汽車儀表盤ip管的焊接機(jī)加一體的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，包括焊接站和機(jī)加站；焊接站包括套管振動(dòng)上料機(jī)、第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)、翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)、焊槍支撐組件、工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)、第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件和第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件；機(jī)加站包括桁架機(jī)器人、第一車床、第二機(jī)床、轉(zhuǎn)位裝置和接料裝置。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)汽車儀表盤IP管的全自動(dòng)化焊接和機(jī)加，提高生產(chǎn)效率。
【專利說明】汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，屬于機(jī)械領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002]IP管屬于汽車儀表盤上的零部件，由套管和兩個(gè)墊圈組成，兩個(gè)墊圈分別套在套管的兩端，并與套管焊接固定。傳統(tǒng)的焊接設(shè)置是將套管通過工裝豎直夾緊，將其中一個(gè)墊圈焊接固定后，再將焊好的工件翻轉(zhuǎn)180°，再將另一個(gè)墊圈焊接在套管上。現(xiàn)有焊接工裝每焊一個(gè)汽車儀表盤IP管需要經(jīng)過兩次裝夾，焊接效率低、焊接精度低，無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化批量生產(chǎn)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題，提供一種汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，旨在提高IP管生產(chǎn)效率和焊接精度。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，包括焊接站和機(jī)加站，所述焊接站的右端與機(jī)加站的左端相接；
[0006]所述焊接站包括工作臺(tái)，以及安裝在工作臺(tái)上的套管振動(dòng)上料機(jī)、第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)、翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)、焊槍支撐組件、工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)、第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件和第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件；所述套管振動(dòng)上料機(jī)、翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)、焊槍支撐組件在工作臺(tái)上從左到右依次設(shè)置，所述焊槍支撐組件包括焊槍頭立柱和兩個(gè)左右對(duì)稱布置的第一、第二焊嘴組件，所述第一、第二焊嘴組件在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)焊槍頭立柱上下移動(dòng)，所述第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件設(shè)置在第一焊嘴組件的正下方，第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件設(shè)置在第二焊嘴組件的正下方，第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)工作臺(tái)進(jìn)行360°回轉(zhuǎn)，所述第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)設(shè)置在第一焊嘴組件的正前方，第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)設(shè)置在第二焊嘴組件的正前方，所述工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)位于焊槍支撐組件的后方；
[0007]所述工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括固定座和滑動(dòng)溜板，滑動(dòng)溜板在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)固定座左右滑動(dòng)，在滑動(dòng)溜板上從左到右依次間隔設(shè)置有第一、第二、第三機(jī)械手，第一機(jī)械手在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)滑動(dòng)溜板前后、上下運(yùn)動(dòng)，第二機(jī)械手在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)滑動(dòng)溜板前后、上下運(yùn)動(dòng)以及180°翻轉(zhuǎn)，第三機(jī)械手在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)滑動(dòng)溜板前后、上下運(yùn)動(dòng)以及90°翻轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械手位于翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)的正后方時(shí)，第二機(jī)械手位于第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件的正后方，第三機(jī)械手位于第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件的正后方；
[0008]所述套管振動(dòng)上料機(jī)包括振動(dòng)送料盤和送料軌道，所述第一、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)包括振動(dòng)送料盤、送料軌道、上料機(jī)構(gòu)；
[0009]焊接站工作流程:首先，所述翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)的進(jìn)料口與套管振動(dòng)上料機(jī)的送料軌道相接，套管經(jīng)套管振動(dòng)上料機(jī)水平送入翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)，經(jīng)翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)成豎直狀態(tài)，再由第一機(jī)械手將套管送入第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件上將套管夾緊；同時(shí)，第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)的振動(dòng)送料盤將第一墊圈通過送料軌道送至上料機(jī)構(gòu)，由上料機(jī)構(gòu)將第一墊圈套在夾緊的套管上，第一焊嘴組件下降到位，第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件帶動(dòng)套管和第一墊圈360°旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第一焊嘴組件將第一墊圈焊接在套管上，再由第二機(jī)械手將第一次焊接完成的工件翻轉(zhuǎn)180°并送入第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件上將工件夾緊；再由第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)的振動(dòng)送料盤將第二墊圈通過送料軌道送至上料機(jī)構(gòu)，由上料機(jī)構(gòu)將第二墊圈套在套管的另一端上，第二焊嘴組件下降到位，第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件帶動(dòng)第二墊圈、第一次焊接完成的工件360°旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第二焊嘴組件將第二墊圈焊接在套管的另一端，最后由第三機(jī)械手將第~■次焊接完成的工件翻轉(zhuǎn)90°并移動(dòng)到焊接站的右端等待機(jī)加站進(jìn)行加工；
[0010]所述機(jī)加站包括桁架機(jī)器人、第一車床、第二機(jī)床、轉(zhuǎn)位裝置和接料裝置，所述第一車床、轉(zhuǎn)位裝置、第二機(jī)床和接料裝置由左到右依次設(shè)置；
[0011]所述桁架機(jī)器人包括桁架支撐柱、桁架水平架、第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)和第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)，所述第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)分別安裝在各自對(duì)應(yīng)的豎直安裝架上，所述第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)及豎直安裝架在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)桁架水平架一起左右滑動(dòng)，且第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)在各自的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)自身的豎直安裝架上下移動(dòng)，所述第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)氣缸和兩個(gè)呈α角布置的第一、第二平行氣爪，所述回轉(zhuǎn)氣缸滑動(dòng)安裝在各自對(duì)應(yīng)的豎直安裝架上，回轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)第一、第二平行氣爪一起進(jìn)行回轉(zhuǎn)；
