本發(fā)明涉及一種夾緊裝置，尤其涉及一種夾緊頭。

背景技術(shù)：
在小批量大型重載工件的裝配過程中，由于每種型號工件數(shù)量少，工件外形不完全一致，開發(fā)專用卡具并不經(jīng)濟，所以一般采用具有一定適應性的通用卡具來固定工件。比較常見的一種方式是通過在手爪的末端安裝夾緊頭，用夾緊頭的夾緊力來固定工件。但由于工件重量較大，安裝過程中工件的位置狀態(tài)可能發(fā)生變化，如果使用傳統(tǒng)的夾緊頭，工件相對卡具的位置容易發(fā)生改變，安裝精度難以保證，不利于高精度裝配的完成。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
鑒于

背景技術(shù)：
中存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種夾緊頭，其具有較強的適應性，能夠自動鎖緊工件，防止工件在移動和裝配過程中的偏移，實現(xiàn)工件的高精度裝配。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種夾緊頭，其包括基座、翻轉(zhuǎn)架、手指固定機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)以及壓塊固定機構(gòu)?；惭b于外部驅(qū)動機構(gòu)上，具有：頂板，設有多個第一開口，沿長度方向排成兩列；端板，連接于頂板的前端；以及左側(cè)板和右側(cè)板，設置于端板的兩側(cè)，并與頂板、端板圍成一第一空腔。翻轉(zhuǎn)架具有連接部和翻轉(zhuǎn)部。連接部具有：第一轉(zhuǎn)軸，兩端分別樞轉(zhuǎn)連接在基座的左側(cè)板和右側(cè)板上；兩個側(cè)壁，分別設置于第一轉(zhuǎn)軸的兩端且與第一轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)連接；以及第二轉(zhuǎn)軸，設置于第一轉(zhuǎn)軸的下方，兩端分別與兩個側(cè)壁樞轉(zhuǎn)連接。翻轉(zhuǎn)部連接于連接部，具有：第二空腔，設置于翻轉(zhuǎn)部內(nèi)部；以及翻轉(zhuǎn)板，設置于翻轉(zhuǎn)部與基座相對的一側(cè)，設置有兩個沿寬度方向?qū)ΨQ布置的第二開口以及位于兩個第二開口之間的第一通孔。手指固定機構(gòu)包括固定臺、曲柄、連桿、滑臺、多個機械手指以及多個球關(guān)節(jié)連桿。固定臺收容于基座的第一空腔內(nèi)且固定連接在基座的頂板上，具有：多個指形凹槽，設置于固定臺寬度方向的兩側(cè)，與對應的第一開口對準；第一凹槽，設置于固定臺下側(cè)并在長度方向貫穿整個固定臺；以及凸臺，收容于第一凹槽內(nèi)，且在一端的寬度方向的兩側(cè)設有兩個突起。曲柄一端固定連接在連接部的第一轉(zhuǎn)軸上。連桿一端樞轉(zhuǎn)連接在曲柄的另一端。滑臺一端樞轉(zhuǎn)連接在連桿的另一端，具有：第二凹槽，設置于滑臺，并收容固定臺的凸臺兩側(cè)的突起，以使滑臺沿固定臺的凸臺滑動而不脫離。多個機械手指分別收容于對應的指形凹槽內(nèi)并能夠在指形凹槽內(nèi)上下滑動。多個球關(guān)節(jié)連桿一端分別以球關(guān)節(jié)連接在對應的機械手指上，另一端以球關(guān)節(jié)連接在滑臺上。驅(qū)動機構(gòu)包括：推桿電機，樞轉(zhuǎn)連接于第二轉(zhuǎn)軸。壓塊固定機構(gòu)包括軸套、心軸、兩個彎折臂、彈簧、兩個短連桿以及兩個壓塊。軸套為U形圓筒，收容于第二空腔且固定連接于翻轉(zhuǎn)板，內(nèi)部中空，具有：第二通孔，設置于軸套的頂部；以及兩個第三開口，分別設置于軸套的兩側(cè)。心軸具有：細軸部，設置于心軸的一端并經(jīng)由第二通孔穿設于軸套；以及粗軸部，設置于心軸的另一端并能夠經(jīng)由第一通孔從翻轉(zhuǎn)板伸出。