié)合附圖說明對本實用新型作進一步說明。

圖1為本實用新型六軸焊接設(shè)備主視圖；

圖2為本實用新型六軸焊接設(shè)備左視圖；

圖3為本實用新型六軸焊接設(shè)備俯視圖；

圖4為本實用新型“Ⅰ”位置放大圖；

圖5為本實用新型旋轉(zhuǎn)機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標記說明：1、機架；2、直線導(dǎo)軌；3、焊槍翻轉(zhuǎn)裝置；4、Z軸行走機構(gòu)；5、X軸行走減速機；6、X軸伺服電機；7、Y軸行走減速機；8、Y軸伺服電機；9、Y軸行走機構(gòu)；10、直線滑塊；11、斜齒輪齒條傳動機構(gòu)；12、Z軸伺服電機；13、Z軸行走減速機；14、第一翻轉(zhuǎn)軸伺服電機；15、第一翻轉(zhuǎn)減速機；16、翻轉(zhuǎn)連接板；17、第二翻轉(zhuǎn)減速機；18、第二翻轉(zhuǎn)軸伺服電機；19、夾持機構(gòu)；20、焊槍；21、L形連接板；22、旋轉(zhuǎn)伺服電機；23、旋轉(zhuǎn)軸。

具體實施方式

如圖1～5所示，一種六軸焊接設(shè)備，包括機架1，所述機架1包括兩個支腿和一個橫梁，所述機架1上安裝有X軸水平移動裝置、Y軸水平移動裝置、Z軸垂直移動裝置和焊槍翻轉(zhuǎn)裝置3，所述X軸水平移動裝置安裝在所述橫梁上，所述Y軸水平移動裝置設(shè)置在所述X軸水平移動裝置的上方，且所述Y軸水平移動裝置與所述X軸水平移動裝置垂直布置，所述Z軸垂直移動裝置設(shè)置在所述Y軸水平移動裝置上，所述焊槍翻轉(zhuǎn)裝置3安裝在所述Z軸垂直移動裝置上；所述機架1上安裝有控制裝置，所述X軸水平移動裝置、Y軸水平移動裝置、Z軸垂直移動裝置和焊槍翻轉(zhuǎn)裝置3均與所述控制裝置電連通。

所述X軸水平移動裝置包括直線導(dǎo)軌2、X軸行走減速機5、X軸伺服電機6、直線滑塊10和斜齒輪齒條傳動機構(gòu)11，所述直線導(dǎo)軌2安裝在所述機架1的橫梁上，所述直線滑塊10與所述直線導(dǎo)軌2相匹配，所述X軸伺服電機6通過X軸行走減速機5驅(qū)動所述斜齒輪齒條傳動機構(gòu)11運動，帶動所述所述直線滑塊10沿所述直線導(dǎo)軌2實現(xiàn)X軸水平移動；所述直線滑塊10的X軸水平移動行程為1600mm。具體來說，行走時啟動X軸伺服電機6通過X軸行走減速機5驅(qū)動斜齒輪齒條傳動機構(gòu)11的斜齒輪旋轉(zhuǎn)，并沿斜齒輪齒條傳動機構(gòu)11的齒條水平左、右移動，移動過程中直線滑塊10沿直線導(dǎo)軌2運行，起到定位導(dǎo)向的作用。

所述Y軸水平移動裝置包括Y軸行走減速機7、Y軸伺服電機8和Y軸行走機構(gòu)9，所述Y軸伺服電機8通過所述Y軸行走減速機7驅(qū)動所述Y軸行走機構(gòu)9實現(xiàn)Y軸水平移動；所述Y軸行走機構(gòu)9的Y軸水平移動行程為800mm。具體來說，所述Y軸行走機構(gòu)9包括滑塊導(dǎo)軌組件和斜齒輪齒條組件，行走時啟動Y軸伺服電機8通過Y軸行走減速機7驅(qū)動斜齒輪旋轉(zhuǎn)，并沿齒條水平前、后移動，移動過程中滑塊導(dǎo)軌組件起到定位導(dǎo)向的作用。

所述Z軸垂直移動裝置包括Z軸行走機構(gòu)4、Z軸伺服電機12和Z軸行走減速機13，所述Z軸伺服電機12通過所述Z軸行走減速機13驅(qū)動所述Z軸行走機構(gòu)4實現(xiàn)Z軸垂直移動；所述Z軸行走機構(gòu)4的Z軸水平移動行程為600mm。具體來說，所述Z軸行走機構(gòu)4包括滑塊導(dǎo)軌組件和斜齒輪齒條組件，行走時啟動Z軸伺服電機12通過Z軸行走減速機13驅(qū)動斜齒輪旋轉(zhuǎn)，并沿齒條垂直上、下移動，移動過程中滑塊導(dǎo)軌組件起到定位導(dǎo)向的作用。