[0012]所述轉(zhuǎn)位裝置通過轉(zhuǎn)位裝置安裝板安裝在第一車床與第二機(jī)床之間，轉(zhuǎn)位裝置包括工件轉(zhuǎn)臂、平行氣缸、齒輪、齒條、轉(zhuǎn)位心軸、齒條滑動(dòng)導(dǎo)軌和軸承安裝座，所述工件轉(zhuǎn)臂的夾持端裝有一個(gè)平行氣爪用于夾持工件，轉(zhuǎn)位心軸的兩端通過軸承安裝座支承，齒輪套裝在轉(zhuǎn)位心軸上，平行氣缸帶動(dòng)齒條沿著齒條滑動(dòng)導(dǎo)軌左右移動(dòng)，齒條通過齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)位心軸和工件轉(zhuǎn)臂一起轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0013]機(jī)加站工作流程:首先，第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)下降至焊接站的最后一道工位，由第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)上的第一平行氣爪抓取由焊接站水平送出的工件，將工件送至第一車床位置處等待，第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)氣缸進(jìn)行α角的順時(shí)針回轉(zhuǎn)，使第二平行氣爪抓取出第一車床上已加工好的工件，再將第一平行氣爪抓取的工件放置到第一車床的加工位，再由回轉(zhuǎn)氣缸進(jìn)行α角的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)，將第二平行氣爪上抓取的工件送入轉(zhuǎn)位裝置，轉(zhuǎn)位裝置將工件從轉(zhuǎn)位心軸的左側(cè)對(duì)稱地翻轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)位心軸的右側(cè)后，由第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)將工件送入第二機(jī)床進(jìn)行加工，第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)的工作過程與第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)相同，經(jīng)過第二機(jī)床加工后的工件最后經(jīng)下料軌道滑入接料裝置。
[0014]優(yōu)選地:所述翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、固定架和翻轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝在固定架上，固定架安裝在工作臺(tái)上，所述翻轉(zhuǎn)盤內(nèi)開有“一”字孔，套管經(jīng)套管振動(dòng)上料機(jī)進(jìn)入橫置的“一”字孔內(nèi)，由轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°后，套管在重力作用下從“一”字孔內(nèi)下落到工作臺(tái)上。
[0015]優(yōu)選地:所述工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)的固定座與滑動(dòng)溜板之間的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置為電缸機(jī)構(gòu)，電缸機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滑動(dòng)溜板相對(duì)固定座左右滑動(dòng)；所述第一機(jī)械手包括平行氣爪、上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸和前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸，第二機(jī)械手包括平行氣爪、上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸、前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸和180°旋轉(zhuǎn)氣缸，所述第三機(jī)械手包括平行氣爪、上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸、前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸和90°旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0016]優(yōu)選地:所述焊槍支撐組件通過焊槍頭立柱固定在工作臺(tái)上，第一、第二焊嘴組件由同一氣缸驅(qū)動(dòng)而同步上下移動(dòng)，該氣缸的缸體固定在焊槍頭立柱頂部，氣缸的活塞桿下端鉸接在焊接頭溜板上，第一、第二焊嘴組件對(duì)稱布置在焊接頭溜板的左右兩側(cè)，焊接頭溜板與焊槍頭立柱通過豎直導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，第一、第二焊嘴組件包括鵝頸管焊嘴、焊槍抱夾器和管孔堵頭，所述鵝頸管焊嘴通過焊槍抱夾器安裝到焊接頭溜板上，鵝頸管焊嘴的上端朝氣缸軸線傾斜，管孔堵頭豎直安裝在焊接頭溜板上，并位于鵝頸管焊嘴的外側(cè)，所述管孔堵頭的下端設(shè)置有錐形頭，焊接墊圈時(shí)，錐形頭伸入墊圈孔內(nèi)將墊圈壓住。
[0017]優(yōu)選地:所述第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)，以及安裝在旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的焊接面定位塊、墊片夾持缸安裝座和套管氣動(dòng)夾爪所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)通過軸承座安裝在工作臺(tái)的安裝孔內(nèi)，焊接面定位塊設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺(tái)的中部，兩個(gè)墊片夾持缸安裝座對(duì)稱設(shè)置在焊接面定位塊的兩側(cè)，每個(gè)墊片夾持缸安裝座的頂部設(shè)置有一個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸，每個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸上安裝有一個(gè)焊接擋板，兩個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸分別帶動(dòng)各自對(duì)應(yīng)的焊接擋板相向運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)焊接擋板合攏后中部正好圍成一個(gè)圓孔，所述套管氣動(dòng)夾爪的夾持端伸到圓孔的正下方將套管夾緊，所述管孔堵頭下端的錐形頭伸入圓孔將墊圈壓緊在套管氣動(dòng)夾爪上。
[0018]優(yōu)選地:所述第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件由同一旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)而同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置位于工作臺(tái)下方，并居中設(shè)置在第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件與第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件之間，該旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輪通過同步帶分別帶動(dòng)第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件下端的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0019]優(yōu)選地:所述第一、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)的上料機(jī)構(gòu)包括上料立柱、墊圈定位板、電磁吸盤、上料前后運(yùn)動(dòng)氣缸和薄型氣缸，墊圈經(jīng)振動(dòng)送料盤、送料軌道送至墊圈定位板的定位孔內(nèi)，電磁吸盤安裝在薄型氣缸的下端，電磁吸盤位于定位孔的正上方，由薄型氣缸驅(qū)動(dòng)電磁吸盤上下運(yùn)動(dòng)，由上料前后運(yùn)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)薄型氣缸及電磁吸盤一起前后移動(dòng)，從而將電磁吸盤吸附的墊圈送至對(duì)應(yīng)的工件焊接旋轉(zhuǎn)組件上夾緊。
[0020]優(yōu)選地:所述工作臺(tái)上設(shè)置有機(jī)箱罩，除套管振動(dòng)上料機(jī)的振動(dòng)送料盤，第一、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)的振動(dòng)送料盤外，其余部分全被罩在機(jī)箱罩內(nèi)，所述套管振動(dòng)上料機(jī)的振動(dòng)送料盤的外周設(shè)置有隔音罩。
[0021]優(yōu)選地:所述回轉(zhuǎn)氣缸的回轉(zhuǎn)角度α為90°，第一平行氣爪與第二平行氣爪的夾角α為90°，所述轉(zhuǎn)位裝置的翻轉(zhuǎn)角度為180°。
[0022]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果:
[0023](1)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了汽車儀表盤IP管的自動(dòng)化焊接和機(jī)加，大大提高了生產(chǎn)效率和焊接、機(jī)加精度，并且結(jié)構(gòu)緊湊，布置合理。
[0024](2)采用“一”字孔加順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°的翻轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)形式，能保證順暢地將水平送入的套管翻轉(zhuǎn)成豎直狀態(tài)，套管再利用自身的重力從翻轉(zhuǎn)盤滑落到工作臺(tái)上，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙。
