本發(fā)明涉及一種卷線筒裝配裝置。

背景技術(shù)：

卷線筒是用來卷線的裝置，其通常包括位于中央的圓筒狀輥筒以及連接在該輥筒兩端的圓盤狀的盤具。盤具與輥筒之間通過螺紋緊固件連接。

上述的組裝過程目前都是通過人工完成的，因為盤具中螺母的安裝，螺母與螺桿的連接，輥筒在多個工位上運輸以及輥筒與盤具之間的定位都比較繁瑣，現(xiàn)有技術(shù)中目前還沒有能夠?qū)崿F(xiàn)上述參照的標準設備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種能夠自動裝配的卷線筒。

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種卷線筒裝配裝置，其特征在于，包括：

用于圓筒狀料筒被定位在第一區(qū)域內(nèi)之后的夾持的第一夾緊裝置，所述料筒設置有與其軸線平行且貫通所述料筒上、下表面的插孔，所述料筒在所述第一區(qū)域中，其軸線豎直設置；

用于圓板狀的下料盤被定位在第二區(qū)域之后的夾持的第二夾緊裝置，所述下料盤上設置有與其同心的第一安裝孔和第一料筒安裝槽，在所述第二區(qū)域內(nèi)，所述第一料筒安裝槽與所述料筒的下端面卡合，所述第一安裝孔位于所述插孔的正下方；

用于將圓板狀的上料盤被定位在第三區(qū)域之后的夾持的第三夾緊裝置，所述上料盤上設置有與其同心的第二安裝孔和第二料筒安裝槽，在所述第三區(qū)域內(nèi)，所述第二料筒安裝槽與所述料筒的上端面卡合，所述第二安裝孔位于所述插孔的正上方；

用于對定位在所述第一安裝孔的正下方，且底端連接有第一螺母的螺桿向上進行推送，使其依次穿過所述第一安裝孔、插孔和第二安裝孔的推送裝置，推送完成后，所述螺桿部分伸入至所述第二安裝孔中，所述第一螺母限位于所述；

用于將定位在所述第二安裝孔正上方的第二螺母與伸入至所述第二安裝孔中的所述螺桿配合的擰緊裝置。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括料盤定位機構(gòu)和機械手，其中，所述機械手用于將所述料盤定位機構(gòu)中的上料盤和下料盤分別夾送至所述第二區(qū)域和第三區(qū)域中，所述料盤定位機構(gòu)包括：

分別用于所述上料盤累料和下料盤累料的第一累料區(qū)和第二累料區(qū)；

設置有通過第一動力裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸能夠穿過所述上料盤和下料盤具有設置且位于其軸線的定位孔，并帶動所述上料盤或者下料盤做旋轉(zhuǎn)運動，所述下料盤或者上料盤在所述第一料盤累料區(qū)或者第二料盤累料區(qū)與轉(zhuǎn)軸之間的移動由所述機械手來完成；

到所述轉(zhuǎn)軸軸心的水平距離與所述第一安裝孔到所述下料盤軸心的水平距離以及所述第二定位孔到所述上料盤軸心的水平距離相等的活動銷，所述活動銷能夠做升降運動，并在所述第一安裝孔或者第二安裝孔運動至其正上方時，向上彈出，將所述下料盤或者上料盤卡住，所述機械手用于所述下料盤或者上料盤在所述活動銷卡入之后，將其移動至所述第二區(qū)域所在第三區(qū)域。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括料筒運輸裝置，其包括：

累料架，用于所述料筒批量的擺放，所述累料架通過設置在其上的料筒出料口實現(xiàn)單個所述料筒的流出；

運輸通道，與所述料筒出料口對接，用于接收自所述料筒出料口流出的料筒，所述運輸通道能夠驅(qū)動位于其上的料筒沿其長度方向運動，直至所述運輸通道上的料筒出料部；

定心裝置，其包括兩塊沿著所述運輸通道的中心軸線對稱設置的頂塊，所述頂塊在有工件到達所述料筒出料部時，能夠至少完成一次對該工件的夾緊運動，使該工件位于運輸通道中心軸線的正上方，所述料筒在所述頂塊夾緊后，能夠被所述機械手移動至所述第一區(qū)域內(nèi)。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括螺桿配送機構(gòu)，所述螺桿配送機構(gòu)設有螺桿累料機構(gòu)、螺桿運輸機構(gòu)、檢測機構(gòu)、第一螺母裝配機構(gòu)以及第一移動裝置，其中：