兩個彎折臂，各彎折臂的一端分別固定連接在心軸的粗軸部的兩側(cè)，并從對應的軸套的第三開口內(nèi)伸出，且能在對應的軸套的第三開口上下移動。彈簧收容于軸套內(nèi)并套設于心軸的細軸部。兩個短連桿，各短連桿的一端分別樞轉(zhuǎn)連接于對應彎折臂的另一端。兩個壓塊能夠從翻轉(zhuǎn)板對應的第二開口中伸出，各壓塊分別具有：壓塊連接部，樞轉(zhuǎn)連接于對應的短連桿的另一端；以及接觸部，由壓塊連接部的一端以一角度延伸。本發(fā)明的有益效果如下：在根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭中，所述夾緊頭經(jīng)由基座安裝于外部驅(qū)動機構(gòu)上，當夾緊頭抓取工件時，基座的頂板接觸工件，推桿電機推動第二轉(zhuǎn)軸，使得翻轉(zhuǎn)架繞第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；當翻轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動一定的角度后，壓塊和心軸的粗軸部與工件接觸，在推桿電機的推動下粗軸部向軸套內(nèi)部移動，并帶動彎折臂移動，經(jīng)由短連桿以及壓塊連接部帶動壓塊的接觸部移動，使得壓塊的接觸部抵靠在工件的上部；在第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的過程中，曲柄通過連桿帶動滑臺沿長度方向向前移動，同時第二凹槽沿凸臺的兩個突起滑動，滑臺通過球關(guān)節(jié)和球關(guān)節(jié)連桿帶動對應的機械手指沿指形凹槽向上滑動，進而從頂板的第一開口伸出，抵靠在工件的底部，由此通過機械手指抵靠在工件的底部而壓塊的接觸部抵靠在工件的上部而夾緊工件，從而實現(xiàn)工件的抓取，外部驅(qū)動機構(gòu)帶動夾緊頭運動，從而實現(xiàn)抓取后的工件的移動。機械手指的形狀能夠有效固定不同形狀的工件，具有較強的適應性；而多個機械手指和壓塊的接觸部在工件上下的聯(lián)合作用，能夠自動鎖緊工件，防止工件在移動和裝配過程中的偏移，實現(xiàn)工件的高精度裝配。附圖說明圖1為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭的立體圖；圖2為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭閉合前的主視圖；圖3為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭閉合后的主視圖；圖4為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭的壓塊固定機構(gòu)的立體圖；圖5為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭的移除固定臺后的手指固定機構(gòu)的立體圖；圖6為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭的固定臺的立體圖；圖7為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭的翻轉(zhuǎn)架的立體圖；圖8為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭的基座的側(cè)視圖；圖9為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭的壓塊固定機構(gòu)的軸套的剖視圖；圖10為根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭的壓塊固定機構(gòu)的心軸的剖視圖。