本發(fā)明通常涉及自動系統(tǒng)，其用于處理非鐵導電物體。更具體地，本發(fā)明的一些方面涉及自動設備、系統(tǒng)和相關方法，其用于在處理和操作期間將非鐵導電坯板以磁動力的方式分離。在示例性的沖壓操作中，這種坯板經(jīng)由材料處理機器人的操作而被自動地供應到?jīng)_壓機。沖壓機的工具和壓模表面將所接收的坯板形成為期望的形狀。為了有助于沖壓操作，一堆坯板被置于在沖壓機附近。機器人的末端執(zhí)行器被隨后運動到該一堆坯板上方的位置。最上方的坯板經(jīng)由末端執(zhí)行器而被抓持并從該坯板堆提起并隨后供應到?jīng)_壓機。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明涉及用于將鋁或其他非鐵導電板件或坯板分離的磁動力設備和相關方法。在示例性沖壓操作中這種坯板可以堆疊和堆放到?jīng)_壓機附近，從所述堆一次移走一個坯板且通過材料處理機器人供應到壓機。所公開的設備產(chǎn)生磁性力，所述磁性力將最上方坯板的角部、邊緣、或其他部分從所述堆的其余部分分開，以有助于通過機器人的末端執(zhí)行器抓持和提升最上方坯板。

設備的示例性實施例包括磁體、控制器、和促動器裝置。磁體定位在所述坯板堆附近且配置為相對于所述堆中最上方坯板的主表面在第一方向上產(chǎn)生恒定磁場；控制器被編程為命令電流沿最上方坯板主表面在第二方向上流動，其中第二方向與第一方向正交。連接到磁體的促動器裝置可操作為用于在命令電流的同時將磁體相對于所述堆定位。以這種方式，磁性分離力沿與第一和第二方向正交的第三方向產(chǎn)生，且處于足以用于將最上方坯板的一部分從所述堆分離的水平。

磁體可以包括連接到轉子且布置為北磁極和南磁極交替的多個永磁體。在這種實施例中，促動器裝置可以配置為讓轉子繞旋轉軸線旋轉，以沿第一方向產(chǎn)生磁場且感應出電流流動。

控制器可以配置為經(jīng)由位置控制信號向促動器裝置的傳遞而命令磁體相對于所述堆的相對位置的改變。殼體可以容納轉子，在這種情況下，促動器裝置可以配置為響應于位置控制信號而自動地調整殼體相對于所述堆邊緣的位置。

設備可以包括與控制器以及材料處理機器人和促動器裝置通信的位置傳感器?？刂破骺梢员痪幊虨閺奈恢脗鞲衅鹘邮詹牧咸幚頇C器人的位置和將控制信號傳遞到促動器裝置，以僅當材料處理機器人的位置距最上方坯板在經(jīng)校準距離內(nèi)時產(chǎn)生電流。

在其他實施例中，設備可以包括直流(DC)電壓源、一對電導體和經(jīng)由該一對電導體電連接到DC電壓源的一對電接觸部。在引線與最上方坯板主表面直接接觸時，通過直接將電流注入到最上方坯板中而產(chǎn)生電流。

設備可以包括開關，在電引線直接接觸最上方坯板主表面之后在開關閉合時電流被注入到最上方坯板。開關可以實施為彈簧加載的開關。

具體示例性實施例中的DC電壓源提供約12VDC的電壓和約100amp的電流。

磁體可以實施為分段的條狀磁體組件，其具有非磁性間隔件、磁體北磁極和南磁極和背鐵材料。

還公開用于分離導電非鐵坯板的方法。在示例性實施例中，方法可以包括將磁體定位在坯板堆附近且經(jīng)由磁體相對于所述堆的最上方坯板主表面沿第一方向產(chǎn)生恒定磁場。方法還可以包括確定材料處理機器人的末端執(zhí)行器是否與最上方坯板的主表面相距經(jīng)校準距離或在其附近區(qū)域，以及在末端執(zhí)行器在經(jīng)校準的附近區(qū)域中時經(jīng)由位置控制信號向促動器裝置的傳遞而沿最上方坯板的主表面在第二方向產(chǎn)生電流。如上所述，第二方向與第一方向正交。另外，方法可以包括在電流流動期間經(jīng)由促動器裝置控制磁體相對于所述堆的位置，使得沿與第一和第二方向正交的第三方向產(chǎn)生磁性分離力。產(chǎn)生的力足以將最上方坯板的一部分從所述堆分離。

