一種筒體襯板自動化裝配平臺的制作方法
【專利摘要】一種筒體襯板自動化裝配平臺屬于重型機(jī)械筒體襯板裝配【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種筒體襯板自動化裝配平臺。本實用新型提供一種高效、安全的筒體襯板自動化裝配平臺。本實用新型包括對應(yīng)設(shè)置的橫向上軌道和橫向下軌道，其結(jié)構(gòu)要點上軌道的上部設(shè)置有緊固螺栓存儲自動遞送放置小車，上軌道的下部設(shè)置有襯板自動輸送取放小車，下軌道上設(shè)置有把合螺母存儲自動遞送擰緊小車，上軌道的一端設(shè)置有襯板儲存小車；所述上軌道的下方設(shè)置有托輪組，所述下軌道設(shè)置在托輪組上。
【專利說明】一種筒體襯板自動化裝配平臺
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于重型機(jī)械筒體襯板裝配【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種筒體襯板自動化裝配平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]筒體襯板裝配工作是重型機(jī)械(球磨機(jī)、棒磨機(jī)、自磨機(jī)等)中的一項繁重性工作。由于襯板結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量重，在吊運(yùn)中對襯板很難形成科學(xué)合理的夾持，存在很大的安全隱患。現(xiàn)階段裝配是通過裝配工人進(jìn)行襯板在筒體內(nèi)部的移動定位，該裝配方式存在以下亟待解決的問題:工作效率低、勞動強(qiáng)度高、安全性差等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型就是針對上述問題，提供一種高效、安全的筒體襯板自動化裝配平臺。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案，本實用新型筒體襯板自動化裝配平臺包括對應(yīng)設(shè)置的橫向上軌道和橫向下軌道，其結(jié)構(gòu)要點上軌道的上部設(shè)置有緊固螺栓存儲自動遞送放置小車，上軌道的下部設(shè)置有襯板自動輸送取放小車，下軌道上設(shè)置有把合螺母存儲自動遞送擰緊小車，上軌道的一端設(shè)置有襯板儲存小車；所述上軌道的下方設(shè)置有托輪組，所述下軌道設(shè)置在托輪組上。
[0005]作為一種優(yōu)選方案，本實用新型所述上軌道兩端分別設(shè)置有第一臺體和第二臺體，第一臺體下端設(shè)置有第一筒外支腿，第二臺體下端設(shè)置有第二筒外支腿，所述上軌道靠近第一臺體的下端設(shè)置有第三筒外支腿，第三筒外支腿與第一筒外支腿之間靠近第三筒外支腿的上軌道的下端設(shè)置有筒內(nèi)支腿；所述第一筒外支腿、第二筒外支腿、第三筒外支腿和筒內(nèi)支腿均有兩條支腿組成，對稱設(shè)置在上軌道兩側(cè)，支腿下端均設(shè)置有支腿滾輪及支腿固定部件；所述第三筒外支腿和筒內(nèi)支腿均可繞其各自上端在豎直平面旋轉(zhuǎn)。
[0006]作為另一種優(yōu)選方案，本實用新型所述襯板儲存小車包括矩形底框，矩形底框四角設(shè)置有立柱，矩形底框下端設(shè)置有底框滾輪；立柱之間設(shè)置有平臺，平臺四角設(shè)置有支撐塊，支撐塊置于立柱上的豎條狀凹槽中，支撐塊下方的凹槽內(nèi)設(shè)置有液壓頂起裝置。
[0007]作為另一種優(yōu)選方案，本實用新型所述襯板自動輸送取放小車包括上平臺和下平臺，上平臺與下平臺通過導(dǎo)向桿和上拉伸縮復(fù)位部件相連；上平臺兩側(cè)設(shè)置有輸送導(dǎo)輪架，中部設(shè)置有輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)和凸輪驅(qū)動電機(jī)；輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)輸出軸上的齒輪與一側(cè)輸送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪嚙合，凸輪驅(qū)動電機(jī)輸出軸上的齒輪與推動下平臺向下運(yùn)動的凸輪的軸上的齒輪嚙合；所述凸輪和凸輪的軸上的齒輪穿過上平臺上的開口，凸輪的軸通過軸架與上平臺下端相連；所述下平臺下端設(shè)置有夾持機(jī)械桿，夾持機(jī)械桿下端設(shè)置有夾持伸縮爪。
[0008]作為另一種優(yōu)選方案，本實用新型所述下平臺上相應(yīng)于凸輪設(shè)置有夾板導(dǎo)槽；所述夾持伸縮爪包括設(shè)置在夾持機(jī)械桿下端橫向通孔內(nèi)的橫向伸縮桿，橫向伸縮桿內(nèi)側(cè)為傾斜端頭，傾斜端頭與夾持機(jī)械桿內(nèi)壁之間的橫向伸縮桿上設(shè)置有復(fù)位彈簧，傾斜端頭上方的夾持機(jī)械桿內(nèi)設(shè)置有液壓推動桿，液壓推動桿下端相應(yīng)于傾斜端頭設(shè)置有傾斜壓頭。