其中，附圖標記說明如下：1基座3131突起11頂板32曲柄111第一開口33連桿12端板34滑臺13左側(cè)板341第二凹槽14右側(cè)板35機械手指15第一空腔36球關(guān)節(jié)連桿16連接軸套4驅(qū)動機構(gòu)17底板41推桿電機171第四開口42連接塊2翻轉(zhuǎn)架5壓塊固定機構(gòu)21連接部51軸套211第一轉(zhuǎn)軸511第二通孔212側(cè)壁512第三開口213第二轉(zhuǎn)軸52心軸22翻轉(zhuǎn)部521細軸部221第二空腔522粗軸部222翻轉(zhuǎn)板53彎折臂2221第二開口54彈簧2222第一通孔55短連桿3手指固定機構(gòu)56壓塊31固定臺561壓塊連接部311指形凹槽562接觸部312第一凹槽6罩殼313凸臺61第三空腔具體實施方式下面參照附圖來詳細說明本發(fā)明的夾緊頭。參照圖1至圖10，根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭包括基座1、翻轉(zhuǎn)架2、手指固定機構(gòu)3、驅(qū)動機構(gòu)4以及壓塊固定機構(gòu)5?；?安裝于外部驅(qū)動機構(gòu)未示出上，具有：頂板11，設有多個第一開口111，沿長度方向排成兩列；端板12，連接于頂板11的前端；以及左側(cè)板13和右側(cè)板14，設置于端板12的兩側(cè)，并與頂板11、端板12圍成一第一空腔15。翻轉(zhuǎn)架2具有連接部21和翻轉(zhuǎn)部22。連接部21具有：第一轉(zhuǎn)軸211，兩端分別樞轉(zhuǎn)連接在基座1的左側(cè)板13和右側(cè)板14上；兩個側(cè)壁212，分別設置于第一轉(zhuǎn)軸211的兩端且與第一轉(zhuǎn)軸211樞轉(zhuǎn)連接；以及第二轉(zhuǎn)軸213，設置于第一轉(zhuǎn)軸211的下方，兩端分別與兩個側(cè)壁212樞轉(zhuǎn)連接。翻轉(zhuǎn)部22連接于連接部21，具有：第二空腔221，設置于翻轉(zhuǎn)部22內(nèi)部；以及翻轉(zhuǎn)板222，設置于翻轉(zhuǎn)部22與基座1相對的一側(cè)，設置有兩個沿寬度方向?qū)ΨQ布置的第二開口2221以及位于兩個第二開口2221之間的第一通孔2222。手指固定機構(gòu)3包括固定臺31、曲柄32、連桿33、滑臺34、多個機械手指35以及多個球關(guān)節(jié)連桿36。固定臺31收容于基座1的第一空腔15內(nèi)且固定連接在基座1的頂板11上，具有：多個指形凹槽311，設置于固定臺31寬度方向的兩側(cè)，與對應的第一開口111對準；第一凹槽312，設置于固定臺31下側(cè)并在長度方向貫穿整個固定臺31；以及凸臺313，收容于第一凹槽312內(nèi)，且在一端的寬度方向的兩側(cè)設有兩個突起3131。曲柄32一端固定連接在連接部21的第一轉(zhuǎn)軸211上。連桿33一端樞轉(zhuǎn)連接在曲柄32的另一端?；_34一端樞轉(zhuǎn)連接在連桿33的另一端，具有：第二凹槽341，設置于滑臺34，并收容固定臺31的凸臺313兩側(cè)的突起3131，以使滑臺34沿固定臺31的凸臺313滑動而不脫離。多個機械手指35分別收容于對應的指形凹槽311內(nèi)并能夠在指形凹槽311內(nèi)上下滑動。多個球關(guān)節(jié)連桿36一端分別以球關(guān)節(jié)連接在對應的機械手指35上，另一端以球關(guān)節(jié)連接在滑臺34上。驅(qū)動機構(gòu)4包括：推桿電機41，樞轉(zhuǎn)連接于第二轉(zhuǎn)軸213。壓塊固定機構(gòu)5包括軸套51、心軸52、兩個彎折臂53、彈簧54、兩個短連桿55以及兩個壓塊56。軸套51為U形圓筒，收容于第二空腔221且固定連接于翻轉(zhuǎn)板222，內(nèi)部中空，具有：第二通孔511，設置于軸套51的頂部；以及兩個第三開口512，分別設置于軸套51的兩側(cè)。心軸52具有：細軸部521，設置于心軸52的一端并經(jīng)由第二通孔511穿設于軸套51；以及粗軸部522，設置于心軸52的另一端并能夠經(jīng)由第一通孔2222從翻轉(zhuǎn)板222伸出。