用于分離導電非鐵坯板的另一方法包括經(jīng)由定位在坯板堆附近的一個或多個磁體相對于所述堆的最上方坯板主表面沿第一方向產(chǎn)生恒定磁場。在該實施例中的方法包括沿最上方坯板主表面在第二方向上通過在主表面中感應出電流或通過直接注入電流而產(chǎn)生電流，第二方向與第一方向正交。另外，方法包括產(chǎn)生磁性分離力，其是恒定磁場和電流的乘積，以將最上方坯板從所述堆的其余坯板分離。該具體實施例中的方法還可以包括使用材料處理機器人的末端執(zhí)行器抓持和提升具有分離的角部的被分離的最上方坯板。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出一種將導電非鐵坯板分離的方法，包括：

將磁體定位在坯板堆附近；

經(jīng)由磁體相對于所述堆的最上方坯板主表面沿第一方向產(chǎn)生恒定磁場；

確定材料處理機器人的末端執(zhí)行器是否處于最上方坯板的主表面的經(jīng)校準的接近度內(nèi)；

在末端執(zhí)行器處于該經(jīng)校準的接近度時，經(jīng)由位置控制信號向促動器裝置的傳遞沿最上方坯板主表面在第二方向上產(chǎn)生電流，其中第二方向與第一方向正交；和

在電流產(chǎn)生期間經(jīng)由促動器裝置控制磁體相對于所述堆的位置，使得沿與第一和第二方向正交的第三方向產(chǎn)生力，所述力足以用于將最上方坯板的一部分從所述堆分離。

優(yōu)選地，其中確定機器人的末端執(zhí)行器是否在最上方坯板的主表面的經(jīng)校準接近度內(nèi)包括，經(jīng)由位置傳感器測量末端執(zhí)行器的位置，將位置信號從位置傳感器傳遞到控制器，且經(jīng)由控制器處理位置信號，以確定末端執(zhí)行器是否將要接觸最上方坯板的主表面。

優(yōu)選地，其中磁體包括沿轉子的周邊表面布置的多個磁體，其中產(chǎn)生恒定磁場包括命令轉子以經(jīng)校準旋轉速度旋轉，所述旋轉速度足以產(chǎn)生所述力。

優(yōu)選地，其中產(chǎn)生電流包括將電接觸部連接到最上方坯板，以由此將DC電壓源連接到主表面且使得電流在主表面中流動。

優(yōu)選地，其中電接觸部被彈簧加載，且當末端執(zhí)行器在主表面上施加足夠的吸力或抓持力時開關自動地閉合。

優(yōu)選地，其中促動器裝置配置為響應于從控制器而來的位置控制信號而自動地調整磁體相對于所述堆的邊緣的相對定位。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提出一種將導電非鐵坯板分離的方法，所述方法包括：

經(jīng)由在坯板的堆附近定位的一個或多個磁體，相對于所述堆的最上方坯板的主表面沿第一方向產(chǎn)生恒定磁場；

通過在主表面中感應出或直接注入電流而沿最上方坯板的主表面在第二方向上產(chǎn)生電流，其中第二方向與第一方向正交；

產(chǎn)生作為恒定磁場和電流乘積的力，以將最上方坯板從所述堆中的其余坯板分離；和

使用材料處理機器人的末端執(zhí)行器將分離的最上方坯板抓持和提升。

優(yōu)選地，其中產(chǎn)生電流包括，在末端執(zhí)行器接觸最上方坯板的主表面時，通過使得到直流(DC)電壓源的導電路徑閉合而直接將電流注入到主表面中。