所述螺桿累料機構(gòu)用于螺桿累計放置，其設置有用于所述螺桿排出的第一螺桿出料口；

所述螺桿運輸裝置一端設置有第二螺桿出料口，其用于接收所述第一螺桿出料口排出的所述螺桿，并帶動所述螺桿沿所述螺桿運輸裝置的長度方向運動至所述第二螺桿出料口；

所述第一移動裝置用于對位于所述第二出料口上的所述螺桿進行夾取并移動至所述檢測機構(gòu)上；

所述檢測機構(gòu)設置有移動部和檢測部，所述移動部用于接收所述第一移動裝置夾取的所述螺桿，并帶動該螺桿沿其長度方向運動，所述檢測部設置在所述移動部上方，其包括至少用于對所述螺桿的長度以及同軸度檢測的檢測裝置，以及當所述檢測裝置檢測出的結(jié)果不合格時將不合格的所述螺桿推出所述移動部的推出機構(gòu)；

所述第一螺母裝配機構(gòu)用于將經(jīng)所述檢測機構(gòu)檢測合格后的所述螺桿取出，并與螺母連接。

作為本發(fā)明的進一步改進，

所述移動部包括沿其長度設置的傳動鏈以及固定在所述傳動鏈上的若干固定塊，所述固定塊上設置有用于所述螺桿裝夾的安裝位。

所述推出機構(gòu)由沿上、下設置，且之間具有第一間隙的傳送帶組成，所述螺桿安裝在所述固定塊上，其通過所述傳動鏈時須穿過所述第一間隙并與所述傳送帶產(chǎn)生摩擦，所述傳送帶上還連接有驅(qū)動其做線性運動的第二動力裝置，所述第二動力裝置由所述檢測機構(gòu)控制其啟動。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述第一螺母裝配機構(gòu)包括：

第一螺母分料機構(gòu)，用于所述第一螺母的依次送料，其一端與水平設置的套管相連通，所述第一螺母在所述第一螺母分料機構(gòu)的作用下能夠最終運動至所述套管內(nèi)的第一位置中，在該第一位置內(nèi)，所述第一螺母的軸線設置在第一水平線上；

墊片分料機構(gòu)，用于墊片的依次送料，所述墊片分料機構(gòu)能夠?qū)⑺鰤|片運輸至第二位置，在該第二位置下，所述墊片中心孔的軸心線水平設置在所述第一水平線；

穿桿機構(gòu)，用于將水平設置的所述螺桿沿著所述第一水平線向靠近所述墊片以及所述第一螺母的方向運動；

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，用于控制所述套管的旋轉(zhuǎn)，所述套管與螺桿的形狀配合能夠限制所述螺桿隨著所述套管的轉(zhuǎn)動；

第二移位機構(gòu)，用于將所述檢測機構(gòu)檢測合格后的所述螺桿移動至所述穿桿機構(gòu)中以及將經(jīng)過所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)裝配好的所述螺桿取出至設定區(qū)域，在該設定區(qū)域內(nèi)由所述機械手抓取并移動到所述推送機構(gòu)。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括第二螺母送料結(jié)構(gòu)，所述第二螺母送料結(jié)構(gòu)包括：

震動盤，用于所述第二螺母的出料，其一端設置有第二螺母出料口

切料器，為圓盤狀結(jié)構(gòu)，所述切料器沿其周向均勻設置有若干用于放置所述第二螺母的豁口，所述切料器由第三動力裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)且在其旋轉(zhuǎn)過程中至少存在一個位置，使得其中一個所述豁口與所述第二螺母出料口連通；

頂出機構(gòu)，其用于在每個所述豁口均裝有第二螺母后，將所述所述豁口中的第二螺母全部或者部分頂出，所述頂出機構(gòu)設置有若干個，其以與所述切料器內(nèi)多個豁口的排列方式相同的方式布置。

作為本發(fā)明的進一步改進，

所述第三動力裝置能夠間歇旋轉(zhuǎn)；

每個所述豁口中設置有第一傳感器，其用于感測所述豁口中是否有螺母入位，如有所述螺母入位，所述第一傳感器控制所述動力裝置旋轉(zhuǎn)設置的角度，該角度為所述豁口間的最小夾角值；