[0009]作為另一種優(yōu)選方案，本實用新型所述緊固螺栓存儲自動遞送放置小車包括螺栓存儲平臺，螺栓存儲平臺下面兩側(cè)設(shè)置有螺栓遞送導(dǎo)輪架，中部設(shè)置有螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)和可旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)；螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)輸出軸上的齒輪與一側(cè)螺栓遞送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪嚙合，旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)輸出軸上的齒輪與可旋式機(jī)械手下端的齒輪嚙合；螺栓存儲平臺上面兩側(cè)設(shè)置有弧形螺栓儲存盒，中部為可旋式機(jī)械手，可旋式機(jī)械手下端穿過螺栓存儲平臺中部通孔；所述螺栓儲存盒的各豎向螺栓放置槽的上端均對應(yīng)設(shè)置有螺栓頭定位夾板。
[0010]作為另一種優(yōu)選方案，本實用新型所述可旋式機(jī)械手包括豎向長柱體和豎向短柱體，長柱體的上端和短柱體的上端通過橫向柱體連通，長柱體的下端為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動端；所述橫向柱體內(nèi)腔靠近長柱體一端設(shè)置有第一橫向液壓推動塊，第一橫向液壓推動塊的前端設(shè)置有第一橫向滑塊，第一橫向滑塊設(shè)置在橫向柱體的第一橫向滑道上，橫向柱體下端相應(yīng)于第一橫向滑道設(shè)置有第一橫條狀開口，一第一連桿一端穿過第一橫條狀開口軸接所述第一橫向滑塊，第一連桿另一端穿過短柱體內(nèi)側(cè)的第一豎條狀開口軸接設(shè)置在短柱體內(nèi)側(cè)第一豎向滑道上的第一豎向滑塊，第一豎向滑塊下端與機(jī)械爪臂上端相連，爪臂下端伸出短柱體；爪臂下端爪手由兩個折形支爪組成，兩個折形支爪上部交叉處通過軸與爪臂下端相連，兩個折形支爪上部穿過爪臂下端通孔置于爪臂內(nèi)腔中，支爪上端與爪臂內(nèi)腔下端面之間設(shè)置有壓縮彈簧，壓縮彈簧上端與支爪上端相連；壓縮彈簧上方的爪臂內(nèi)腔中設(shè)置有豎向液壓推動塊。
[0011]其次，本實用新型所述把合螺母存儲自動遞送擰緊小車包括螺母存儲平臺，螺母存儲平臺上面中部設(shè)置有存儲盤，一側(cè)設(shè)置有螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)；存儲盤的中心設(shè)置有可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿，周邊均布螺母定位套；螺母存儲平臺下面兩側(cè)設(shè)置有螺母遞送導(dǎo)輪架，中部設(shè)置有可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)；與所述螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)相應(yīng)一側(cè)的螺母遞送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪與螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)輸出軸上的齒輪嚙合，設(shè)置有螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)一側(cè)的螺母存儲平臺上相應(yīng)于螺母遞送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪設(shè)置有開□。
[0012]另外，本實用新型所述可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿包括L形旋轉(zhuǎn)桿和上端具有彎頭的豎桿，L形旋轉(zhuǎn)桿上端與豎桿上端彎頭橫向插接；所述L形旋轉(zhuǎn)桿內(nèi)腔靠近彎頭一端設(shè)置有第二橫向液壓推動塊，第二橫向液壓推動塊的前端設(shè)置有第二橫向滑塊，第二橫向滑塊設(shè)置在L形旋轉(zhuǎn)桿上端的第二橫向滑道上，L形旋轉(zhuǎn)桿上端下側(cè)相應(yīng)于第二橫向滑道設(shè)置有第二橫條狀開口，一第二連桿一端穿過第二橫條狀開口軸接所述第二橫向滑塊，第二連桿另一端穿過L形旋轉(zhuǎn)桿下部內(nèi)側(cè)的第二豎條狀開口軸接設(shè)置在L形旋轉(zhuǎn)桿下部內(nèi)側(cè)第