優(yōu)選地，其中一個或多個磁體包括多個磁體，其在轉子的周邊表面上布置為北磁極和南磁極交替，且其中產(chǎn)生電流包括，通過經(jīng)由促動器裝置讓轉子以經(jīng)校準速度旋轉而在主表面中感應出電流。

在下文結合附圖進行的對實施本發(fā)明的較佳模式做出的詳盡描述中能容易地理解上述的本發(fā)明的特征和優(yōu)點以及其他的特征和優(yōu)點。

附圖說明

圖1是用于將導電非鐵坯板從這種坯板的堆分離的磁動力設備的示意圖。

圖2是圖1所示的替換構造的示意圖。

圖3是用于經(jīng)由圖1和2所示的設備將電非鐵坯板以磁動力方式分離的示例性方法的流程圖。

圖4A-C是可用于圖2實施例的示例性條狀磁體組件的相應示意性俯視圖、端視圖、側視圖。

圖5A-C是可用于圖2的實施例的替換示例性條狀磁體組件的相應示意性俯視圖、端視圖、和側視圖。

本發(fā)明可做出各種修改和替換，且一些代表性實施例已經(jīng)在附圖中通過例子示出且將在本文詳細描述。但是，應該理解，本發(fā)明的新穎方面并不限于附圖中示出的具體形式。相反，本發(fā)明覆蓋所有修改、等效例、排列、組合、子組合和替換例，其落入所附權利要求限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。

具體實施方式

附圖所示和本文詳細描述的內(nèi)容代表本發(fā)明的實施例。為此，公開而未在權利要求中詳細記載的元件和限定目的不是通過暗示或推論單獨或共同地并入到權利要求中。為了提供詳細的描述，除非具體指出，單數(shù)形式包括多個且反之亦然，詞語“和”以及“或”是結合和分離的，“所有”意味著“任何和所有”，“任何”意味著“任何和所有”，“包括”、“包含”和“具有”意味著“包括但不限于”。而且，近似的詞語例如“約”、“幾乎”、“基本上”、“大約”等在本文中是指“等于、接近或幾乎等于”的含義，或在“3-5％的范圍中”或“在可接受制造公差中”或是其任何邏輯的組合。

參見附圖，其中幾幅圖中相同的附圖標記表示相同的部件，磁動力設備10如圖1所示。設備10可以用作使用非鐵導電坯板18的制造操作中的示例性沖壓操作的一部分，所述非鐵導電坯板即導電非磁性材料的板子或板件，例如鋁、鎂、具有導電層的層壓塑料和/或復合材料。圖1和2的實施例(二者都可以被如圖3所示的示例性方法100控制)目的是消除對壓縮空氣、凹痕樣式、或其他有助于在沖壓或其他操作中將坯板18分離的方式的需要。

如上所述，示例性沖壓操作可以得益于材料處理機器人12的使用，為了簡要，僅其一些部分在圖1的示意性的插入部分11中示出。因此，設備10可以可選地包括這種機器人12。機器人12可以包括機器人臂13和末端執(zhí)行器14。在所示的具體構造中，末端執(zhí)行器14可以包括經(jīng)由軟管15而被提供真空的吸盤，使得末端執(zhí)行器14施加吸力且由此從相同構造的坯板18的堆16牢固地抓持和提升最上方坯板18U。

末端執(zhí)行器14可以替換地實施為多指抓持器或另一適于應用的末端執(zhí)行器。最上方坯板18U被末端執(zhí)行器14提升且被供應到?jīng)_壓機(未示出)，機器人臂13在沖壓機和堆16之間來回樞轉，直到堆16中的所有坯板18已經(jīng)被順序地供應到壓機。設備10可以包括可選直流(DC)電壓源32，例如低壓輔助電池，一對電導體33，和一對電接觸部36，例如導電墊或接觸表面，在圖2的替換實施例中這種結構元件以具體方式使用。在不同實施例中，DC電壓源32可以連接到末端執(zhí)行器14或連接到機器人12的另一部分。

