1.一種基于扭矩和振動(dòng)反饋的鋼管攪拌摩擦焊具，其特征在于：包括外殼，在外殼內(nèi)依次設(shè)有第一支撐板、第二支撐板和第三支撐板，所述第一支撐板上安裝有主電機(jī)，第二支撐板上安裝有動(dòng)態(tài)扭矩傳感器，在第三支撐板上安裝有振動(dòng)傳感器，主電機(jī)通過(guò)動(dòng)態(tài)扭矩傳感器與主軸連接，在主軸撒花姑娘套有旋轉(zhuǎn)套，旋轉(zhuǎn)套上安裝有軸承，軸承位于支撐座內(nèi)，旋轉(zhuǎn)套與主軸連接，主軸底端與攪拌頭連接，在攪拌頭沿著焊縫的焊接方向設(shè)有火焰預(yù)熱裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于扭矩和振動(dòng)反饋的鋼管攪拌摩擦焊具，其特征在于：所述振動(dòng)傳感器和動(dòng)態(tài)扭矩傳感器均與控制器連接，控制器與火焰預(yù)熱裝置連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于扭矩和振動(dòng)反饋的鋼管攪拌摩擦焊具，其特征在于：旋轉(zhuǎn)套與主軸通過(guò)螺釘固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于扭矩和振動(dòng)反饋的鋼管攪拌摩擦焊具，其特征在于：所述主軸設(shè)有圓形導(dǎo)軌，圓形導(dǎo)軌上套有彈簧擰入主軸上，圓形導(dǎo)軌的末端頂住旋轉(zhuǎn)套。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于扭矩和振動(dòng)反饋的鋼管攪拌摩擦焊具，其特征在于：所述第三支撐板上設(shè)有圓周均布的四個(gè)激光測(cè)距裝置，四個(gè)激光測(cè)距裝置所測(cè)得到工件的距離分別為L(zhǎng)1、L2、L3和L4，安裝攪拌頭時(shí)，L1＝L2＝L3＝L4；焊接過(guò)程中，丨L1-L3丨/丨L1丨或丨L2-L4丨/丨L2丨的值大于0.05時(shí)，攪拌頭傾斜，停止焊接。