二豎向滑道上的第二豎向滑塊，第二豎向滑塊下端與電動扳手上端相連，電動扳手下端伸出L形旋轉(zhuǎn)桿下端，電動扳手底面設(shè)置有電磁鐵；一驅(qū)動L形旋轉(zhuǎn)桿和電動扳手旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軟軸穿通豎桿、L形旋轉(zhuǎn)桿內(nèi)腔與電動扳手上端相連，旋轉(zhuǎn)軟軸驅(qū)動端與內(nèi)棘輪軸相連，內(nèi)棘輪外側(cè)套有雙向外棘輪，雙向外棘輪內(nèi)壁上相應(yīng)于內(nèi)棘輪設(shè)置有內(nèi)棘爪，雙向外棘輪外側(cè)套有旋轉(zhuǎn)外套，旋轉(zhuǎn)外套內(nèi)壁上相應(yīng)于雙向外棘輪設(shè)置有外棘爪，旋轉(zhuǎn)外套上端與所述豎桿下端相連，雙向外棘輪軸與所述可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)輸出軸相連；所述內(nèi)棘輪與旋轉(zhuǎn)外套的旋轉(zhuǎn)方向相反。[0013]本實用新型筒體襯板自動化裝配平臺控制方法包括以下步驟。
[0014]I)襯板儲存小車的液壓頂起裝置將襯板通過凹槽頂起到夾持位置。
[0015]2)輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)將襯板自動輸送取放小車定位到襯板儲存小車上方,然后凸輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動凸輪推動下平臺使襯板夾持機(jī)械桿下移并插入襯板螺栓孔內(nèi)；夾持機(jī)械桿內(nèi)的液壓推動桿下壓使橫向伸縮桿伸出，阻止襯板下落；凸輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動凸輪旋轉(zhuǎn)，上拉伸縮復(fù)位部件將下平臺拉起，伺服電機(jī)時間控制程序根據(jù)各塊襯板輸送距離控制輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)將襯板送到筒體中相應(yīng)位置，夾持機(jī)械桿內(nèi)的液壓推動桿上升，橫向伸縮桿縮進(jìn)，完成襯板落放。
[0016]3)襯板落放在相應(yīng)位置后，伺服電機(jī)時間控制程序反饋落放位置與起始點間距離，伺服電機(jī)時間驅(qū)動程序同步控制螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)使緊固螺栓存儲自動遞送放置小車到達(dá)相應(yīng)位置；可旋式機(jī)械手的第一橫向液壓推動塊驅(qū)動第一橫向滑塊、第一連桿使機(jī)械爪臂向下伸出；當(dāng)機(jī)械爪臂帶動抓手移動到螺栓上方夾持處時，機(jī)械爪臂內(nèi)腔的豎向液壓推動塊下壓使抓手收緊完成螺栓夾持；第一橫向液壓推動塊反向運(yùn)動使機(jī)械爪臂向上提取螺栓，然后可旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動可旋式機(jī)械手以豎向長柱體為軸旋轉(zhuǎn)使螺栓處于襯板螺栓孔正上方，然后豎向液壓推動塊上移，落放螺栓；豎向液壓推動塊再次向下推出，收緊抓手，第一橫向液壓推動塊再次驅(qū)動第一橫向滑塊、第一連桿使機(jī)械爪臂向下伸出使收緊的抓手向下運(yùn)動頂在螺栓端面上，防止安裝螺母時螺栓的串動；安裝螺母后，抓手與機(jī)械爪臂在豎向液壓推動塊、第一橫向液壓推動塊和可旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)作用下回復(fù)到下一件待安裝螺栓位置處。
[0017]4)襯板緊固螺栓落放在襯板螺栓孔后，伺服電機(jī)時間控制程序根據(jù)螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時間確定螺栓的位置，時間程序根據(jù)螺栓落放位置反饋螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)需運(yùn)行時間，然后螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)將把合螺母存儲自動遞送擰緊小車定位到安裝螺栓位置處；電動扳手通過L形旋轉(zhuǎn)桿內(nèi)的第二橫向液壓推動塊推動第二連桿使第二豎向滑塊帶動電動扳手下移到螺母上方，然后通過電磁鐵作用使螺母進(jìn)入電動扳手內(nèi)腔；提取螺母后，可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)正向驅(qū)動雙向外棘輪，雙向外棘輪帶動內(nèi)棘輪使軟軸旋轉(zhuǎn)，軟軸帶動L形旋轉(zhuǎn)桿以橫向彎頭為軸旋轉(zhuǎn)180度將螺母旋轉(zhuǎn)到螺栓把合處下方；第二橫向液壓推動塊推動使螺母放置在螺栓上，由