作為圖1的設備10的一部分，一個或多個磁體24M可以定位在堆16附近。磁體24M可以是永磁體或電磁體，這取決于實施例。磁性力(F)等于電流(I)、磁場(B)、和給定導體(在該例子中最上方坯板18U)的長度(L)的積，即F＝B×I×L。該原理經(jīng)由方法100以具體方式實現(xiàn)，以便產(chǎn)生所期望的“坯板帶起(blank fanning)”效應，其中以受控且有目的的方式產(chǎn)生力(F)，以將坯板18分離。

更具體地，設備10和方法100用于將最上方坯板18U的角部、邊緣或其他部分與堆16中的其余坯板18分離，且尤其是與緊鄰的坯板18分離。即，要避免的問題是意外地提升了不止最上方坯板18U，且因此最上方坯板18U的角部、邊緣或其他部分的順利分離允許末端執(zhí)行器14僅將最上方坯板18U提升并供應。圖1和2的實施例使用如上所述的原理，以產(chǎn)生期望的坯板帶起效果，圖1顯示了轉子24的使用，轉子具有周邊表面28，以在最上方坯板18U中感應出電流(I)的流動，且圖2使用DC電壓源32以直接將電流(I)注入到最上方坯板18U。

相對于圖1的示例性旋轉磁場實施例，磁體24M連接到轉子24的周邊表面28且在其周圍排開，以相對于轉子24的外周邊建立恒定磁場。轉子24隨后以受控的速度在堆16的邊緣23附近旋轉。轉子24的旋轉可以用于沿最上方坯板18U的主表面20感應電流(I)，即進入圖1的透視圖的頁面，且最終產(chǎn)生磁性力(F)，力的量足以將最上方坯板18U從堆16的其余部分分離。為了實現(xiàn)期望磁性力(F)，以北(N)-南(S)極性交替的方式布置的多個磁體24M可以連接到轉子24的外周邊，例如圍繞旋轉軸線21旋轉的含鐵缸體、盤片或鼓部、或任何其他結構。轉子24繞旋轉軸線21的旋轉實現(xiàn)相對于最上方坯板18U的主表面20在第一方向上產(chǎn)生磁場(B)，即，離開轉子24且進入最上方坯板18U。

作為設備10的一部分，促動器裝置25(例如組合的螺線管裝置和馬達組件)可以操作地連接到磁體24M。在一些實施例中，促動器裝置25可以用于與命令電流(I)流動的同時/在其期間將轉子24和/或磁體(一個或多個)24M相對于堆16定位，或維持經(jīng)校準的相對位置。在圖1的實施例中，促動器裝置25可以讓轉子24繞旋轉軸線21旋轉，如箭頭R所示。促動器裝置25可以自動地定位含有轉子24的殼體30，或可以讓轉子24直接沿通過雙頭箭頭A和AA示出的相對于堆16的邊緣23垂直和/或水平的方向分別定位。

沿最上方坯板18U的主表面20的第二方向產(chǎn)生電流(I)，即直接注入或感應出，這取決于實施例，電流(I)直接進入最上方坯板18U，如圖1的透視圖所示。即，沿與磁場(B)的方向垂直或正交的方向產(chǎn)生電流(I)，使得如上所述的磁性分離力(F)被產(chǎn)生，作為沿第三方向的分離磁性力，所述第三方向與最上方坯板18U的主表面20正交。量值預定(如下所述)的分離力(F)足以將最上方坯板18U與堆16中的坯板18的其余部分分離。

