技術(shù)特征：

1.一種基于互聯(lián)網(wǎng)的復(fù)合焦點時空同步鉆孔控制系統(tǒng)，包括底座、單片機和外部設(shè)備，其特征在于：所述底座上固定安裝有防護罩，所述防護罩的左側(cè)內(nèi)壁上固定安裝有掃描運動鉆孔激光器，所述掃描運動鉆孔激光器的右側(cè)設(shè)置有掃描運動鉆孔激光調(diào)制器，所述掃描運動鉆孔激光調(diào)制器的右側(cè)設(shè)置有激光合束器，且激光合束器的左右兩側(cè)均通過第一電動伸縮桿安裝在防護罩的頂部，所述激光合束器的右側(cè)設(shè)置有反射鏡，且反射鏡的左右兩側(cè)均通過第二電動伸縮桿安裝在防護罩的頂部，所述反射鏡的正下方設(shè)置有靜態(tài)聚焦器，所述防護罩的內(nèi)腔底部從左到右依次設(shè)置有供電電源、控制器盒、清洗激光器和工作箱，所述工作箱的內(nèi)腔底部固定安裝有操作臺，所述工作箱的前后左右四個內(nèi)壁上均固定安裝有第三電動伸縮桿，所述防護罩的右側(cè)內(nèi)壁上通過第三固定件安裝有攝像頭，所述單片機的輸入端分別與供電電源和攝像頭的輸出端電性連接，所述單片機的輸出端分別與掃描運動鉆孔激光器、掃描運動鉆孔激光調(diào)制器、第一電動伸縮桿、第二電動伸縮桿、清洗激光器、第三電動伸縮桿和自動定位模塊的輸入端電性連接，所述單片機與無線射頻收發(fā)模塊電性連接，所述外部設(shè)備通過互聯(lián)網(wǎng)與無線射頻收發(fā)模塊連接；

所述底座底部的四個角部均安裝有萬向輪，且萬向輪上安裝有剎車片；

所述掃描運動鉆孔激光調(diào)制器通過第一固定件安裝在防護罩的頂部；

所述靜態(tài)聚焦器通過第二固定件固定安裝在防護罩的右側(cè)內(nèi)壁上；

所述清洗激光器設(shè)置在激光合束器的正下方；

所述工作箱設(shè)置在反射鏡的正下方；

所述操作臺上設(shè)置有加工件；

所述第三電動伸縮桿的另一端與加工件連接；

所述攝像頭朝向工作箱的內(nèi)腔頂部；

所述防護罩的前端面上通過合頁活動安裝有與工作箱對應(yīng)的箱門。

2.如權(quán)利要求1所述的基于互聯(lián)網(wǎng)的復(fù)合焦點時空同步鉆孔控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無線射頻收發(fā)模塊設(shè)置有中多網(wǎng)關(guān)終端快速漫游方法包括一個新的對應(yīng)表和三個數(shù)據(jù)包劫持機制；

對應(yīng)表，即終端mac地址和DNS服務(wù)器地址的對應(yīng)表；mac地址是STA的mac地址，DNS服務(wù)器地址是STA的DNS服務(wù)器地址，即STA所選MPP節(jié)點的IP地址；

三個數(shù)據(jù)包劫持機制包括：普通數(shù)據(jù)包的劫持轉(zhuǎn)發(fā)機制、ARP請求包的劫持與應(yīng)答機制和DNS查詢應(yīng)答包的劫持轉(zhuǎn)發(fā)機制；

普通數(shù)據(jù)包的劫持轉(zhuǎn)發(fā)機制，Mesh節(jié)點收到STA的普通數(shù)據(jù)包后，截獲該數(shù)據(jù)包，提取數(shù)據(jù)包源mac地址，根據(jù)源mac地址判斷是否是接入本Mesh節(jié)點的STA，只對接入本Mesh節(jié)點的STA的數(shù)據(jù)包進行劫持處理，然后判斷數(shù)據(jù)包是發(fā)往外網(wǎng)還是內(nèi)網(wǎng)，只對發(fā)往外網(wǎng)的數(shù)據(jù)包進行劫持處理；數(shù)據(jù)包是接入本Mesh節(jié)點的STA的且發(fā)往外網(wǎng)，則將數(shù)據(jù)包目的mac地址修改為Mesh網(wǎng)絡(luò)中一個通信條件最佳的MPP節(jié)點的mac地址；