旋轉(zhuǎn)軟軸驅(qū)動電動扳手旋轉(zhuǎn)完成螺母的鎖緊；鎖緊螺母后，電磁鐵解除磁性，第二橫向液壓推動塊向內(nèi)拉動使第二連桿帶動電動扳手內(nèi)移，電動扳手與鎖緊后的螺母分離，并在可旋軟軸作用下使L形旋轉(zhuǎn)桿旋回初始位置，完成一次螺栓緊固作業(yè)；然后可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)反向驅(qū)動雙向外棘輪帶動可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿以豎桿為軸旋轉(zhuǎn)，使電動扳手轉(zhuǎn)到下一件螺母上方，為下一次安裝螺母做好準(zhǔn)備。
[0018]本實用新型有益效果。
[0019]本實用新型通過緊固螺栓存儲自動遞送放置小車、襯板自動輸送取放小車、把合螺母存儲自動遞送擰緊小車和襯板儲存小車相互配合，實現(xiàn)了筒體襯板的自動化裝配，在滿足重型機(jī)械裝配精度要求的基礎(chǔ)上，可以降低重型機(jī)械裝配的作業(yè)強(qiáng)度，提高重型機(jī)械裝配效率，杜絕重型機(jī)械裝配安全事故的發(fā)生。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進(jìn)一步說明。本實用新型保護(hù)范圍不僅局限于以下內(nèi)容的表述。
[0021]圖1是本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2是本實用新型上軌道及相關(guān)部件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖3-1、圖3-2、圖3-3、圖3-4、圖3-5是本實用新型襯板自動輸送取放小車結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖4-1、圖4-2是本實用新型緊固螺栓存儲自動遞送放置小車結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖5是本實用新型可旋式機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖6-1、圖6-2是本實用新型把合螺母存儲自動遞送擰緊小車結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖7是本實用新型可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖8是圖7的A-A剖視圖。
[0029]圖9是圖7的B-B剖視圖。
[0030]圖10是本實用新型襯板儲存小車結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖11是本實用新型襯板儲存小車使用狀態(tài)圖。
[0032]圖中，I為第一臺體、2為第一筒外支腿、3為筒內(nèi)支腿、4為第三筒外支腿、6為第二筒外支腿、7為第二臺體、8為下平臺、9為上平臺、11為導(dǎo)向桿、12為凸輪驅(qū)動電機(jī)、13為凸輪、14為輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)、15為夾持機(jī)械桿、16為夾持伸縮爪、17為可旋式機(jī)械手、18為螺栓、19為螺栓儲存盒、20為襯板、21為螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)、22為螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)、23為電動扳手、24為L形旋轉(zhuǎn)桿、25為螺母、26為存儲盤、27為螺母定位套、28為平臺、29為凹槽、30為緊固螺栓存儲自動遞送放置小車、31為立柱、32為液壓頂起裝置、33為液壓推動桿、34為復(fù)位彈簧、35為橫向伸縮桿、36為可旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)、37為第一橫向液壓推動塊、38為第一連桿、39為第一豎向滑塊、40為襯板自動輸送取放小車、41為豎向液壓推動塊、42為壓縮彈簧、43為支爪、44為可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)、45為第二連桿、46為旋轉(zhuǎn)軟軸、50為上軌道、52為旋轉(zhuǎn)外套、53為雙向外棘輪、54為內(nèi)棘輪、60為下軌道、70為把合螺母存儲自動遞送擰緊小車、80為托輪組、90為襯板儲存小車。
【具體實施方式】
[0033]如圖所示，本實用新型筒體襯板自動化裝配平臺包括對應(yīng)設(shè)置的橫向上軌道50和橫向下軌道60，上軌道50的上部設(shè)置有緊固螺栓存儲自動遞送放置小車30，上軌道50的下部設(shè)置有襯板自動輸送取放小車40，下軌道60上設(shè)置有把合螺母存儲自動遞送擰緊小車70，上軌道50的一端設(shè)置有襯板儲存小車90 ;所述上軌道50的下方設(shè)置有托輪組80，所述下軌道60設(shè)置在托輪組80上。