磁性分離力(F)的量取決于轉子24的旋轉速度、磁體24M的磁場強度、轉子24的直徑、和將堆16與轉子24上的最近相對點分離的任何空氣隙的尺寸。因此，因電流(I)和磁場(B)帶來的力(F)可以被小心地調節(jié)以符合坯板18的規(guī)格。使用說明性例子，堆16可以包括約350-400個坯板18，其用鋁構造，每一個大約為0.90-1.0mm厚和約6.50-7.0kg重。典型的矩形坯板18可以具有約1.475m x1.835m的主尺寸。對于具有以上規(guī)格的鋁坯板18，在坯板18的每一個角部處需要約17牛頓的力(F)，以有助于獲得足以用于通過末端執(zhí)行器14進行提升的分離量。例如，可以實現(xiàn)約10-20mm的最上方坯板18U的分離，且不大于磁體24M的寬度，即小于約50mm。基于此，用于有助于將最上方坯板18U從堆16的其余部分分離的所需磁場(B)和/或電流(I)可以容易地確定，如本領域技術人員所理解的。

作為示例性沖壓操作的一部分，可選的位置傳感器S1可以用于檢測末端執(zhí)行器14相對于最上方坯板18U的位置，經(jīng)檢測的位置(箭頭P_X)被傳遞到控制器50?？刂破?0可以被編程為命令電流(I)沿與磁場正交的方向在堆16中的最上方坯板18U的主表面中或沿其流動。位置傳感器S1可以是任何合適的位置傳感器，例如但不限于霍耳效應傳感器或旋轉編碼器?？刂破?0，例如一個或多個計算機裝置(具有足夠的存儲器(M)、處理器(P)、和實施如針對圖3所述的方法100的指令)可以與材料處理機器人12(例如分離的機器人控制器)通信，且被編程為接收所述位置(箭頭PX)?？刂破?0可隨后將控制信號(箭頭22)傳遞到促動器裝置25，以使得僅在所述位置(箭頭PX)表示末端執(zhí)行器14處于最上方坯板18的經(jīng)校準距離中時使得電流(I)產(chǎn)生。以此方式，轉子24相對于堆16的定位和速度控制可以密切地與材料處理機器人12的總體運動協(xié)調，例如經(jīng)由閉環(huán)或開環(huán)反饋控制。同樣，控制信號(箭頭22)可以將轉子24相對于堆16定位，例如隨坯板18被沖壓過程消耗且堆16的高度減小而逐漸降低轉子24。

圖2顯示了替換地構造的磁動力設備10A，其中在存在適當?shù)厝∠虻撵o態(tài)磁場的情況下，電流(I)直接被作為DC電流注入到最上方坯板18U。圖1的促動器裝置25可以用于改變或維持磁體(一個或多個)24M相對于堆16的相對定位，例如響應于位置控制信號的傳遞。在不同實施例中，一個或多個磁體24M的靜態(tài)通量可以使用永磁體或電磁體的陣列形成。出于簡單的目的，保持磁體24M和堆16的相對位置的支撐結構從圖2中省略。然而，非鐵/非磁性材料的支架或塔可以被定位在堆16的角部處，以用于該目的。

設備10A可以包括具有電勢V(t)的DC電壓源32，以及一對電導體33，其端接在如上所述的電接觸部36中。電導體33和電接觸部36電連接到DC電壓源32。在末端執(zhí)行器14不接觸最上方坯板18U時，開路電路存在于電接觸部36之間。在該實施例中的促動器裝置25可操作為，每當電接觸部36直接接觸最上方坯板18U的主表面20且與具有DC電壓源32的電路閉合時，沿第二方向(即相對于磁場(B)的方向垂直，如沿表面20所示的)將電流(I)注入到最上方坯板18U，由此以DC電壓源32的低電壓輸送電流(I)。

為了有助于圖2的實施例，DC電壓源32和電引線36可以連接到材料處理機器人12的末端執(zhí)行器14，用于讓最上方坯板18U運動。例如，DC電壓源32、電導體33、和電接觸部36可以連接到末端執(zhí)行器14，自動地或經(jīng)由可選開關17的隨后閉合，電引線36和表面20之間的接觸使得電路完整，由此使得電流(I)在最上方坯板18U中流動。DC電壓源32可以是相對高電流、低電壓的裝置，例如12VDC、100A。由此，圖2的實施例包括使用恒定磁場(B)和促動器裝置25以直接將DC電流(I)注入到最上方坯板18U中，所述DC電流(I)當與具有通量線37的靜態(tài)磁場(B)相互作用時產(chǎn)生用于坯板18磁性分離的所需力(F)最上方坯板。