[0025](3)采用三個(gè)機(jī)械手可以分別對(duì)三個(gè)工件進(jìn)行操作，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率；第一、第二焊嘴組件由同一氣缸驅(qū)動(dòng)而同步上下移動(dòng)，節(jié)約成本的同時(shí)，結(jié)構(gòu)布置更為緊湊。
[0026](4)采用機(jī)箱罩，使焊接站整體感更強(qiáng)，更整潔美觀，同時(shí)結(jié)合隔音罩，提高消音效果；由于套管重量較大，因此需要單獨(dú)設(shè)置隔音罩；三個(gè)振動(dòng)上料機(jī)的振動(dòng)送料盤均布置在機(jī)箱罩外，方便加料。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1是汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)的立體圖。
[0028]圖2是焊接站的立體圖。
[0029]圖3是圖2中機(jī)箱罩拆除后的立體圖。
[0030]圖4是圖3的主視圖。
[0031]圖5是圖4的右視圖。
[0032]圖6是圖4的俯視圖。
[0033]圖7是圖3的M處放大圖。
[0034]圖8是工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)的立體圖。
[0035]圖9是工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)的俯視圖。
[0036]圖10是焊槍支撐組件的立體圖。
[0037]圖11是焊槍支撐組件的正體圖。
[0038]圖12是第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件或第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件的立體圖。
[0039]圖13是第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件或第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件的正體圖。
[0040]圖14是旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置的立體圖。
[0041]圖15是上料機(jī)構(gòu)的立體圖。
[0042]圖16是桁架機(jī)器人和轉(zhuǎn)料裝置的安裝示意圖。
[0043]圖17是圖16中T處放大圖。
[0044]圖18是第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)的立體圖。
[0045]圖19是第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)的正視圖。
[0046]圖20是轉(zhuǎn)位裝置的立體圖。
[0047]附圖標(biāo)記說明:
[0048]A套管振動(dòng)上料機(jī)，BI第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)，B2第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)，C翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)，D焊槍支撐組件，E工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)，F(xiàn)l第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件，F(xiàn)2第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件，Gl第一焊嘴組件，G2第二焊嘴組件，Hl第一機(jī)械手，H2第二機(jī)械手，H3第三機(jī)械手，J旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置，K上料機(jī)構(gòu)，L桁架機(jī)器人，N第一車床，P第二機(jī)床，Q轉(zhuǎn)位裝置，R接料裝置，SI第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)，S2第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)；
[0049]I工作臺(tái)，2焊槍頭立柱，3固定座，4滑動(dòng)溜板，5振動(dòng)送料盤，6送料軌道，7轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，8固定架，9翻轉(zhuǎn)盤，10旋轉(zhuǎn)電機(jī)，11同步帶輪機(jī)構(gòu)，12平行氣爪，13上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸，14前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸，15180°旋轉(zhuǎn)氣缸，1690°旋轉(zhuǎn)氣缸，17氣缸，18觸摸屏，19鵝頸管焊嘴，20焊槍抱夾器，21管孔堵頭，22焊接頭溜板，23驅(qū)動(dòng)電機(jī)，24同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，25焊接面定位塊，26旋轉(zhuǎn)臺(tái)，27墊片夾持缸安裝座，28焊接擋板，29薄型帶導(dǎo)桿氣缸，30套管氣動(dòng)夾爪，31上料立柱，32墊圈定位板，33電磁吸盤，34上料前后運(yùn)動(dòng)氣缸，35薄型氣缸，36機(jī)箱罩，37隔音罩，38軸承座，39減速機(jī)，40電機(jī)安裝座；
[0050]41桁架支撐柱，42桁架水平架，43豎直安裝架，44回轉(zhuǎn)氣缸，45第一平行氣爪，46第二平行氣爪，47轉(zhuǎn)位裝置安裝板，48工件轉(zhuǎn)臂，49平行氣缸，50齒輪，51齒條，52轉(zhuǎn)位心軸，53齒條滑動(dòng)導(dǎo)軌，54軸承安裝座，55下料軌道，56拖鏈橋架，57拖鏈機(jī)構(gòu)，58回轉(zhuǎn)氣缸座板，59回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接板，60齒條初始位限位塊，61齒條終止位限位塊，62轉(zhuǎn)位裝置連接角板，63工件，64防護(hù)圍欄。

【具體實(shí)施方式】
[0051]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0052]實(shí)施例
[0053]參見圖1，一種汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，包括焊接站和機(jī)加站，焊接站的右端與機(jī)加站的左端相接。
[0054]參見圖2到圖6，焊接站由工作臺(tái)1，以及安裝在工作臺(tái)1上的套管振動(dòng)上料機(jī)A、第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)B1、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)B2、翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C、焊槍支撐組件D、工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)E、第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1和第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2組成。
[0055]參見圖1和圖16,機(jī)加站包括祐1架機(jī)器人L、第一車床N、第二機(jī)床P、轉(zhuǎn)位裝置Q、接料裝置R。
[0056]圖2到圖6示出了焊接站的結(jié)構(gòu)，套管振動(dòng)上料機(jī)A、翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C、焊槍支撐組件D在工作臺(tái)1上從左到右依次設(shè)置。焊槍支撐組件D主要由焊槍頭立柱2和兩個(gè)左右對(duì)稱布置的第一、第二焊嘴組件G1、G2組成，第一、第二焊嘴組件G1、G2在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)焊槍頭立柱2上下移動(dòng)。第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1設(shè)置在第一焊嘴組件G1的正下方，第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2設(shè)置在第二焊嘴組件G2的正下方，第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1、F2在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)工作臺(tái)1進(jìn)行360°回轉(zhuǎn)。第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)B1設(shè)置在第一焊嘴組件G1的正前方，第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)B2設(shè)置在第二焊嘴組件G2的正前方，工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)E位于焊槍支撐組件D的后方。
[0057]參見圖8和圖9，工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)E主要由固定座3、滑動(dòng)溜板4、第一機(jī)械手H1、第二機(jī)械手H2、第三機(jī)械手H3組成。滑動(dòng)溜板4在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)固定座3左右滑動(dòng)，所采用的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)形式多樣。第一、第二、第三機(jī)械手H1、H2、H3在滑動(dòng)溜板4上從左到右依次間隔設(shè)置。第一機(jī)械手H1在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)滑動(dòng)溜板4前后、上下運(yùn)動(dòng)，第二機(jī)械手H2在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)滑動(dòng)溜板4前后、上下運(yùn)動(dòng)以及180°翻轉(zhuǎn)。參見圖6，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械手H1位于翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C的正后方時(shí)，第二機(jī)械手H2位于第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1的正后方，第三機(jī)械手H3位于第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2的正后方。