所述豁口間的最小夾角為45°；

所述升降氣缸之間的最小夾角為90度。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括擰緊裝置，其通過第三移動裝置實現(xiàn)在所述頂出機構(gòu)正上方以及所述第三區(qū)域正上方之間的移動，其包括：

水平設置，且用于被所述第三移動裝置推動的第二擰緊主體；

以所述頂出機構(gòu)相同的布置方式設置在所述第二擰緊主體下表面的放置部，所述放置部設置有用于防止所述第二螺母且開口朝下的放置孔，所述放置部具有磁性，其位于所述頂出機構(gòu)正上方時，能夠?qū)⑺鲰敵鰴C構(gòu)頂出的所述第二螺母吸至所述放置孔中；

用于驅(qū)動所述放置部做升降運動第二氣缸；

用于驅(qū)動所述放置部做旋轉(zhuǎn)運動的第四動力裝置。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述推送裝置包括：

用于接收所述機械手自所述第二移位機構(gòu)夾取而來的所述螺桿并作水平夾緊的第三氣缸，所述第三氣缸設置有四個，其同時對四個所述螺桿進行夾緊后，使得四個所述螺桿沿所述第一安裝孔相同的方式布置；

用于所述第三氣缸固定且水平設置的推送主板，所述螺桿具有第一螺母的一端抵靠在所述推送主板的上表面上；

用于推動所述推送主板做升降運動的第四氣缸。

本發(fā)明的有益效果在于，本發(fā)明設置第一夾緊裝置、第二夾緊裝置和第三夾緊裝置，用于卷線筒的固定，爾后通過推送裝置將螺桿依次推入下料盤、料筒和上料盤中，再通過擰緊裝置將螺桿與第二螺母擰緊在下料盤、料筒和上料盤之間，從而實現(xiàn)卷線筒的自動安裝。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中第一夾緊裝置、第二夾緊裝置、第三夾緊裝置、推送裝置和擰緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為料盤定位的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為料筒運輸?shù)慕Y(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為螺桿送料時，正向視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5中反向視角的示意圖；

圖7為螺桿與第一螺母裝配的示意圖；

圖8為第二螺母的自動配料；

圖9為第二螺母擰緊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為螺桿插入上料盤、下料盤以及料筒安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：2-第一夾緊裝置；4-第二夾緊裝置；6-第三夾緊裝置；8-推送裝置；10-擰緊裝置；100-機械手；200-料盤定位機構(gòu)；202- 第一累料區(qū)；204-第二累料區(qū)；206-轉(zhuǎn)軸；208-活動銷；300-料筒運輸裝置；302-累料架；304-出料口；305-運輸通道；306-定心裝置；308-頂塊；400-螺桿配送機構(gòu)；402-螺桿累料機構(gòu)；404-螺桿運輸機構(gòu)；406-檢測機構(gòu)；408-第一螺母裝配機構(gòu)；409-第一移動裝置；410-第一螺桿出料口；412-第二螺桿出料口；414-移動部；416-檢測部；418-推出機構(gòu)；420-固定塊；421-傳動鏈；422-傳送帶；424-第一螺母分料機構(gòu)；426-套管；428-墊片分料機構(gòu)；430-穿桿機構(gòu)；432-第二移位機構(gòu)；500-第二螺母送料結(jié)構(gòu)；502-震動盤；506-切料器；508-豁口；510-頂出機構(gòu)；602-第三移動裝置；604-第二擰緊主體；702-第三氣缸；704-推送主板；706-第四氣缸。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1，本發(fā)明包括：

用于圓筒狀料筒被定位在第一區(qū)域內(nèi)之后的夾持的第一夾緊裝置2，所述料筒設置有與其軸線平行且貫通所述料筒上、下表面的插孔，所述料筒在所述第一區(qū)域中，其軸線豎直設置；

用于圓板狀的下料盤被定位在第二區(qū)域之后的夾持的第二夾緊裝置4，所述下料盤上設置有與其同心的第一安裝孔和第一料筒安裝槽，在所述第二區(qū)域內(nèi)，所述第一料筒安裝槽與所述料筒的下端面卡合，所述第一安裝孔位于所述插孔的正下方；