大致如上所述的磁體24M的可行實施例顯示為圖4A-C中的示例性磁體124M，其目的是說明性的且因此不是按比例的。磁體124M可以配置為分段的條形磁體組件，具有可選的非磁性間隔件60、磁體的北磁極62N和南磁極62S、和背鐵材料64。如圖4B所示，非磁性間隔件60(例如鋁、不銹鋼、或其他合適材料)可以延伸到北磁極62N和南磁極62S之間的背鐵材料64。磁體124M隨后定位在圖2的堆16附近，使得背鐵材料64(如圖4C所示)從堆16離開，堆16的最上方坯板18U如圖4C所示。北磁極62N和南磁極62S分別取向為緊鄰堆16，使得北磁極62N和南磁極62S的表面65定位在堆16的經(jīng)校準距離中，經(jīng)校準距離形成如上所述的空氣隙。

圖4A-C的磁體124M可以替換地實施為圖5A-C所示的磁體224M，即作為單個條狀磁體組件。即，圖4A中的分段磁體構造中，多個北磁極62N和南磁極62S可以替換地配置為單個細長北磁極62N和南磁極62S。如圖5B所示，非磁性間隔件60的薄表面層61(其也未按比例繪制)可以覆蓋相應北磁極62N和南磁極62S的表面65，作為添加的保護層。這種薄表面層61，盡管為了簡要從圖4A省略，也可以用于圖4A-C的分段實施例。

圖4A-5C所示的示例性構造目的是實現(xiàn)與磁體表面正交的非常均勻的垂直通量密度。在用于鋁坯板18的堆16的示例性應用中，與磁體表面正交的通量密度可以在2cm的最小距離(X)和約1cm的距離(Y)處超過0.25T，X和Y尺寸如圖5B所示。例如，對于用于將鋁坯板18分離的磁體124M或224M，磁體124M或224M可以用釹合金(N52)構造且具有約100cm的總體軸向長度(L)，約10cm的極寬度(W)，和約5cm的極高度(H)，非磁性間隔件60具有約5cm的寬度和約3cm的高度。薄表面層61可以為約0.5mm-2mm厚，且在永磁體磁極下方背鐵材料64可以為3cm厚。這種實施例中的磁場強度可以超過1.2T且磁體124M或224M可以在50℃的操作環(huán)境下具有大于50兆高斯奧斯特(Megagauss-Oersted：MGOe)的磁性能量?？梢韵氲狡渌麡嬙於幻撾x本發(fā)明的范圍。

參見圖3，用于將如上所述的導電非鐵坯板18磁動力地分離的方法100的示例性實施例以步驟S102開始，其中一個或多個磁體24M定位在坯板18的堆16附近。例如，含有堆16的拖架可以位于非金屬基部上，使得堆16的邊緣23面對磁體(一個或多個)24M。堆16和磁體24M之間的以及如上所述的其他因素基于磁性分離所需的力(F)設定。步驟S102進一步包括經(jīng)由磁體24M沿相對于堆16中最上方坯板18U的主表面20的第一方向產(chǎn)生恒定磁場(B)。一旦磁體24M被適當?shù)囟ㄎ磺耶a(chǎn)生磁場(B)則方法100前進到步驟S104。

步驟S104可以確定如圖1所示的機器人12的末端執(zhí)行器14是否與最上方坯板18U的表面20處于經(jīng)校準的接近程度，例如在非限制性示例性實施例中是5-10厘米。步驟S104可以經(jīng)由控制器50來處理位置信號(箭頭PX)，以確定末端執(zhí)行器14是否將要與最上方坯板18U的表面20接觸。在這種接觸將發(fā)生時，方法100前進到步驟S106。