[0058]參見圖6，套管振動(dòng)上料機(jī)A主要由振動(dòng)送料盤5和送料軌道6構(gòu)成。第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)B1主要由振動(dòng)送料盤5、送料軌道6和上料機(jī)構(gòu)K構(gòu)成，第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)B2與第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)B1組成相同。振動(dòng)送料盤是自動(dòng)化設(shè)備中常用的部件，可對(duì)零件自動(dòng)排序后送入送料軌道。
[0059]參見圖2到圖6，首先，翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C的進(jìn)料口與套管振動(dòng)上料機(jī)A的送料軌道6相接，套管經(jīng)套管振動(dòng)上料機(jī)A水平送入翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C，經(jīng)翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C翻轉(zhuǎn)成豎直狀態(tài)，再由第一機(jī)械手H1將套管送入第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1上將套管夾緊；同時(shí)，第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)B1的振動(dòng)送料盤5將第一墊圈通過送料軌道6送至上料機(jī)構(gòu)K，由上料機(jī)構(gòu)K將第一墊圈套在夾緊的套管上，第一焊嘴組件G1下降到位，第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1帶動(dòng)套管和第一墊圈360°旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第一焊嘴組件G1將第一墊圈焊接在套管上，再由第二機(jī)械手H2將第一次焊接完成的工件翻轉(zhuǎn)180°并送入第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2上將工件夾緊；再由第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)B2的振動(dòng)送料盤5將第二墊圈通過送料軌道6送至上料機(jī)構(gòu)K，由上料機(jī)構(gòu)K將第二墊圈套在套管的另一端上，第二焊嘴組件G2下降到位，第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2帶動(dòng)第二墊圈、第一次焊接完成的工件360°旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第二焊嘴組件G2將第二墊圈焊接在套管的另一端，最后由第三機(jī)械手H3將第二次焊接完成的工件翻轉(zhuǎn)90°并移動(dòng)到焊接站的右端等待機(jī)加站進(jìn)行加工。
[0060]參見圖3和圖7，翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C主要由轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)7、固定架8和翻轉(zhuǎn)盤9組成。轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)7安裝在固定架8上，固定架8安裝在工作臺(tái)I上，翻轉(zhuǎn)盤9內(nèi)開有“一”字孔9a，套管經(jīng)套管振動(dòng)上料機(jī)A的送料軌道6進(jìn)入橫置的“一”字孔9a內(nèi)，由轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)7驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)盤9順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°后，套管在重力作用下從“一”字孔9a內(nèi)下落到工作臺(tái)I上。翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C的結(jié)構(gòu)形式不限于此，只要能實(shí)現(xiàn)套管的90°翻轉(zhuǎn)，將套管從水平狀態(tài)翻轉(zhuǎn)成豎直狀態(tài)即可。
[0061]采用“一”字孔加順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°的翻轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)形式，能保證順暢地將水平送入的套管翻轉(zhuǎn)成豎直狀態(tài)，套管再利用自身的重力從翻轉(zhuǎn)盤滑落到工作臺(tái)上，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙。當(dāng)然，也可以采用夾持氣爪結(jié)構(gòu)將套管夾緊結(jié)合轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行90°翻轉(zhuǎn)，成本相對(duì)一字槽的翻轉(zhuǎn)盤來說更高。
[0062]參見圖8與圖9，工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)E的固定座3與滑動(dòng)溜板4之間的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置為電缸機(jī)構(gòu)，電缸機(jī)構(gòu)通常由旋轉(zhuǎn)電機(jī)10、同步帶輪機(jī)構(gòu)11和軸承座等組成，將旋轉(zhuǎn)電機(jī)10的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滑動(dòng)溜板4的直線運(yùn)動(dòng)，是機(jī)械中常用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一機(jī)械手Hl主要由平行氣爪12、上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸13和前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸14組成，上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸13帶動(dòng)平行氣爪12上下運(yùn)動(dòng)，前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸14帶動(dòng)平行氣爪12前后移動(dòng)。第二機(jī)械手H2主要由平行氣爪12、上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸13、前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸14和180°旋轉(zhuǎn)氣缸15組成，在第一機(jī)械手Hl的基礎(chǔ)上增加了 180°旋轉(zhuǎn)氣缸15，使第二機(jī)械手H2的平行氣爪12除能上下、前后運(yùn)動(dòng)外，還能180°旋轉(zhuǎn)。第三機(jī)械手H3主要由平行氣爪12、上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸13、前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸14和90°旋轉(zhuǎn)氣缸16組成,在第一機(jī)械手Hl的基礎(chǔ)上增加了 90°旋轉(zhuǎn)氣缸16，使第三機(jī)械手H3的平行氣爪12除能上下、前后運(yùn)動(dòng)外，還能180°旋轉(zhuǎn)。第三機(jī)械手H3的90°旋轉(zhuǎn)氣缸16根據(jù)需要設(shè)置，如焊接完成的工件豎直取出時(shí)，則可以不設(shè)置90°旋轉(zhuǎn)氣缸16，當(dāng)需要將焊接完成的工件通過桁架機(jī)器人送入車床進(jìn)行加工時(shí)，最好增加90°旋轉(zhuǎn)氣缸16。
[0063]第三機(jī)械手除了可以水平、上下運(yùn)動(dòng)外，還具有90°旋轉(zhuǎn)功能，將焊接完成的工件水平送出。采用三個(gè)機(jī)械手可以分別對(duì)三個(gè)工件進(jìn)行操作，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。
[0064]參見圖3、圖10以及圖11，焊槍支撐組件D通過焊槍頭立柱2固定在工作臺(tái)I上，焊接頭立柱2共兩根。第一、第二焊嘴組件Gl、G2由同一氣缸17驅(qū)動(dòng)而同步上下移動(dòng)，當(dāng)然，也可以采用不同的氣缸驅(qū)動(dòng)，或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)。該氣缸17的缸體通過氣缸安裝架固定在焊槍頭立柱2頂部，氣缸17的活塞桿下端鉸接在焊接頭溜板22上，第一、第二焊嘴組件Gl、G2對(duì)稱布置在焊接頭溜板22的左右兩側(cè)，焊接頭溜板22與焊槍頭立柱2通過豎直導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。第一焊嘴組件Gl主要由鵝頸管焊嘴19、焊槍抱夾器20和管孔堵頭21組成。鵝頸管焊嘴19通過焊槍抱夾器20安裝到焊接頭溜板22上，鵝頸管焊嘴19的上端朝氣缸17軸線傾斜，管孔堵頭21豎直安裝在焊接頭溜板22上，并位于鵝頸管焊嘴19的外側(cè)，管孔堵頭21的下端設(shè)置有錐形頭，焊接墊圈時(shí)，錐形頭伸入墊圈孔內(nèi)將墊圈壓住。第二焊嘴組件G2與第一焊嘴組件Gl的組成相同，并與第一焊嘴組件Gl左右對(duì)稱布置。
[0065]第一、第二焊嘴組件由同一氣缸驅(qū)動(dòng)而同步上下移動(dòng)，節(jié)約成本的同時(shí)，結(jié)構(gòu)布置更為緊湊；管孔堵頭的錐形頭用于在焊接過程中將墊圈壓緊。