[0034]所述上軌道50兩端分別設(shè)置有第一臺體I和第二臺體7，第一臺體I下端設(shè)置有第一筒外支腿2，第二臺體7下端設(shè)置有第二筒外支腿6，所述上軌道50靠近第一臺體I的下端設(shè)置有第三筒外支腿4，第三筒外支腿4與第一筒外支腿2之間靠近第三筒外支腿4的上軌道50的下端設(shè)置有筒內(nèi)支腿3 ;所述第一筒外支腿2、第二筒外支腿6、第三筒外支腿4和筒內(nèi)支腿3均有兩條支腿組成，對稱設(shè)置在上軌道50兩側(cè)，支腿下端均設(shè)置有支腿滾輪及支腿固定部件；所述第三筒外支腿4和筒內(nèi)支腿3均可繞其各自上端在豎直平面旋轉(zhuǎn)。在本實用新型自動化裝配平臺工作之前，先將筒體落放到托輪組80上，抬起第二臺體7使第二筒外支腿6從筒體一端進(jìn)入筒體內(nèi)，向上旋轉(zhuǎn)第三筒外支腿4后，推動第一臺體I使第二臺體7從筒體另一端伸出，落于地面；最后通過第一筒外支腿2、第二筒外支腿6下端的固定部件，將第一筒外支腿2、第二筒外支腿6下端與地面緊固。
[0035]所述襯板儲存小車90包括矩形底框，矩形底框四角設(shè)置有立柱31，矩形底框下端設(shè)置有底框滾輪；立柱31之間設(shè)置有平臺28，平臺28四角設(shè)置有支撐塊，支撐塊置于立柱31上的豎條狀凹槽29中，支撐塊下方的凹槽29內(nèi)設(shè)置有液壓頂起裝置32?？墒褂幂o助起重機(jī)將襯板20落放在平臺28上，當(dāng)平臺28上襯板20夾持完畢后更換另一已裝有襯板20的襯板儲存小車90,實現(xiàn)不間斷遞送襯板20的作業(yè)模式。襯板儲存小車90實現(xiàn)自動頂起送板，在滿足儲存襯板20的同時也為襯板20的自動夾持提供技術(shù)支持。
[0036]所述襯板自動輸送取放小車40包括上平臺9和下平臺8，上平臺9與下平臺8通過導(dǎo)向桿11和上拉伸縮復(fù)位部件相連；上平臺9兩側(cè)設(shè)置有輸送導(dǎo)輪架，中部設(shè)置有輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)14和凸輪驅(qū)動電機(jī)12 ;輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)14輸出軸上的齒輪與一側(cè)輸送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪嚙合，凸輪驅(qū)動電機(jī)12輸出軸上的齒輪與推動下平臺8向下運(yùn)動的凸輪13的軸上的齒輪嚙合；所述凸輪13和凸輪13的軸上的齒輪穿過上平臺9上的開口，凸輪13的軸通過軸架與上平臺9下端相連；所述下平臺8下端設(shè)置有夾持機(jī)械桿15，夾持機(jī)械桿15下端設(shè)置有夾持伸縮爪16。襯板自動輸送取放小車40應(yīng)用凸輪機(jī)構(gòu)實現(xiàn)提板平臺大的上下運(yùn)動的周期性運(yùn)動，成功解決襯板20提取過程中的時效問題；利用夾持伸縮爪16實現(xiàn)襯板20的平穩(wěn)夾持。
[0037]所述下平臺8上相應(yīng)于凸輪13設(shè)置有夾板導(dǎo)槽；所述夾持伸縮爪16包括設(shè)置在夾持機(jī)械桿15下端橫向通孔內(nèi)的橫向伸縮桿35，橫向伸縮桿35內(nèi)側(cè)為傾斜端頭，傾斜端頭與夾持機(jī)械桿15內(nèi)壁之間的橫向伸縮桿35上設(shè)置有復(fù)位彈簧34，傾斜端頭上方的夾持機(jī)械桿15內(nèi)設(shè)置有液壓推動桿33，液壓推動桿33下端相應(yīng)于傾斜端頭設(shè)置有傾斜壓頭。
[0038]所述緊固螺栓存儲自動遞送放置小車30包括螺栓存儲平臺，螺栓存儲平臺下面兩側(cè)設(shè)置有螺栓遞送導(dǎo)輪架，中部設(shè)置有螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)21和可旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)36 ;螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)21輸出軸上的齒輪與一側(cè)螺栓遞送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪嚙合，旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)輸出軸上的齒輪與可旋式機(jī)械手17下端的齒輪嚙合；螺栓存儲平臺上面兩側(cè)設(shè)置有弧形螺栓儲存盒19，中部為可旋式機(jī)械手17，可旋式機(jī)械手17下端穿過螺栓存儲平臺中部通孔；所述螺栓儲存盒19的各豎向螺栓放置槽的上端均對應(yīng)設(shè)置有螺栓頭定位夾板。