在步驟S106，促動器裝置25啟用或以其他方式被控制為，控制磁體24M相對于堆16的位置并沿最上方坯板18U的主表面20在第二方向上產(chǎn)生電流(I)。如上所述，第二方向與恒定磁場(B)的方向正交。步驟S106，在圖1的示例性實施例中，可以包括命令轉子24繞旋轉軸線21以經(jīng)校準的旋轉速度旋轉，以便產(chǎn)生所需力(F)。在圖2的實施例中，步驟S106可以包括將電接觸部36連接到最上方坯板18U，以自動地通過接觸或經(jīng)由可選開關17的閉合(經(jīng)由控制命令箭頭22)而與DC電壓源32形成閉合電路，以產(chǎn)生所需力(F)。替換地，電接觸部36可以在可行實施例中是彈簧加載的，且由此開關17可以在末端執(zhí)行器14于表面20上施加足夠的吸力或抓持力時自動地關閉。方法100隨后前進到步驟S108。

步驟S108可以經(jīng)由促動器裝置25實現(xiàn)對磁體24M相對于堆16的位置的控制，例如在材料處理機器人12處于將坯板18供應到?jīng)_壓機的過程中時。步驟S108在電流(I)產(chǎn)生期間發(fā)生，使得力(F)沿與第一和第二方向正交的第三方向以足以將最上方坯板18U與堆16中的其余坯板18磁性分離的量產(chǎn)生。

即，隨著每一個連續(xù)坯板18的移走而堆16的高度逐漸減小，促動器裝置25可以使用來自控制器50的控制信號22而自動地調整磁體24M相對于堆16的相對定位。例如，通過促動器裝置25的按照需要的操作，圖1的轉子24或殼體30或圖2的磁體(一個或多個)24M可以相對于堆16逐漸下降。在圖2的實施例中，例如，磁體24M可以經(jīng)由促動器裝置25的操作而下降。作為步驟S108的一部分，方法100可以包括使用末端執(zhí)行器14和圖1的材料處理機器人12來抓持和提升從堆16分離的最上方坯板18U。

使用用于將導電非鐵坯板18分離的上述方法，本領域技術人員可以沿最上方坯板18U的表面產(chǎn)生恒定磁場并感應、注入或以其他方式產(chǎn)生電流，恒定磁場和電流的方向正交，即垂直于彼此。作為恒定磁場與電流的乘積而產(chǎn)生的力隨后用于輔助將最上方坯板18U從堆16中的任何其余坯板18分離。盡管上文針對圖1-5C描述了不同示例性實施例，但是本領域技術人員應理解，在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以想到其他構造，以產(chǎn)生這種力并將其施加到非鐵導電坯板，例如坯板18，以有助于在沖壓或其他過程期間分離。

含鐵坯板(例如鋼板材金屬板)的分離可以使用相同極性的靜態(tài)磁場實現(xiàn)。然而，這種方法依賴于含鐵坯板的磁性性能且由此不能用于例如鋁和鎂這樣的非鐵導電坯板。因此本方法的目的是解決該具體問題，以替換例如在鄰近板件之間噴射壓縮空氣或沿坯板邊緣使用凹痕樣式這樣的分離過程，以幫助這種基于空氣的分離技術。另外，因為坯板通常涂有潤滑劑，所以毛細效應趨向于將鄰近的坯板彼此粘附。毛細效應在坯板冷時加重，例如在冬季運輸期間，這是由于潤滑劑粘性增加造成的。本方法可有助于使得毛細效應不影響被潤滑的坯板。從本發(fā)明可理解這些和其他優(yōu)點。

附圖中的詳細的描述和顯示是對本發(fā)明的支持和描述，而本發(fā)明的范圍僅通過權利要求限定。盡管已經(jīng)對執(zhí)行本發(fā)明的較佳模式進行了詳盡的描述但是本領域技術人員可得知在所附的權利要求的范圍內(nèi)的用來實施本發(fā)明的許多替換設計和實施例。

相關申請的交叉引用

本申請要求2015年12月4日提交的美國臨時申請No.62/263,094、2015年12月4日提交美國臨時申請No.62/263,097、2016年7月18日提交的美國臨時申請No.62/363,539的權益，其全部內(nèi)容通過引用合并于本文。