ARP請求包的劫持與應(yīng)答機制，L2P協(xié)議是分布式ARP表機制，該機制的核心是存儲網(wǎng)絡(luò)中傳播的所有ARP響應(yīng)內(nèi)容在一些特定的節(jié)點組中，給定一個IP地址，客戶端發(fā)起一個ARP請求，Mesh節(jié)點收到ARP請求包后，截獲并直接將它轉(zhuǎn)發(fā)到存儲有響應(yīng)條目的節(jié)點組中的節(jié)點，請求被作為單播分組發(fā)送，對于使用DAT機制仍無法獲得響應(yīng)條目的ARP請求，協(xié)議將按普通ARP請求包廣播出去；

當STA的默認網(wǎng)關(guān)MPP1無法正常工作時，由于STA發(fā)往外網(wǎng)的數(shù)據(jù)包是使用默認網(wǎng)關(guān)mac地址作為數(shù)據(jù)包目的mac地址，會發(fā)起ARP請求去獲取默認網(wǎng)關(guān)的mac地址，在STA接入的Mesh節(jié)點處截獲STA對默認網(wǎng)關(guān)的ARP請求包，查找本地DAT表中是否有響應(yīng)條目，有，則直接生成一個ARP應(yīng)答包進行應(yīng)答；否則使用一個通信條件最佳MPP節(jié)點的mac地址進行響應(yīng)，STA收到ARP應(yīng)答后，就將發(fā)往外網(wǎng)的數(shù)據(jù)包發(fā)出；

DNS查詢應(yīng)答包的劫持轉(zhuǎn)發(fā)機制，STA會先發(fā)送一個DNS查詢包給DNS服務(wù)器，查找該域名對應(yīng)的IP地址，得到應(yīng)答之后才能訪問該網(wǎng)址，STA的DNS服務(wù)器地址和IP地址是自動獲取的，通常STA的DNS服務(wù)器地址即是默認網(wǎng)關(guān)的IP地址，STA的默認網(wǎng)關(guān)無法正常工作，STA的DNS服務(wù)器故障了，無法給STA提供域名解析服務(wù)，無法通過訪問域名的方式上網(wǎng)，在STA接入的Mesh節(jié)點將STA的DNS查詢包進行劫持并將DNS查詢包中的目的IP地址由STA的默認網(wǎng)關(guān)IP地址修改為一個公網(wǎng)DNS服務(wù)器地址，然后將DNS查詢包轉(zhuǎn)發(fā)到通信條件最佳MPP節(jié)點，由該MPP節(jié)點發(fā)送出去，對于DNS應(yīng)答包，將數(shù)據(jù)包中源IP地址由公網(wǎng)服務(wù)器地址修改回STA的默認網(wǎng)關(guān)的IP地址。

3.如權(quán)利要求1所述的基于互聯(lián)網(wǎng)的復(fù)合焦點時空同步鉆孔控制系統(tǒng)，其特征在于，所述單片機設(shè)置有主動式回波干擾抑制模塊，所述主動式回波干擾抑制模塊的主動式回波干擾抑制方法具體包括如下：

步驟一：在近端節(jié)點和遠端節(jié)點的發(fā)送端，首先對近端發(fā)送信號即回波自干擾信號和遠端發(fā)送的有用目標信號分別點乘空間向量：

$\mathrm{\β}\left({\mathrm{\θ}}_n\right)=(1,e^{-{\mathrm{j\πsin\θ}}_n},...,e^{-j\mathrm{\π}(N_k-1){\mathrm{sin\θ}}_n},...,e^{-j\mathrm{\π}(N_R-1){\mathrm{sin\θ}}_n}),(k=1,...,N_T);$

和

得到實際的近端發(fā)送信號和遠端發(fā)送信號t^NE＝β(θ_n)t^NE(n)和t^FE＝α(θ_f)t^FE(n)，其中θ_n和θ_f分別為近端信號和遠端信號的發(fā)送角度；

步驟二：近端通信節(jié)點的接收信號為：

$t^R\left(n\right)={\[t_{N_1}^R\left(n\right),...,t_j^R\left(n\right),...,t_{N_R}^R\left(n\right)\]}^T\∈C^{N_R\×N_f}:$

t^R(n)＝α(θ_f)H^FE(n)t^FE(n)+β(θ_n)H^NE(n)t^NE(n)+W(n)；

其中，為來自遠端通信節(jié)點的實際發(fā)送信號收信號；而為近端節(jié)點的實際自身發(fā)射信號；分別表示近端和遠端第j(j＝N₁,…,N_T)條天線上的發(fā)送信號矢量；