[0039]所述可旋式機(jī)械手17包括豎向長柱體和豎向短柱體，長柱體的上端和短柱體的上端通過橫向柱體連通，長柱體的下端為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動端；所述橫向柱體內(nèi)腔靠近長柱體一端設(shè)置有第一橫向液壓推動塊37,第一橫向液壓推動塊37的前端設(shè)置有第一橫向滑塊,第一橫向滑塊設(shè)置在橫向柱體的第一橫向滑道上，橫向柱體下端相應(yīng)于第一橫向滑道設(shè)置有第一橫條狀開口，一第一連桿38 —端穿過第一橫條狀開口軸接所述第一橫向滑塊，第一連桿38另一端穿過短柱體內(nèi)側(cè)的第一豎條狀開口軸接設(shè)置在短柱體內(nèi)側(cè)第一豎向滑道上的第一豎向滑塊39，第一豎向滑塊39下端與機(jī)械爪臂上端相連，爪臂下端伸出短柱體；爪臂下端爪手由兩個折形支爪43組成，兩個折形支爪43上部交叉處通過軸與爪臂下端相連，兩個折形支爪43上部穿過爪臂下端通孔置于爪臂內(nèi)腔中，支爪43上端與爪臂內(nèi)腔下端面之間設(shè)置有壓縮彈簧42，壓縮彈簧42上端與支爪43上端相連；壓縮彈簧42上方的爪臂內(nèi)腔中設(shè)置有豎向液壓推動塊41。[0040]所述把合螺母存儲自動遞送擰緊小車70包括螺母存儲平臺，螺母存儲平臺上面中部設(shè)置有存儲盤26，一側(cè)設(shè)置有螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)22 ;存儲盤26的中心設(shè)置有可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿，周邊均布螺母定位套27 ;螺母存儲平臺下面兩側(cè)設(shè)置有螺母遞送導(dǎo)輪架，中部設(shè)置有可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)44 ;與所述螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)22相應(yīng)一側(cè)的螺母遞送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪與螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)22輸出軸上的齒輪嚙合，設(shè)置有螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)22 —側(cè)的螺母存儲平臺上相應(yīng)于螺母遞送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪設(shè)置有開口。
[0041]所述可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿包括L形旋轉(zhuǎn)桿24和上端具有彎頭的豎桿，L形旋轉(zhuǎn)桿24上端與豎桿上端彎頭橫向插接；所述L形旋轉(zhuǎn)桿24內(nèi)腔靠近彎頭一端設(shè)置有第二橫向液壓推動塊，第二橫向液壓推動塊的前端設(shè)置有第二橫向滑塊，第二橫向滑塊設(shè)置在L形旋轉(zhuǎn)桿24上端的第二橫向滑道上，L形旋轉(zhuǎn)桿24上端下側(cè)相應(yīng)于第二橫向滑道設(shè)置有第二橫條狀開口，一第二連桿45 —端穿過第二橫條狀開口軸接所述第二橫向滑塊，第二連桿45另一端穿過L形旋轉(zhuǎn)桿24下部內(nèi)側(cè)的第二豎條狀開口軸接設(shè)置在L形旋轉(zhuǎn)桿24下部內(nèi)側(cè)第二豎向滑道上的第二豎向滑塊，第二豎向滑塊下端與電動扳手23上端相連，電動扳手23下端伸出L形旋轉(zhuǎn)桿24下端，電動扳手23底面設(shè)置有電磁鐵；一驅(qū)動L形旋轉(zhuǎn)桿24和電動扳手23旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軟軸46穿通豎桿、L形旋轉(zhuǎn)桿24內(nèi)腔與電動扳手23上端相連，旋轉(zhuǎn)軟軸46驅(qū)動端與內(nèi)棘輪54軸相連，內(nèi)棘輪54外側(cè)套有雙向外棘輪53，雙向外棘輪53內(nèi)壁上相應(yīng)于內(nèi)棘輪54設(shè)置有內(nèi)棘爪，雙向外棘輪53外側(cè)套有旋轉(zhuǎn)外套52，旋轉(zhuǎn)外套52內(nèi)壁上相應(yīng)于雙向外棘輪53設(shè)置有外棘爪，旋轉(zhuǎn)外套52上端與所述豎桿下端相連，雙向外棘輪53軸與所述可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)44輸出軸相連；所述內(nèi)棘輪54與旋轉(zhuǎn)外套52的旋轉(zhuǎn)方向相反。把合螺母存儲自動遞送擰緊小車70中設(shè)置可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿，實現(xiàn)螺母25夾持與緊固的同步作業(yè)，在提高裝配效率同時也簡化了設(shè)備結(jié)構(gòu)。