[0066]參見圖12和圖13，第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1主要由旋轉(zhuǎn)臺(tái)26、軸承座38、以及安裝在旋轉(zhuǎn)臺(tái)26上的焊接面定位塊25、兩個(gè)墊片夾持缸安裝座27、兩個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸29、兩個(gè)套管氣動(dòng)夾爪30組成。旋轉(zhuǎn)臺(tái)26通過軸承座38安裝在工作臺(tái)1的安裝孔內(nèi)，焊接面定位塊25設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺(tái)26的中部，兩個(gè)墊片夾持缸安裝座27對(duì)稱設(shè)置在焊接面定位塊25的兩側(cè)，每個(gè)墊片夾持缸安裝座27的頂部設(shè)置有一個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸29，每個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸29上安裝有一個(gè)焊接擋板28，兩個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸29分別帶動(dòng)各自對(duì)應(yīng)的焊接擋板28相向運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)焊接擋板28合攏后中部正好圍成一個(gè)圓孔28a，套管氣動(dòng)夾爪30的夾持端伸到圓孔28a的正下方將套管夾緊.結(jié)合圖3、圖10所示，管孔堵頭21下端的錐形頭伸入圓孔28a將墊圈壓緊在套管氣動(dòng)夾爪30上。第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2與第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1的組成相同。
[0067]優(yōu)化第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件的結(jié)構(gòu)，采用薄型帶導(dǎo)桿氣缸便于安裝布置，焊接擋板可擋住焊渣，兩焊接擋板合攏后在中間預(yù)留有圓孔用于管孔堵頭的下端通過。
[0068]參見圖4，第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1、F2由同一旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置J驅(qū)動(dòng)而同步轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)然也可以由不同的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置J位于工作臺(tái)1下方，并居中設(shè)置在第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1與第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2之間。結(jié)合圖14所示，該旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置J主要由驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)24、減速機(jī)39和電機(jī)安裝座40組成。同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)24由主動(dòng)輪24a、從動(dòng)輪24b、惰輪24c、和同步帶24d組成。主動(dòng)輪24a通過同步帶24d分別帶動(dòng)第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F1、F2下端的從動(dòng)輪24b (如圖4、圖13)轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)23先通過減速機(jī)39減速，驅(qū)動(dòng)電機(jī)23通過電機(jī)安裝座40安裝到工作臺(tái)1下方。
[0069]參見圖3、圖6和圖15所示，第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)B1的上料機(jī)構(gòu)K主要由上料立柱31、墊圈定位板32、電磁吸盤33、上料前后運(yùn)動(dòng)氣缸34和薄型氣缸35組成。墊圈經(jīng)振動(dòng)送料盤5、送料軌道6送至墊圈定位板32的定位孔32a內(nèi)，電磁吸盤33安裝在薄型氣缸35的下端，電磁吸盤33位于定位孔32a的正上方，由薄型氣缸35驅(qū)動(dòng)電磁吸盤33上下運(yùn)動(dòng)，由上料前后運(yùn)動(dòng)氣缸34驅(qū)動(dòng)薄型氣缸及電磁吸盤33 —起前后移動(dòng)，從而將電磁吸盤33吸附的墊圈送至對(duì)應(yīng)的工件焊接旋轉(zhuǎn)組件上夾緊。第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)B2的上料機(jī)構(gòu)K與第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)B1的上料機(jī)構(gòu)K的組成相同。
[0070]通過定位孔對(duì)墊圈定位,并結(jié)合電磁吸盤抓取墊圈，非常方便快捷。
[0071]另外，參見圖2到圖6，工作臺(tái)1上還設(shè)置有機(jī)箱罩36。除套管振動(dòng)上料機(jī)A的振動(dòng)送料盤5，第一、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)Bl、B2的振動(dòng)送料盤5外，其余部分全被罩在機(jī)箱罩36內(nèi)，套管振動(dòng)上料機(jī)A的振動(dòng)送料盤5的外周設(shè)置有隔音罩37。在機(jī)箱罩36外還設(shè)置有觸摸屏18。
[0072]采用機(jī)箱罩，使焊接站整體感更強(qiáng)，更整潔美觀，同時(shí)結(jié)合隔音罩，提高消音效果；由于套管重量較大，因此需要單獨(dú)設(shè)置隔音罩；三個(gè)振動(dòng)上料機(jī)的振動(dòng)送料盤均布置在機(jī)箱罩外，方便加料。
[0073]焊接站工作流程:套管振動(dòng)上料機(jī)A將套管送至翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C，翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)C翻轉(zhuǎn)90°將套管送至工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)E中第一機(jī)械手H1的正前方，第一機(jī)械手H1的平行氣爪12將套管夾住；與此同時(shí)，第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)B1和第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)B2同時(shí)工作，第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)BI通過對(duì)應(yīng)的上料機(jī)構(gòu)K將第一墊圈送至第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件Fl與套管進(jìn)行焊接，第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)B2通過對(duì)應(yīng)的上料機(jī)構(gòu)K將第二墊圈送至第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2與套管進(jìn)行焊接；第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件Fl位于工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)E中第二機(jī)械手H2的正前方，第二機(jī)械手H2的平行氣爪12將第一次焊接完成的工件送至第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2進(jìn)行第二次焊接，在此過程中，第二機(jī)械手H2的平行氣爪12通過180°旋轉(zhuǎn)氣缸15進(jìn)行180°旋轉(zhuǎn)，使第一次焊接完成的工件可以進(jìn)行另一端面的焊接；第三機(jī)械手H3的平行氣爪12將兩次焊接完成的工件旋轉(zhuǎn)90°，等待下一機(jī)加站機(jī)械手抓取，將其進(jìn)行二次加工。
[0074]焊接過程中，焊槍支撐組件D通過氣缸17帶動(dòng)焊接頭溜板22下降到位，使鵝頸管焊嘴組件19對(duì)準(zhǔn)焊接處，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置J通過第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件Fl和第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件F2帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)26上的工件旋轉(zhuǎn)，鵝頸管焊嘴組件19不動(dòng)；一次焊接完成后，氣缸17上升，焊槍支撐組件D離開第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件Fl、F2，工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)E將工件取出，送至下一工作位置。
[0075]接著介紹機(jī)加站，參見圖1以及圖16到圖20，第一車床N、轉(zhuǎn)位裝置Q、第二機(jī)床P和接料裝置R由左到右依次設(shè)置。桁架機(jī)器人L位于第一車床N、第二機(jī)床P、轉(zhuǎn)位裝置Q及接料裝置R的上方。在機(jī)加站的右側(cè)還設(shè)置有防護(hù)圍欄64。