$H^{FE}\left(n\right)=\[h_{N_1}^{FE}\left(n\right),...,h_j^{FE}\left(n\right),...,h_{N_T}^{FE}\left(n\right)\]\∈C^{N_R\×N_T}$

與

則分別為遠端和近端發(fā)射信號的信道轉(zhuǎn)移函數(shù)；W(n)為信道加性高斯白噪聲；其中，N_T表示通信節(jié)點發(fā)射天線數(shù)目，N_R是接收天線數(shù)目，N_f是信號每幀長度，(·)^T表示對矩陣或矢量的轉(zhuǎn)置運算符號；

步驟三：將波束成型器的最佳權(quán)值向量點乘該接收信號t^R(n)得到經(jīng)波束成型后的接收信號即表示為：

$t_{far\_first}^R\left(n\right)=\mathrm{\ω}\left(n\right)\·t^R\left(n\right),$

構(gòu)建波束成型器的最佳權(quán)向量ω實際，由于發(fā)送信號角度已知，因此將下式作為最佳權(quán)向量的近似表達式：

ω＝t^R(n)(t^NE(n))^H(t^NE(n)(t^NE(n))^H)^-1；

再根據(jù)得到經(jīng)波束成型后的接收信號

其中(·)^H表示對矩陣或矢量的共軛轉(zhuǎn)置運算符號；

步驟四：在接收端通過利用自適應(yīng)遞歸最小二乘RLS算法對混有自干擾、信道噪聲的接收信號進行自干擾抑制，令RLS自適應(yīng)算法的初始迭代次數(shù)l＝1，并設(shè)置最大迭代次數(shù)K以及根據(jù)近端輸入信號的自相關(guān)矩陣設(shè)置起始步長μ^NE，自適應(yīng)濾波器的初始化權(quán)值矢量α^NE(0)以及濾波器的長度M，開始迭代過程，設(shè)置K＝25、M＝11、μ^NE＝1；

步驟五：根據(jù)公式按照以下公式求出近端單天線的估計信號

$\begin{array}{c}{\hat{t}}_j^{NE}\left(n\right)={\left({\mathrm{\α}}^{NE}\right(n\left)\right)}^T{t}_{far\_first,j}^R\left(n\right)=\underset{i=1}{\overset{M}{\Σ}}{\mathrm{\α}}_i^{NE}\left(n\right)t_{far\_first,j}^R(n-i+1)\\ ={\left({\[{\mathrm{\α}}_1^{NE}\left(n\right),\mathrm{...},{\mathrm{\α}}_i^{NE}\left(n\right),\mathrm{...},{\mathrm{\α}}_M^{NE}\left(n\right)\]}^T\right)}^T\·{\[t_{far\_first,j}^R\left(n\right),\mathrm{...},t_{far\_first,j}^R(n-i+1),\mathrm{...},t_{far\_first,j}^R(n-M+1)\]}^T\\ =\[{\mathrm{\α}}_1^{NE}\left(n\right),\mathrm{...},{\mathrm{\α}}_i^{NE}\left(n\right),\mathrm{...},{\mathrm{\α}}_M^{NE}\left(n\right)\]\·{\[t_{far\_first,j}^R\left(n\right),\mathrm{...},t_{far\_first,j}^R(n-i+1),\mathrm{...},t_{far\_first,j}^R(n-M+1)\]}^T\\ =\underset{i=1}{\overset{M}{\Σ}}{\mathrm{\α}}_i^{NE}\left(n\right)t_{far\_first,j}^R(n-i+1)\end{array}$

其中j＝1,…,N_T，N_T表示發(fā)送天線總數(shù)目，M為自適應(yīng)濾波器的長度，α^NE(n)表示的是權(quán)值矢量，為第j條近端接收天線上經(jīng)過一次自干擾抑制的接收信號，為第j條近端接收天線上得到的近端信號的估計值；

j＜N_T，則令j＝j(luò)+1，估計下一接收天線上的估計信號

j＝N_T，則前進至下一步；

步驟六：按照以下公式更新n時刻的權(quán)值矢量并根據(jù)迭代結(jié)果輸出近端發(fā)送信號t^NE(n)的估計信號

步驟七：從接收信號中濾除自干擾信號，獲得遠端信號的估計，之后將該信號送入后續(xù)的MIMO譯碼檢測單元。