[0042]本實用新型筒體襯板自動化裝配平臺控制方法包括以下步驟。
[0043]I)襯板儲存小車90的液壓頂起裝置32將襯板20通過凹槽29頂起到夾持位置。
[0044]2)輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)14將襯板自動輸送取放小車40定位到襯板儲存小車90上方，然后凸輪驅(qū)動電機(jī)12驅(qū)動凸輪13推動下平臺8使襯板夾持機(jī)械桿15下移并插入襯板20螺栓孔內(nèi)；夾持機(jī)械桿15內(nèi)的液壓推動桿33下壓使橫向伸縮桿35伸出，阻止襯板20下落；凸輪驅(qū)動電機(jī)12驅(qū)動凸輪13旋轉(zhuǎn)，上拉伸縮復(fù)位部件將下平臺8拉起，伺服電機(jī)時間控制程序根據(jù)各塊襯板20輸送距離控制輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)14將襯板20送到筒體中相應(yīng)位置，夾持機(jī)械桿15內(nèi)的液壓推動桿33上升，橫向伸縮桿35縮進(jìn),完成襯板20落放。
[0045]3)襯板20落放在相應(yīng)位置后，伺服電機(jī)時間控制程序反饋落放位置與起始點間距離，伺服電機(jī)時間驅(qū)動程序同步控制螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)21使緊固螺栓存儲自動遞送放置小車30到達(dá)相應(yīng)位置；可旋式機(jī)械手17的第一橫向液壓推動塊37驅(qū)動第一橫向滑塊、第一連桿38使機(jī)械爪臂向下伸出；當(dāng)機(jī)械爪臂帶動抓手移動到螺栓18上方夾持處時，機(jī)械爪臂內(nèi)腔的豎向液壓推動塊41下壓使抓手收緊完成螺栓18夾持；第一橫向液壓推動塊37反向運(yùn)動使機(jī)械爪臂向上提取螺栓18，然后可旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)36驅(qū)動可旋式機(jī)械手17以豎向長柱體為軸旋轉(zhuǎn)使螺栓18處于襯板20螺栓孔正上方，然后豎向液壓推動塊41上移，落放螺栓18 ;豎向液壓推動塊41再次向下推出，收緊抓手，第一橫向液壓推動塊37再次驅(qū)動第一橫向滑塊、第一連桿38使機(jī)械爪臂向下伸出使收緊的抓手向下運(yùn)動頂在螺栓18端面上，防止安裝螺母25時螺栓18的串動；安裝螺母25后，抓手與機(jī)械爪臂在豎向液壓推動塊41、第一橫向液壓推動塊和可旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)36作用下回復(fù)到下一件待安裝螺栓18位置處。
[0046]4)襯板20緊固螺栓18落放在襯板20螺栓孔后，伺服電機(jī)時間控制程序根據(jù)螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)21運(yùn)轉(zhuǎn)時間確定螺栓18的位置，時間程序根據(jù)螺栓18落放位置反饋螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)22需運(yùn)行時間，然后螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)22將把合螺母存儲自動遞送擰緊小車70定位到安裝螺栓18位置處；電動扳手23通過L形旋轉(zhuǎn)桿24內(nèi)的第二橫向液壓推動塊推動第二連桿45使第二豎向滑塊帶動電動扳手23下移到螺母25上方，然后通過電磁鐵作用使螺母25進(jìn)入電動扳手23內(nèi)腔；提取螺母25后，可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)44正向驅(qū)動雙向外棘輪53，雙向外棘輪53帶動內(nèi)棘輪54使軟軸旋轉(zhuǎn)，軟軸帶動L形旋轉(zhuǎn)桿24以橫向彎頭為軸旋轉(zhuǎn)180度將螺母25旋轉(zhuǎn)到螺栓18把合處下方；第二橫向液壓推動塊推動使螺母25放置在螺栓18上，由旋轉(zhuǎn)軟軸46驅(qū)動電動扳手23旋轉(zhuǎn)完成螺母25的鎖緊；鎖緊螺母25后，電磁鐵解除磁性，第二橫向液壓推動塊向內(nèi)拉動使第二連桿45帶動電動扳手23內(nèi)移，電動扳手23與鎖緊后的螺母25分離，并在可旋軟軸作用下使L形旋轉(zhuǎn)桿24旋回初始位置，完成一次螺栓18緊固作業(yè)；然后可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)44反向驅(qū)動雙向外棘輪53帶動可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿以豎桿為軸旋轉(zhuǎn)，使電動扳手23轉(zhuǎn)到下一件螺母25上方，為下一次安裝螺母25做好準(zhǔn)備。