用于將圓板狀的上料盤被定位在第三區(qū)域之后的夾持的第三夾緊裝置6，所述上料盤上設置有與其同心的第二安裝孔和第二料筒安裝槽，在所述第三區(qū)域內(nèi)，所述第二料筒安裝槽與所述料筒的上端面卡合，所述第二安裝孔位于所述插孔的正上方；

用于對定位在所述第一安裝孔的正下方，且底端連接有第一螺母的螺桿向上進行推送，使其依次穿過所述第一安裝孔、插孔和第二安裝孔的推送裝置8，推送完成后，所述螺桿部分伸入至所述第二安裝孔中，所述第一螺母限位于所述；

用于將定位在所述第二安裝孔正上方的第二螺母與伸入至所述第二安裝孔中的所述螺桿配合的擰緊裝置10。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括料盤定位機構(gòu)200和機械手100，其中，所述機械手100用于將所述料盤定位機構(gòu)200中的上料盤和下料盤分別夾送至所述第二區(qū)域和第三區(qū)域中，所述料盤定位機構(gòu)200包括：

分別用于所述上料盤累料和下料盤累料的第一累料區(qū)202和第二累料區(qū)204；

設置有通過第一動力裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸206，所述轉(zhuǎn)軸206能夠穿過所述上料盤和下料盤具有設置且位于其軸線的定位孔，并帶動所述上料盤或者下料盤做旋轉(zhuǎn)運動，所述下料盤或者上料盤在所述第一料盤累料區(qū)或者第二料盤累料區(qū)與轉(zhuǎn)軸206之間的移動由所述機械手100來完成；

到所述轉(zhuǎn)軸206軸心的水平距離與所述第一安裝孔到所述下料盤軸心的水平距離以及所述第二定位孔到所述上料盤軸心的水平距離相等的活動銷208，所述活動銷208能夠做升降運動，并在所述第一安裝孔或者第二安裝孔運動至其正上方時，向上彈出，將所述下料盤或者上料盤卡住，所述機械手100用于所述下料盤或者上料盤在所述活動銷208卡入之后，將其移動至所述第二區(qū)域所在第三區(qū)域。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括料筒運輸裝置300，其包括：

累料架302，用于所述料筒批量的擺放，所述累料架302通過設置在其上的料筒出料口304實現(xiàn)單個所述料筒的流出；

運輸通道305，與所述料筒出料口304對接，用于接收自所述料筒出料口304流出的料筒，所述運輸通道305能夠驅(qū)動位于其上的料筒沿其長度方向運動，直至所述運輸通道305上的料筒出料部；

定心裝置306，其包括兩塊沿著所述運輸通道305的中心軸線對稱設置的頂塊308，所述頂塊308在有工件到達所述料筒出料部時，能夠至少完成一次對該工件的夾緊運動，使該工件位于運輸通道305中心軸線的正上方，所述料筒在所述頂塊308夾緊后，能夠被所述機械手100移動至所述第一區(qū)域內(nèi)。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括螺桿配送機構(gòu)400，所述螺桿配送機構(gòu)400設有螺桿累料機構(gòu)402、螺桿運輸機構(gòu)404、檢測機構(gòu)406、第一螺母裝配機構(gòu)408以及第一移動裝置409，其中：

所述螺桿累料機構(gòu)402用于螺桿累計放置，其設置有用于所述螺桿排出的第一螺桿出料口410；

所述螺桿運輸裝置一端設置有第二螺桿出料口412，其用于接收所述第一螺桿出料口410排出的所述螺桿，并帶動所述螺桿沿所述螺桿運輸裝置的長度方向運動至所述第二螺桿出料口412；

所述第一移動裝置409用于對位于所述第二出料口304上的所述螺桿進行夾取并移動至所述檢測機構(gòu)406上；

所述檢測機構(gòu)406設置有移動部414和檢測部416，所述移動部414用于接收所述第一移動裝置409夾取的所述螺桿，并帶動該螺桿沿其長度方向運動，所述檢測部416設置在所述移動部414上方，其包括至少用于對所述螺桿的長度以及同軸度檢測的檢測裝置，以及當所述檢測裝置檢測出的結(jié)果不合格時將不合格的所述螺桿推出所述移動部414的推出機構(gòu)418；