[0076]桁架機(jī)器人L主要由桁架支撐柱41、桁架水平架42、第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S1、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S2以及動(dòng)力裝置組成。第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S1、S2分別安裝在各自對(duì)應(yīng)的豎直安裝架43上，第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S1、S2及豎直安裝架43在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)桁架水平架42 —起左右滑動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S1、S2左右滑動(dòng)的動(dòng)力裝置為電缸。第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S1、S2在各自的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)自身的豎直安裝架43上下移動(dòng)，即豎直安裝架43分別與第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S1、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S2通過各自的導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S1、S2既能左右滑動(dòng)，又能上下移動(dòng)。桁架支撐柱41共兩個(gè)，支撐在桁架水平架42的左右兩端，在桁架水平架42的中部還設(shè)置有拖鏈橋架56。拖鏈橋架56位于支撐拖鏈機(jī)構(gòu)57，拖鏈機(jī)構(gòu)57主要用于管線通過，同時(shí)對(duì)桁架水平架42也一定的起到支撐作用。
[0077]參見圖18和圖19，第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S1、S2主要由回轉(zhuǎn)氣缸44、回轉(zhuǎn)氣缸座板58、回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接板59、兩個(gè)呈α角布置的第一、第二平行氣爪45、46構(gòu)成。結(jié)合圖17所示，回轉(zhuǎn)氣缸44滑動(dòng)安裝在各自對(duì)應(yīng)的豎直安裝架43上，回轉(zhuǎn)氣缸44驅(qū)動(dòng)第一、第二平行氣爪45、46 —起進(jìn)行回轉(zhuǎn)。最好是，回轉(zhuǎn)氣缸44的回轉(zhuǎn)角度α為90°，第一平行氣爪45與第二平行氣爪46的夾角α為90°。
[0078]參見圖1、圖16以及圖20，轉(zhuǎn)位裝置Q通過轉(zhuǎn)位裝置安裝板47安裝在第一車床N與第二機(jī)床P之間。轉(zhuǎn)位裝置Q由工件轉(zhuǎn)臂48、平行氣缸49、齒輪50、齒條51、轉(zhuǎn)位心軸52、齒條滑動(dòng)導(dǎo)軌53、軸承安裝座54、齒條初始位限位塊60、齒條終止位限位塊61、轉(zhuǎn)位裝置連接角板62等組成。工件轉(zhuǎn)臂48的夾持端裝有一個(gè)平行氣爪12用于夾持工件63，轉(zhuǎn)位心軸52的兩端通過軸承安裝座54支承，齒輪50套裝在轉(zhuǎn)位心軸52上，平行氣缸49帶動(dòng)齒條51沿著齒條滑動(dòng)導(dǎo)軌53左右移動(dòng)，齒條51通過齒輪50帶動(dòng)轉(zhuǎn)位心軸52和工件轉(zhuǎn)臂48—起轉(zhuǎn)動(dòng)。最好是，轉(zhuǎn)位裝置Q的翻轉(zhuǎn)角度為180°。齒條初始位限位塊60、齒條終止位限位塊61分別位于齒條滑動(dòng)導(dǎo)軌53的左右兩側(cè)，對(duì)齒條51的運(yùn)動(dòng)限位。
[0079]機(jī)加站工作流程:首先，第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)SI下降至焊接站的最后一道工位，由第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)SI上的第一平行氣爪45抓取由焊接站水平送出的工件，將工件送至第一車床N位置處等待，第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)SI的回轉(zhuǎn)氣缸44進(jìn)行α角的順時(shí)針回轉(zhuǎn)，使第二平行氣爪46抓取出第一車床N上已加工好的工件，再將第一平行氣爪45抓取的工件放置到第一車床N的加工位，再由回轉(zhuǎn)氣缸44進(jìn)行α角的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)，將第二平行氣爪46上抓取的工件送入轉(zhuǎn)位裝置Q，轉(zhuǎn)位裝置Q將工件從轉(zhuǎn)位心軸52的左側(cè)對(duì)稱地翻轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)位心軸52的右側(cè)后，由第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S2將工件送入第二機(jī)床P進(jìn)行加工，第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)S2的工作過程與第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)SI相同，經(jīng)過第二機(jī)床P加工后的工件最后經(jīng)下料軌道55滑入接料裝置R。
[0080]汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)工作過程如下:
[0081]焊接站的工作過程:焊接站包括三臺(tái)振動(dòng)上料機(jī)、翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)、焊槍支撐組件、工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)、兩臺(tái)工件焊接旋轉(zhuǎn)組件。套管振動(dòng)上料機(jī)將套管送至翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)90°將套管送至工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)中第一機(jī)械手的正前方，第一機(jī)械手的平行氣爪將套管夾?。慌c此同時(shí)，第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)和第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)同時(shí)工作，第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)通過對(duì)應(yīng)的上料機(jī)構(gòu)將第一墊圈送至第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件，與套管進(jìn)行焊接，第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)通過對(duì)應(yīng)的上料機(jī)構(gòu)將第二墊圈送至第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件與套管進(jìn)行焊接；第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件位于工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)中第二機(jī)械手的正前方，第二機(jī)械手的平行氣爪將第一次焊接完成的工件送至第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件進(jìn)行第二次焊接，在此過程中，第二機(jī)械手的平行氣爪通過180°旋轉(zhuǎn)氣缸進(jìn)行180°旋轉(zhuǎn)，使第一次焊接完成的工件可以進(jìn)行另一端面的焊接；第三機(jī)械手的平行氣爪將兩次焊接完成的工件旋轉(zhuǎn)90°，等待機(jī)加站機(jī)械手抓取，對(duì)其進(jìn)行二次加工。
[0082]焊接過程中，焊槍支撐組件通過氣缸帶動(dòng)焊接頭溜板下降到位，使鵝頸管焊嘴組件對(duì)準(zhǔn)焊接處，第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件和第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的工件旋轉(zhuǎn)，鵝頸管焊嘴組件不動(dòng)；一次焊接完成后，氣缸上升，焊槍支撐組件離開第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件，工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)將工件取出，送至下一工作位置。
[0083]機(jī)加站的工作過程:首先，第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)下降至焊接站的最后一道工位，由第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)上的第一平行氣爪抓取由焊接站水平送出的工件，將工件送至第一車床位置處等待，第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)氣缸進(jìn)行90°順時(shí)針回轉(zhuǎn)，使第二平行氣爪抓取出第一車床上已加工好的工件，再將第一平行氣爪抓取的工件放置到第一車床的加工位，再由回轉(zhuǎn)氣缸進(jìn)行90°逆時(shí)針回轉(zhuǎn)，將第二平行氣爪上抓取的工件送入轉(zhuǎn)位裝置，轉(zhuǎn)位裝置將工件進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)后，由第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)將工件送入第二機(jī)床進(jìn)行加工，第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)的工作過程與第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)相同，經(jīng)過第二機(jī)床加工后的工件最后經(jīng)下料軌道滑入接料裝置。
