本發(fā)明涉及一種機械手控制方法，尤其涉及一種桁架機械手上料控制方法。
背景技術(shù)：
目前，自動化生產(chǎn)線不斷提高和成熟，特別在一體化加工流水線的廣泛和有深度的方向發(fā)展，在機械加工類和大型零件生產(chǎn)過程中物件材料的搬運、加裝占據(jù)大量工時和人力，在現(xiàn)有情況下開發(fā)的由桁架機械手組成的全自動生產(chǎn)線和有機器人組成搬運系統(tǒng)進行上下料組成自動生產(chǎn)線，在搬運毛坯工件時，運轉(zhuǎn)速度慢，不能根據(jù)現(xiàn)場情況快速完成搬運運輸過程，在實際上將定了生產(chǎn)效率。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明解決的技術(shù)問題是：雙卡爪桁架機械手上料控制中運行速度慢，多臺機床上料慢，無法快捷上料加工效率低的問題，在提高速度的同時保證機械手物料抓取和放置精度。
本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題所提供的技術(shù)方案是：
一種雙卡爪桁架機械手上料控制方法，包括如下步驟：
S1、控制系統(tǒng)自檢，輸出信號，雙卡爪松開，機械手卡爪Z軸方向上升到安全高度；機械手卡爪Ｘ和Ｙ軸方向快速運動到取料位置；
S2、機械手卡爪Z軸方向快速下降到速度切換位置；
S3、機械手卡爪Z軸方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；
S3、機械手卡爪Z軸方向慢速上升到速度切換位置；
S4、機械手卡爪Z軸方向快速上升到安全高度位置；
S5、機械手卡爪Y軸方向快速運動到待換料位置；
S6、機械手卡爪Z軸方向快速運動到卡盤軸方向位置；
S7、機械手卡爪Y軸方向快速運動靠近換料位置；
S8、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅱ夾緊取下已完成工件；
S9、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，機械手轉(zhuǎn)動卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ換位；
S10、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅰ安裝毛坯工件完成安裝；
S11、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，快速運動到卡盤軸方向向位置；
S12、機械手卡爪Z軸方向快速運動到安全位置，Y軸方向快速運動到放料位置；
S13、機械手卡爪Z軸方向快速運動速度切換位置；慢速下降到取料位置，完成放料。
控制系統(tǒng)收到機床完成加工信號，繼續(xù)執(zhí)行步驟S1過程。
在步驟S5中，還包括機械手卡爪X軸方向和Y軸方向同時快速運動到待換料位置。
桁架機械手至少設置1個，根據(jù)預設進行設置，所述預設數(shù)量的機械手卡爪同時完成S1至S13過程，所述機床處在同一Y軸方向，桁架機械手根據(jù)不同Y軸位置運動到相當位置，進行機械手卡爪的換料過程。
在機床完成加工，不再進行后續(xù)加工時，機械手卡爪Z軸方向快速運動到安全位置。
所述機械手慢速不大于40m/min，快速大于慢速并不大于80m/min。
速度切換位置離地約1.5m左右。
本發(fā)明的有益效果：通過設置機械手卡爪Z軸方向速度切換位置、Y軸卡盤軸方向位置，使機械抓能夠進行快慢速切換，能提高生產(chǎn)效率的同時，慢速保證機械手卡爪抓取、放置毛坯件的精度。
附圖說明
圖1是雙卡爪桁架機械手上料控制方法流程圖。
具體實施方式
本發(fā)明的雙卡爪桁架機械手上料控制方法通過桁架機械手系統(tǒng)實現(xiàn)；包括
一種雙卡爪桁架機械手上料控制方法，包括如下步驟：
S1、控制系統(tǒng)自檢，輸出信號，雙卡爪松開，機械手卡爪Z軸方向上升到安全高度；機械手卡爪Ｘ和Ｙ軸方向快速運動到取料位置；
S2、機械手卡爪Z軸方向快速下降到速度切換位置；
S3、機械手卡爪Z軸方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；
S4、機械手卡爪Z軸方向慢速上升到速度切換位置；
S5、機械手卡爪Z軸方向快速上升到安全高度位置；
S6、機械手卡爪Y軸方向快速運動到待換料位置；
S7、機械手卡爪Z軸方向快速運動到卡盤軸方向位置；
S8、機械手卡爪Y軸方向快速運動靠近換料位置；
S9、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅱ夾緊取下已完成工件；
S10、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，機械手轉(zhuǎn)動卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ換位；
S11、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅰ安裝毛坯工件完成安裝；
S12、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，快速運動到卡盤軸方向向位置；
S13、機械手卡爪Z軸方向快速運動到安全位置，Y軸方向快速運動到放料位置；
S14、機械手卡爪Z軸方向快速運動速度切換位置；慢速下降到取料位置，完成放料。
控制系統(tǒng)收到機床完成加工信號，繼續(xù)執(zhí)行步驟S1過程。
在步驟S5中，還包括機械手卡爪X軸方向和Y軸方向同時快速運動到待換料位置。
桁架機械手至少設置1個，根據(jù)預設需求進行設置，所述預設數(shù)量的機械手卡爪同時完成S1至S13過程，所述機床處在同一Y軸方向，桁架機械手根據(jù)不同Y軸位置運動到相當位置，進行機械手卡爪的換料過程。
在機床完成加工，不再進行后續(xù)加工時，機械手卡爪Z軸方向快速運動到安全位置。
在步驟S1和S2中機械手通過速度切換位置，完成快速運動提高效率。通過步驟S3 通過慢速下降到取料高度，實現(xiàn)精確操作，完成取料過程。
步驟S4、S5、S6通過安全高度快速運動實現(xiàn)長距離運送，提高生產(chǎn)效率。在S8和S9通過慢速切換近換料位置和換料位置，實現(xiàn)精確換料動作。
在完成換料動作之后，同樣通過近換了位置、卡盤軸方向位置及速度切換位置完成加工后工件的放置，并同時進行下一次取料動作。
當機床發(fā)出不再進行后續(xù)加工信號后，機械手快速上升的安全高度位置，保證機械手現(xiàn)場安全。
所述機械手慢速不大于40m/min，快速大于慢速并不大于80m/min。機械手40m/min慢速運動時能夠準確定位，保證機械手控制精度，機械手快速運動80m/min，再保證人員和機器安全的前提下，節(jié)約運動時間提高生產(chǎn)效率。
速度切換位置離地約1.5m左右，符合機械手快速和慢速運動比例，實現(xiàn)快速和慢速的調(diào)整，同時方便暫停和維護。