1.基于狀態(tài)感知機(jī)器人的手工具自動(dòng)化裝配工藝，其特征是由總控室控制以下子系統(tǒng)協(xié)同運(yùn)轉(zhuǎn)：
（1）裝配機(jī)器人集成系統(tǒng)，由總控室控制一臺(tái)組裝機(jī)器人A用以抓取工具本體至夾具、控制另一臺(tái)組裝機(jī)器人B用以將零部件裝配到夾具上的工具本體成為手工具；
（2）裝盒機(jī)器人集成系統(tǒng), 由總控室控制兩臺(tái)裝盒機(jī)器人將手工具裝盒；
（3）裝箱機(jī)器人集成系統(tǒng)，由總控室控制裝箱機(jī)器人拾取工具盒，并按序裝入紙箱輸送帶上等待工位的紙箱，進(jìn)而完成裝箱；
所述的組裝機(jī)器人A、組裝機(jī)器人B、裝盒機(jī)器人、裝箱機(jī)器人通過對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行視覺圖像采集，并將采集的數(shù)據(jù)傳輸給總控室，由總控室對(duì)視覺圖像預(yù)處理并進(jìn)行視覺識(shí)別，來控制各個(gè)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同作業(yè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于狀態(tài)感知機(jī)器人的手工具自動(dòng)化裝配工藝，其特征是：所述的視覺圖像采集是在光源提供照明的條件下，由數(shù)字?jǐn)z像機(jī)拍攝目標(biāo)物體并將其轉(zhuǎn)化為圖像信號(hào)，通過圖像采集卡傳輸給總控室的圖像處理部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于狀態(tài)感知機(jī)器人的手工具自動(dòng)化裝配工藝，其特征是：所述的視覺圖像預(yù)處理是對(duì)圖像進(jìn)行灰度校正、噪聲過濾，去掉這些使圖像質(zhì)量劣化的因素，并對(duì)信息微弱的圖像進(jìn)行增強(qiáng)，使圖像變得更容易觀看或使圖像中的有用信息更容易提取。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于狀態(tài)感知機(jī)器人的手工具自動(dòng)化裝配工藝，其特征是：所述的視覺識(shí)別是從圖像中找出與已知的基準(zhǔn)圖像相似的目標(biāo)圖像，即識(shí)別出物體并確定出它在整幅圖像中的位置和方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于狀態(tài)感知機(jī)器人的手工具自動(dòng)化裝配工藝，其特征是：所述的組裝機(jī)器人A、組裝機(jī)器人B、裝盒機(jī)器人、裝箱機(jī)器人通過尺度不變特征轉(zhuǎn)換法或傅里葉描敘子法同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品圖像的顯示與距離的測量。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于狀態(tài)感知機(jī)器人的手工具自動(dòng)化裝配工藝，其特征是：用紙箱輸送帶將相應(yīng)產(chǎn)品的紙箱送至裝箱機(jī)器人集成系統(tǒng)下方，用工具盒輸送帶輸送手工具盒。