兩個彎折臂53，各彎折臂53的一端分別固定連接在心軸52的粗軸部522的兩側(cè)，并從對應的軸套51的第三開口512內(nèi)伸出，且能在對應的軸套51的第三開口512上下移動。彈簧54收容于軸套51內(nèi)并套設于心軸52的細軸部521。兩個短連桿55，各短連桿55的一端分別樞轉(zhuǎn)連接于對應彎折臂53的另一端。兩個壓塊56能夠從翻轉(zhuǎn)板222對應的第二開口2221中伸出，各壓塊56分別具有：壓塊連接部561，樞轉(zhuǎn)連接于對應的短連桿55的另一端；以及接觸部562，由壓塊連接部561的一端以一角度延伸。在根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭中，所述夾緊頭經(jīng)由基座1安裝于外部驅(qū)動機構(gòu)(未示出)上，當夾緊頭抓取工件時，基座1的頂板11接觸工件，推桿電機41推動第二轉(zhuǎn)軸213，使得翻轉(zhuǎn)架2繞第一轉(zhuǎn)軸211轉(zhuǎn)動；當翻轉(zhuǎn)架2轉(zhuǎn)動一定的角度后，壓塊56和心軸52的粗軸部522與工件接觸，在推桿電機41的推動下粗軸部522向軸套51內(nèi)部移動，并帶動彎折臂53移動，經(jīng)由短連桿55以及壓塊連接部561帶動壓塊56的接觸部562移動，使得壓塊56的接觸部562抵靠在工件的上部；在第一轉(zhuǎn)軸211轉(zhuǎn)動的過程中，曲柄32通過連桿33帶動滑臺34沿長度方向向前移動，同時第二凹槽341沿凸臺313的兩個突起3131滑動，滑臺34通過球關(guān)節(jié)和球關(guān)節(jié)連桿36帶動對應的機械手指35沿指形凹槽311向上滑動，進而從頂板11的第一開口111伸出，抵靠在工件的底部，由此通過機械手指35抵靠在工件的底部而壓塊56的接觸部562抵靠在工件的上部而夾緊工件，從而實現(xiàn)工件的抓取，外部驅(qū)動機構(gòu)帶動夾緊頭運動，從而實現(xiàn)抓取后的工件的移動。機械手指35的形狀能夠有效固定不同形狀的工件，具有較強的適應性；而多個機械手指35和壓塊56的接觸部562在工件上下的聯(lián)合作用，能夠自動鎖緊工件，防止工件在移動和裝配過程中的偏移，實現(xiàn)工件的高精度裝配。在根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭中，參照圖1至圖3，在一實施例中，基座1還具有：連接軸套16，設置于端板12的前側(cè)，用于安裝于外部驅(qū)動機構(gòu)上。在根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭中，參照圖1、圖2、圖3以及圖7，在一實施例中，翻轉(zhuǎn)部22與連接部21垂直。在根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭中，參照圖2和圖3，在一實施例中，基座1還具有：底板17，位于頂板11下方并連接于端板12。對應地，驅(qū)動機構(gòu)4還包括：連接塊42，固定連接于基座1的底板17，推桿電機41一端樞轉(zhuǎn)連接于連接塊42而另一端樞轉(zhuǎn)連接于第二轉(zhuǎn)軸213。在根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭中，參照圖2和圖3，在一實施例中，底板17與頂板11的后端對齊，且底板17在長度方向的后端設有一第四開口171，第四開口171與第一空腔15一起提供曲柄32和曲柄32旋轉(zhuǎn)運動時所需的無干涉空間。在根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭中，參照圖1至圖3，在一實施例中，所述夾緊頭還包括：罩殼6，設置于基座1的頂板11的下方，圍繞基座1形成第三空腔61，并收容驅(qū)動機構(gòu)4。在根據(jù)本發(fā)明的夾緊頭中，在一實施例中，外部驅(qū)動機構(gòu)為手爪。