所述第一螺母裝配機構(gòu)408用于將經(jīng)所述檢測機構(gòu)406檢測合格后的所述螺桿取出，并與螺母連接。

作為本發(fā)明的進一步改進，

所述移動部414包括沿其長度設置的傳動鏈421以及固定在所述傳動鏈421上的若干固定塊420，所述固定塊420上設置有用于所述螺桿裝夾的安裝位。

所述推出機構(gòu)418由沿上、下設置，且之間具有第一間隙的傳送帶422組成，所述螺桿安裝在所述固定塊420上，其通過所述傳動鏈421時須穿過所述第一間隙并與所述傳送帶422產(chǎn)生摩擦，所述傳送帶422上還連接有驅(qū)動其做線性運動的第二動力裝置，所述第二動力裝置由所述檢測機構(gòu)406控制其啟動。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述第一螺母裝配機構(gòu)408包括：

第一螺母分料機構(gòu)424，用于所述第一螺母的依次送料，其一端與水平設置的套管426相連通，所述第一螺母在所述第一螺母分料機構(gòu)424的作用下能夠最終運動至所述套管426內(nèi)的第一位置中，在該第一位置內(nèi)，所述第一螺母的軸線設置在第一水平線上；

墊片分料機構(gòu)428，用于墊片的依次送料，所述墊片分料機構(gòu)428能夠?qū)⑺鰤|片運輸至第二位置，在該第二位置下，所述墊片中心孔的軸心線水平設置在所述第一水平線；

穿桿機構(gòu)430，用于將水平設置的所述螺桿沿著所述第一水平線向靠近所述墊片以及所述第一螺母的方向運動；

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，用于控制所述套管426的旋轉(zhuǎn)，所述套管426與螺桿的形狀配合能夠限制所述螺桿隨著所述套管426的轉(zhuǎn)動；

第二移位機構(gòu)432，用于將所述檢測機構(gòu)406檢測合格后的所述螺桿移動至所述穿桿機構(gòu)430中以及將經(jīng)過所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)裝配好的所述螺桿取出至設定區(qū)域，在該設定區(qū)域內(nèi)由所述機械手100抓取并移動到所述推送機構(gòu)。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括第二螺母送料結(jié)構(gòu)500，所述第二螺母送料結(jié)構(gòu)500包括：

振動盤502，用于所述第二螺母的出料，其一端設置有第二螺母出料口304

切料器506，為圓盤狀結(jié)構(gòu)，所述切料器506沿其周向均勻設置有若干用于放置所述第二螺母的豁口508，所述切料器506由第三動力裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)且在其旋轉(zhuǎn)過程中至少存在一個位置，使得其中一個所述豁口508與所述第二螺母出料口304連通；

頂出機構(gòu)510，其用于在每個所述豁口508均裝有第二螺母后，將所述所述豁口508中的第二螺母全部或者部分頂出，所述頂出機構(gòu)510設置有若干個，其以與所述切料器506內(nèi)多個豁口508的排列方式相同的方式布置。

作為本發(fā)明的進一步改進，

所述第三動力裝置能夠間歇旋轉(zhuǎn)；

每個所述豁口508中設置有第一傳感器，其用于感測所述豁口508中是否有螺母入位，如有所述螺母入位，所述第一傳感器控制所述動力裝置旋轉(zhuǎn)設置的角度，該角度為所述豁口508間的最小夾角值；

所述豁口508間的最小夾角為45°；

所述升降氣缸之間的最小夾角為90度。

作為本發(fā)明的進一步改進，還包括擰緊裝置10，其通過第三移動裝置602實現(xiàn)在所述頂出機構(gòu)510正上方以及所述第三區(qū)域正上方之間的移動，其包括：

水平設置，且用于被所述第三移動裝置602推動的第二擰緊主體604；

以所述頂出機構(gòu)510相同的布置方式設置在所述第二擰緊主體604下表面的放置部，所述放置部設置有用于防止所述第二螺母且開口朝下的放置孔，所述放置部具有磁性，其位于所述頂出機構(gòu)510 正上方時，能夠?qū)⑺鲰敵鰴C構(gòu)510頂出的所述第二螺母吸至所述放置孔中；

用于驅(qū)動所述放置部做升降運動第二氣缸；

用于驅(qū)動所述放置部做旋轉(zhuǎn)運動的第四動力裝置。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述推送裝置8包括：

用于接收所述機械手100自所述第二移位機構(gòu)432夾取而來的所述螺桿并作水平夾緊的第三氣缸702，所述第三氣缸702設置有四個，其同時對四個所述螺桿進行夾緊后，使得四個所述螺桿沿所述第一安裝孔相同的方式布置；