[0084]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅限于上述實(shí)施方式，凡是屬于本發(fā)明原理的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的原理的前提下進(jìn)行的若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，其特征在于:包括焊接站和機(jī)加站，所述焊接站的右端與機(jī)加站的左端相接； 所述焊接站包括工作臺(tái)(1)，以及安裝在工作臺(tái)(1)上的套管振動(dòng)上料機(jī)(A)、第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)(B1)、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)(B2)、翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)(C)、焊槍支撐組件(D)、工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)(E)、第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1)和第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F2);所述套管振動(dòng)上料機(jī)(A)、翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)(C)、焊槍支撐組件(D)在工作臺(tái)(1)上從左到右依次設(shè)置，所述焊槍支撐組件(D)包括焊槍頭立柱(2)和兩個(gè)左右對(duì)稱布置的第一、第二焊嘴組件(G1、G2)，所述第一、第二焊嘴組件(G1、G2)在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)焊槍頭立柱(2)上下移動(dòng)，所述第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1)設(shè)置在第一焊嘴組件(G1)的正下方，第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F2)設(shè)置在第二焊嘴組件(G2)的正下方，第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1、F2)在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)工作臺(tái)(1)進(jìn)行360°回轉(zhuǎn)，所述第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)(B1)設(shè)置在第一焊嘴組件(G1)的正前方，第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)(B2)設(shè)置在第二焊嘴組件(G2)的正前方，所述工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)(E)位于焊槍支撐組件(D)的后方； 所述工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)(E)包括固定座(3)和滑動(dòng)溜板(4)，滑動(dòng)溜板(4)在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)固定座(3)左右滑動(dòng)，在滑動(dòng)溜板(4)上從左到右依次間隔設(shè)置有第一、第二、第三機(jī)械手(H1、H2、H3)，第一機(jī)械手(H1)在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)滑動(dòng)溜板(4)前后、上下運(yùn)動(dòng)，第二機(jī)械手(H2)在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)滑動(dòng)溜板(4)前后、上下運(yùn)動(dòng)以及180°翻轉(zhuǎn)，第三機(jī)械手(H3)在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)滑動(dòng)溜板(4)前后、上下運(yùn)動(dòng)以及90°翻轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械手(H1)位于翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)(C)的正后方時(shí)，第二機(jī)械手(H2)位于第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1)的正后方，第三機(jī)械手(H3)位于第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F2)的正后方； 所述套管振動(dòng)上料機(jī)(A)包括振動(dòng)送料盤(5)和送料軌道￠)，所述第一、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)(B1、B2)包括振動(dòng)送料盤(5)、送料軌道￠)、上料機(jī)構(gòu)(K)； 焊接站工作流程:首先，所述翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)(C)的進(jìn)料口與套管振動(dòng)上料機(jī)(A)的送料軌道(6)相接，套管經(jīng)套管振動(dòng)上料機(jī)(A)水平送入翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)(C)，經(jīng)翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)(C)翻轉(zhuǎn)成豎直狀態(tài)，再由第一機(jī)械手(H1)將套管送入第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1)上將套管夾緊；同時(shí)，第一墊圈振動(dòng)上料機(jī)(B1)的振動(dòng)送料盤(5)將第一墊圈通過送料軌道(6)送至上料機(jī)構(gòu)(K)，由上料機(jī)構(gòu)(K)將第一墊圈套在夾緊的套管上，第一焊嘴組件(G1)下降到位，第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1)帶動(dòng)套管和第一墊圈360°旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第一焊嘴組件(G1)將第一墊圈焊接在套管上，再由第二機(jī)械手(H2)將第一次焊接完成的工件翻轉(zhuǎn)180°并送入第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F2)上將工件夾緊；再由第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)(B2)的振動(dòng)送料盤(5)將第二墊圈通過送料軌道(6)送至上料機(jī)構(gòu)(K)，由上料機(jī)構(gòu)(K)將第二墊圈套在套管的另一端上，第二焊嘴組件(G2)下降到位，第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F2)帶動(dòng)第二墊圈、第一次焊接完成的工件360°旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第二焊嘴組件(G2)將第二墊圈焊接在套管的另一端，最后由第三機(jī)械手(H3)將第二次焊接完成的工件翻轉(zhuǎn)90°并移動(dòng)到焊接站的右端等待機(jī)加站進(jìn)行加工；所述機(jī)加站包括桁架機(jī)器人(L)、第一車床(N)、第二機(jī)床(P)、轉(zhuǎn)位裝置(Q)和接料裝置(R)，所述第一車床(N)、轉(zhuǎn)位裝置(Q)、第二機(jī)床(P)和接料裝置(R)由左到右依次設(shè)置；所述桁架機(jī)器人(L)包括桁架支撐柱(41)、桁架水平架(42)、第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(S1)和第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(S2)，所述第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(S1、S2)分別安裝在各自對(duì)應(yīng)的豎直安裝架(43)上，所述第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(S1、S2)及豎直安裝架(43)在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)桁架水平架(42) —起左右滑動(dòng)，且第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(S1、S2)在各自的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下能相對(duì)自身的豎直安裝架(43)上下移動(dòng)，所述第一、第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(S1、S2)包括回轉(zhuǎn)氣缸(44)和兩個(gè)呈α角布置的第一、第二平行氣爪(45、46)，所述回轉(zhuǎn)氣缸(44)滑動(dòng)安裝在各自對(duì)應(yīng)的豎直安裝架(43)上，回轉(zhuǎn)氣缸(44)驅(qū)動(dòng)第一、第二平行氣爪(45、46) 一起進(jìn)行回轉(zhuǎn)； 所述轉(zhuǎn)位裝置(Q)通過轉(zhuǎn)位裝置安裝板(47)安裝在第一車床(N)與第二機(jī)床(P)之間，轉(zhuǎn)位裝置(Q)包括工件轉(zhuǎn)臂(48)、平行氣缸(49)、齒輪(50)、齒條(51)、轉(zhuǎn)位心軸(52)、齒條滑動(dòng)導(dǎo)軌(53)和軸承安裝座(54)，所述工件轉(zhuǎn)臂(48)的夾持端裝有一個(gè)平行氣爪(12)用于夾持工件，轉(zhuǎn)位心軸(52)的兩端通過軸承安裝座(54)支承，齒輪(50)套裝在轉(zhuǎn)位心軸(52)上，平行氣缸(49)帶動(dòng)齒條(51)沿著齒條滑動(dòng)導(dǎo)軌(53)左右移動(dòng)，齒條(51)通過齒輪(50)帶動(dòng)轉(zhuǎn)位心軸(52)和工件轉(zhuǎn)臂(48) —起轉(zhuǎn)動(dòng)； 