如圖1、2、5所示，所述焊槍翻轉(zhuǎn)裝置3包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)伺服電機22和旋轉(zhuǎn)軸23，所述旋轉(zhuǎn)伺服電機22通過同步帶輪帶動所述旋轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動，所述旋轉(zhuǎn)伺服電機22安裝在所述Z軸行走機構(gòu)4的頂端，所述旋轉(zhuǎn)軸23貫穿所述Z軸行走機構(gòu)4后與所述第一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)連接；具體來說，工作時啟動旋轉(zhuǎn)伺服電機22通過同步帶輪帶動旋轉(zhuǎn)軸23旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸23帶動下方的第一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)及焊槍20以所述旋轉(zhuǎn)軸23的軸心為圓心360°旋轉(zhuǎn)。

所述第一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括L形連接板21、第一翻轉(zhuǎn)伺服電機14和第一翻轉(zhuǎn)減速機15，所述L形連接板21的上橫板連接在所述旋轉(zhuǎn)軸23的下端，所述L形連接板21的下豎板上連接有所述第一翻轉(zhuǎn)伺服電機14和第一翻轉(zhuǎn)減速機15，且所述第一翻轉(zhuǎn)減速機15通過第一翻轉(zhuǎn)軸安裝在所述L形連接板21上，所述第一翻轉(zhuǎn)軸伺服電機14通過同步帶輪與所述第一翻轉(zhuǎn)減速機15相連并驅(qū)動所述第一翻轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；具體來說，工作時L形連接板21上安裝的第一翻轉(zhuǎn)伺服電機14啟動，通過同步帶輪帶動下方的第一翻轉(zhuǎn)減速機15及第一翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)，從而帶動所述焊槍20以所述第一翻轉(zhuǎn)軸的軸心為圓心翻轉(zhuǎn)，其翻轉(zhuǎn)有效角度可以達到-30°到+80°。

所述第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)連接板16、第二翻轉(zhuǎn)減速機17和第二翻轉(zhuǎn)伺服電機18，所述翻轉(zhuǎn)連接板16連接在所述第一翻轉(zhuǎn)軸上，所述翻轉(zhuǎn)連接板16上安裝有第二翻轉(zhuǎn)軸，第二翻轉(zhuǎn)伺服電機18通過所述第二翻轉(zhuǎn)減速機17與所述第二翻轉(zhuǎn)軸的一端連接，所述第二翻轉(zhuǎn)軸的另一端連接有夾持機構(gòu)19，所述焊槍20安裝在所述夾持機構(gòu)19上；具體來說，工作時第二翻轉(zhuǎn)伺服電機18啟動通過第二翻轉(zhuǎn)減速機17帶動第二翻轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述第二翻轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)帶動所述夾持機構(gòu)19及其上面的焊槍20以所述第二翻轉(zhuǎn)軸的軸心為圓心翻轉(zhuǎn)，其翻轉(zhuǎn)有效角度可以達到±90°。

所述第二翻轉(zhuǎn)減速機17和所述夾持機構(gòu)19位于所述翻轉(zhuǎn)連接板16的同一側(cè)，其中所述第二翻轉(zhuǎn)減速機17靠近所述翻轉(zhuǎn)連接板16，所述夾持機構(gòu)19遠離所述翻轉(zhuǎn)連接板16。

本實用新型的工作過程如下：

本實用新型六軸焊接設(shè)備，包括機架1，所述機架1上安裝有X軸水平移動裝置、Y軸水平移動裝置、Z軸垂直移動裝置和焊槍翻轉(zhuǎn)裝置3，所述焊槍翻轉(zhuǎn)裝置3包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，且以上裝置和機構(gòu)均通過電機驅(qū)動，所說有驅(qū)動電機均與控制裝置連通，通過控制裝置內(nèi)設(shè)備參數(shù)的設(shè)置實現(xiàn)對X軸、Y軸、Z軸、旋轉(zhuǎn)軸、第一翻轉(zhuǎn)軸和第二翻轉(zhuǎn)軸的移動方向、移動速度和移動距離的控制，且工作時與非工作時的移動速度可分別調(diào)節(jié),并可實現(xiàn)回零動作，同時控制整個系統(tǒng)的自動運行和手動運行。該設(shè)備為配套金屬結(jié)構(gòu)件加工設(shè)計，可實現(xiàn)縱向、橫向直線焊接，可圓弧焊接，可平面內(nèi)、空間內(nèi)的任意曲線焊接，焊接精度高、變形小。該機具有結(jié)構(gòu)合理、操作簡單、功能齊全、自動化程度高、配置先進、焊接精度高、質(zhì)量好、動態(tài)穩(wěn)定性好等優(yōu)點。

以上所述的實施例僅是對本實用新型的優(yōu)選方式進行描述，并非對本實用新型的范圍進行限定，在不脫離本實用新型設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本實用新型的技術(shù)方案做出的各種變形和改進，均應(yīng)落入本實用新型權(quán)利要求書確定的保護范圍內(nèi)。