用于所述第三氣缸702固定且水平設置的推送主板704，所述螺桿具有第一螺母的一端抵靠在所述推送主板704的上表面上；

用于推動所述推送主板704做升降運動的第四氣缸706。

本發(fā)明的具體原來如下：

一、本發(fā)明設置第一夾緊裝置2、第二夾緊裝置4和第三夾緊裝置6，用于對卷線筒定位后的固定，爾后通過推送裝置8將螺桿依次推入下料盤、料筒和上料盤中，再通過擰緊裝置10將螺桿與第二螺母擰緊在下料盤、料筒和上料盤之間，從而實現(xiàn)卷線筒的自動安裝。

二、對于料盤的定位：

(1)本發(fā)明設置有上累料區(qū)和下累料區(qū)，上、下料盤分別累計疊放在上累料區(qū)和下累料區(qū)中，上累料區(qū)和下累料區(qū)上設置有檢測裝置，當上累料區(qū)或下累料區(qū)的無料盤或者料盤不足時，光發(fā)射器發(fā)出的直線光被光接收器所接收，將發(fā)出報警信號；

(1)料盤在上累料區(qū)和下累料區(qū)中能夠通過定心裝置306進行定心，其具體原理是由兩個定心塊以相同的速度進行相向運動，從而夾緊料盤，使得料盤的中心位于定心塊的對稱軸線上；

(2)機械手100能夠從上累料區(qū)或者下累料區(qū)抓取工件放置到定位裝置上，定位裝置的轉(zhuǎn)軸206上設有接觸開關，當有料盤穿過該轉(zhuǎn)軸206并且發(fā)生接觸時，該轉(zhuǎn)軸206帶動料盤旋轉(zhuǎn)，料盤在剛與轉(zhuǎn)軸206接觸時，其能夠依靠自身的重力將工作臺上表面的活動銷208壓制在凹槽中，隨著料盤的不斷旋轉(zhuǎn)，當活動銷208運動到定位孔的正上方時，活動銷208底部的彈簧將推動活動銷208向上運動，從而卡入到定位孔中，轉(zhuǎn)軸206無法進行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸206上還連接有轉(zhuǎn)矩傳感器，當其檢測到轉(zhuǎn)軸206的轉(zhuǎn)矩大至設定值時(轉(zhuǎn)速變低，轉(zhuǎn)矩變大)，控制轉(zhuǎn)軸206停止旋轉(zhuǎn)，此時料盤完成定位(此中所述的料盤為上料盤或者下料盤)；

(3)機械手100將轉(zhuǎn)軸206上的上料盤抓取到第三區(qū)域，下料盤抓取到第二區(qū)域。

三、對料筒的自動運輸；

(1)設置運輸通道305和累料架302，累料架302用于料筒的累料，累料架302為多層結(jié)構(gòu)，其裝備有傾斜的導料板以及連接相鄰的導料板之間的連接通道，能夠?qū)⑵渖狭贤惨来蝹鬟\到出料口304；

(2)料筒通過出料口304能夠進入到運輸通道305中，通過運輸通道305中的料帶向一端的出料部運動；

(3)出料部設置有擋板，工件與擋板檢測后會觸發(fā)對料筒工件定心，定心通過兩塊設置的頂塊308完成，當擋板上的接觸開關觸發(fā)頂塊308運動時，頂塊308會做等速度的相向運動，從而將工件的軸心壓靠在兩個頂塊308的中線位置，該中線位置實際為設定的工件定位標準位置，為滿足該位置，可以調(diào)節(jié)頂塊308的初始位置；

(4)當頂塊308做相向運動到設定的時候，或者頂塊308與工件接觸時的相互作用力達到設定值時，兩頂塊308做反向運動，松開工件，工件在運輸通道305上繼續(xù)運動；

(5)在出料口304處設置有擋料裝置，用于防止料筒在無需要的情況下從出料口304滑入運輸通道305中，出料口304的打開與關閉通過運輸通道305上設置有光電開關來實現(xiàn)，當且僅當運輸通道305上的光電開關無法檢測到運輸通道305上有工件存在時，控制擋料裝置打開該出料口304；