機(jī)加站工作流程:首先，第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(SI)下降至焊接站的最后一道工位，由第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(SI)上的第一平行氣爪(45)抓取由焊接站水平送出的工件，將工件送至第一車床(N)位置處等待，第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(SI)的回轉(zhuǎn)氣缸(44)進(jìn)行α角的順時(shí)針回轉(zhuǎn)，使第二平行氣爪(46)抓取出第一車床(N)上已加工好的工件，再將第一平行氣爪(45)抓取的工件放置到第一車床(N)的加工位，再由回轉(zhuǎn)氣缸(44)進(jìn)行α角的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)，將第二平行氣爪(46)上抓取的工件送入轉(zhuǎn)位裝置(Q)，轉(zhuǎn)位裝置(Q)將工件從轉(zhuǎn)位心軸(52)的左側(cè)對(duì)稱地翻轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)位心軸(52)的右側(cè)后，由第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(S2)將工件送入第二機(jī)床(P)進(jìn)行加工，第二回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(S2)的工作過程與第一回轉(zhuǎn)氣爪機(jī)構(gòu)(SI)相同，經(jīng)過第二機(jī)床(P)加工后的工件最后經(jīng)下料軌道(55)滑入接料裝置(R)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，其特征在于: 所述翻轉(zhuǎn)上料機(jī)構(gòu)(C)包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(7)、固定架(8)和翻轉(zhuǎn)盤(9)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(7)安裝在固定架(8)上，固定架(8)安裝在工作臺(tái)(I)上，所述翻轉(zhuǎn)盤(9)內(nèi)開有“一”字孔(9a)，套管經(jīng)套管振動(dòng)上料機(jī)(A)進(jìn)入橫置的“一”字孔(9a)內(nèi)，由轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(7)驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)盤(9)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°后，套管在重力作用下從“一”字孔(9a)內(nèi)下落到工作臺(tái)(I)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，其特征在于: 所述工件夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)(E)的固定座(3)與滑動(dòng)溜板(4)之間的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置為電缸機(jī)構(gòu)，電缸機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滑動(dòng)溜板(4)相對(duì)固定座(3)左右滑動(dòng)；所述第一機(jī)械手(Hl)包括平行氣爪(12)、上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸(13)和前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸(14)，第二機(jī)械手(H2)包括平行氣爪(12)、上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸(13)、前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸(14)和180°旋轉(zhuǎn)氣缸(15)，所述第三機(jī)械手(H3)包括平行氣爪(12)、上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸(13)、前后運(yùn)動(dòng)導(dǎo)桿氣缸(14)和90。旋轉(zhuǎn)氣缸(16)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，其特征在于: 所述焊槍支撐組件(D)通過焊槍頭立柱(2)固定在工作臺(tái)(I)上，第一、第二焊嘴組件(G1、G2)由同一氣缸(17)驅(qū)動(dòng)而同步上下移動(dòng)，該氣缸(17)的缸體固定在焊槍頭立柱(2)頂部，氣缸(17)的活塞桿下端鉸接在焊接頭溜板(22)上，第一、第二焊嘴組件(G1、G2)對(duì)稱布置在焊接頭溜板(22)的左右兩側(cè)，焊接頭溜板(22)與焊槍頭立柱(2)通過豎直導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，第一、第二焊嘴組件(Gl、G2)包括鵝頸管焊嘴(19)、焊槍抱夾器(20)和管孔堵頭(21)，所述鵝頸管焊嘴(19)通過焊槍抱夾器(20)安裝到焊接頭溜板(22)上，鵝頸管焊嘴(19)的上端朝氣缸(17)軸線傾斜，管孔堵頭(21)豎直安裝在焊接頭溜板(22)上，并位于鵝頸管焊嘴(19)的外側(cè)，所述管孔堵頭(21)的下端設(shè)置有錐形頭，焊接墊圈時(shí)，錐形頭伸入墊圈孔內(nèi)將墊圈壓住。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，其特征在于: 所述第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1、F2)包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)(26)，以及安裝在旋轉(zhuǎn)臺(tái)(26)上的焊接面定位塊(25)、墊片夾持缸安裝座(27)和套管氣動(dòng)夾爪(30)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(26)通過軸承座(38)安裝在工作臺(tái)(1)的安裝孔內(nèi)，焊接面定位塊(25)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺(tái)(26)的中部，兩個(gè)墊片夾持缸安裝座(27)對(duì)稱設(shè)置在焊接面定位塊(25)的兩側(cè)，每個(gè)墊片夾持缸安裝座(27)的頂部設(shè)置有一個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸(29)，每個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸(29)上安裝有一個(gè)焊接擋板(28)，兩個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸(29)分別帶動(dòng)各自對(duì)應(yīng)的焊接擋板(28)相向運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)焊接擋板(28)合攏后中部正好圍成一個(gè)圓孔(28a)，所述套管氣動(dòng)夾爪(30)的夾持端伸到圓孔(28a)的正下方將套管夾緊，所述管孔堵頭(21)下端的錐形頭伸入圓孔(28a)將墊圈壓緊在套管氣動(dòng)夾爪(30)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，其特征在于: 所述第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1、F2)由同一旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置(J)驅(qū)動(dòng)而同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置(J)位于工作臺(tái)(1)下方，并居中設(shè)置在第一工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1)與第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F2)之間，該旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置(J)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(23)和同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(24),所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(24)的主動(dòng)輪(24a)通過同步帶(24d)分別帶動(dòng)第一、第二工件焊接旋轉(zhuǎn)組件(F1、F2)下端的從動(dòng)輪(24b)轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，其特征在于: 所述第一、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)(B1、B2)的上料機(jī)構(gòu)(K)包括上料立柱(31)、墊圈定位板(32)、電磁吸盤(33)、上料前后運(yùn)動(dòng)氣缸(34)和薄型氣缸(35)，墊圈經(jīng)振動(dòng)送料盤(5)、送料軌道(6)送至墊圈定位板(32)的定位孔(32a)內(nèi)，電磁吸盤(33)安裝在薄型氣缸(35)的下端，電磁吸盤(33)位于定位孔(32a)的正上方，由薄型氣缸(35)驅(qū)動(dòng)電磁吸盤(33)上下運(yùn)動(dòng)，由上料前后運(yùn)動(dòng)氣缸(34)驅(qū)動(dòng)薄型氣缸及電磁吸盤(33) —起前后移動(dòng)，從而將電磁吸盤(33)吸附的墊圈送至對(duì)應(yīng)的工件焊接旋轉(zhuǎn)組件上夾緊。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，其特征在于: 所述工作臺(tái)(1)上設(shè)置有機(jī)箱罩(36)，除套管振動(dòng)上料機(jī)(A)的振動(dòng)送料盤(5)，第一、第二墊圈振動(dòng)上料機(jī)(B1、B2)的振動(dòng)送料盤(5)外，其余部分全被罩在機(jī)箱罩(36)內(nèi)，所述套管振動(dòng)上料機(jī)(A)的振動(dòng)送料盤(5)的外周設(shè)置有隔音罩(37)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車儀表盤IP管的焊接機(jī)加一體機(jī)，其特征在于: 所述回轉(zhuǎn)氣缸(44)的回轉(zhuǎn)角度α為90°，第一平行氣爪(45)與第二平行氣爪(46)的夾角α為90°，所述轉(zhuǎn)位裝置(Q)的翻轉(zhuǎn)角度為180°。
【文檔編號(hào)】B23Q7/16GK104368933SQ201410606667
【公開日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2014年10月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月28日
【發(fā)明者】張建忠, 羅天學(xué) 申請(qǐng)人:重慶凌云汽車零部件有限公司