(6)料筒在完成定心之后，由機械手100夾取運輸?shù)降谝粎^(qū)域中；

四、螺桿的送料以及與第一螺母的連接：

(1)螺桿批量放置在螺桿累料機構(gòu)402中，螺桿累料機構(gòu)402包括傾斜設置的出料板，出料板的最下方設置有提升裝置，用于將落入出料板最下方的螺桿一一向上提升，提升裝置的底部連接在第一出料口304上，螺桿經(jīng)過被提升至最頂部時通過第一出料口304進入螺桿運輸裝置中；

(2)進入螺桿運輸裝置中的螺桿被驅(qū)動沿螺桿運輸裝置的長度方向移動，其結(jié)構(gòu)為常見的帶傳動；

(3)當螺桿運動到第二出料口304時，被機械手100夾取到檢測機構(gòu)406的移動部414中，被安裝在固定塊420的安裝位中并在傳動鏈421的作用下運動，在此過程中會對螺桿進行形狀檢測，具體包括長度、直線度、同軸度等，當檢測到不合格時，由檢測裝置發(fā)出不合格信號，被傳送帶422上的驅(qū)動裝置獲得，該驅(qū)動裝置驅(qū)動傳動帶在一定時間內(nèi)做線性運動，當螺桿運動到該位置時，被傳送帶422帶離開固定塊420，進入廢料區(qū)，當螺桿被檢測為合格時，繼續(xù)在傳動鏈421上運動至第二螺母裝配機構(gòu)；

(4)當螺桿運動在傳動鏈421上運動到相應的位置后，被第二移位裝置夾取安裝在穿桿機構(gòu)430中，同時，第一螺母和碗形墊片分別運動到第一位置和第二位置，此時，穿桿機構(gòu)430帶動螺桿沿著第一水平線向靠近第一螺母和墊片的方向移動，其首先通過第二位置，并穿過第二位置上的墊片的中心孔，繼續(xù)運動與墊片內(nèi)的中心螺紋孔接觸，此時套管426旋轉(zhuǎn)，套管426的旋轉(zhuǎn)以及螺桿的直線運動，將實現(xiàn)第一螺母與螺桿的自動配合；

(5)在第一螺母和螺桿完成自動配合之后，由第二移位裝置移動到指定位置后，再由機械手100夾取到推送裝置8中；

五、對第二螺母的自動配料；

(1)振動盤502的結(jié)構(gòu)設計能夠使得其中的第二螺母以規(guī)定的形態(tài)從振動盤502的第一出料口304依次排出；

(2)切料盤是通過伺服電機驅(qū)動做間歇運動的，其每次旋轉(zhuǎn)靜止后，總有一個豁口508與振動盤502的出料口304相通，第二螺母可從該出料口304進入到該豁口508中；

(3)當螺母到達豁口508之后，被第一傳感器所感觸到，第一傳感器控制伺服電機旋轉(zhuǎn)，設定的角度，在本案中，旋轉(zhuǎn)角度為45°，此后另一個豁口508與振動盤502出料口相通；

(4)當?shù)谝粋鞲衅鞲杏|到八個豁口508中均有第二螺母時，將驅(qū)動設置在切料盤正下方的頂出機構(gòu)510工作，頂出機構(gòu)510為由升降氣缸組成，其工作時，多個升降氣缸將其正上方的螺母頂起，因為該升降氣缸的排布方式與螺母在料盤中的設定位置相同，因此帶磁性的第二擰緊主體604可以將被頂出的第二螺母輕松取走，從而實現(xiàn)自動化。

六、推送裝置8的運動：

(1)由機械手100將被第二移動裝置移動到制定位置的螺桿移動到推送裝置8的推送主板704上，該螺桿豎直設置并且由第三氣缸702對稱夾緊；

(2)最終被夾緊在推送主板704上的螺桿具有四個，其布置的方式與上下料盤內(nèi)的第一安裝孔和第二安裝孔的布置方式相同；

(3)在第四氣缸706的作用下，將上述螺桿依次插入到下料盤、料筒和上料盤中。

七、擰緊裝置10對第二螺母的擰緊；

(1)第二擰緊主體604吸附被頂出機構(gòu)510頂出的第二螺母；

(2)擰緊主體移動至上料盤，

(3)第二氣缸推動放置部下行，至第二螺母與第二安裝孔中的螺桿接觸；

(4)在第四動力裝置的作用下，將第二螺母與螺桿擰緊。

以上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制?；诖颂幍慕忉專绢I域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。