[0047]可以理解的是，以上關(guān)于本實用新型的具體描述，僅用于說明本實用新型而并非受限于本實用新型實施例所描述的技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對本實用新型進(jìn)行修改或等同替換，以達(dá)到相同的技術(shù)效果；只要滿足使用需要，都在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種筒體襯板自動化裝配平臺，包括對應(yīng)設(shè)置的橫向上軌道(50)和橫向下軌道(60)，其特征在于上軌道(50)的上部設(shè)置有緊固螺栓存儲自動遞送放置小車(30)，上軌道(50)的下部設(shè)置有襯板自動輸送取放小車(40)，下軌道(60)上設(shè)置有把合螺母存儲自動遞送擰緊小車(70)，上軌道(50)的一端設(shè)置有襯板儲存小車(90);所述上軌道(50)的下方設(shè)置有托輪組(80 )，所述下軌道(60 )設(shè)置在托輪組(80 )上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種筒體襯板自動化裝配平臺，其特征在于所述上軌道(50)兩端分別設(shè)置有第一臺體(1)和第二臺體(7)，第一臺體(1)下端設(shè)置有第一筒外支腿(2)，第二臺體(7)下端設(shè)置有第二筒外支腿(6)，所述上軌道(50)靠近第一臺體(1)的下端設(shè)置有第三筒外支腿(4)，第三筒外支腿(4)與第一筒外支腿(2)之間靠近第三筒外支腿(4)的上軌道(50)的下端設(shè)置有筒內(nèi)支腿(3);所述第一筒外支腿(2)、第二筒外支腿(6)、第三筒外支腿(4 )和筒內(nèi)支腿(3 )均有兩條支腿組成，對稱設(shè)置在上軌道(50 )兩側(cè)，支腿下端均設(shè)置有支腿滾輪及支腿固定部件；所述第三筒外支腿(4 )和筒內(nèi)支腿(3 )均可繞其各自上端在豎直平面旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種筒體襯板自動化裝配平臺，其特征在于所述襯板儲存小車(90)包括矩形底框，矩形底框四角設(shè)置有立柱(31)，矩形底框下端設(shè)置有底框滾輪；立柱(31)之間設(shè)置有平臺(28 )，平臺(28 )四角設(shè)置有支撐塊，支撐塊置于立柱(31)上的豎條狀凹槽(29)中，支撐塊下方的凹槽(29)內(nèi)設(shè)置有液壓頂起裝置(32)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所 述一種筒體襯板自動化裝配平臺，其特征在于所述襯板自動輸送取放小車(40)包括上平臺(9)和下平臺(8)，上平臺(9)與下平臺(8)通過導(dǎo)向桿(11)和上拉伸縮復(fù)位部件相連；上平臺(9)兩側(cè)設(shè)置有輸送導(dǎo)輪架，中部設(shè)置有輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)(14)和凸輪驅(qū)動電機(jī)(12);輸送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)(14)輸出軸上的齒輪與一側(cè)輸送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪嚙合，凸輪驅(qū)動電機(jī)(12)輸出軸上的齒輪與推動下平臺(8)向下運(yùn)動的凸輪(13)的軸上的齒輪嚙合；所述凸輪(13)和凸輪(13)的軸上的齒輪穿過上平臺(9)上的開口，凸輪(13)的軸通過軸架與上平臺(9)下端相連；所述下平臺(8)下端設(shè)置有夾持機(jī)械桿(15)，夾持機(jī)械桿(15)下端設(shè)置有夾持伸縮爪(16)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種筒體襯板自動化裝配平臺，其特征在于所述下平臺(8)上相應(yīng)于凸輪(13)設(shè)置有夾板導(dǎo)槽；所述夾持伸縮爪(16)包括設(shè)置在夾持機(jī)械桿(15)下端橫向通孔內(nèi)的橫向伸縮桿(35 )，橫向伸縮桿(35 )內(nèi)側(cè)為傾斜端頭，傾斜端頭與夾持機(jī)械桿(15)內(nèi)壁之間的橫向伸縮桿(35)上設(shè)置有復(fù)位彈簧(34)，傾斜端頭上方的夾持機(jī)械桿(15)內(nèi)設(shè)置有液壓推動桿(33)，液壓推動桿(33)下端相應(yīng)于傾斜端頭設(shè)置有傾斜壓頭。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種筒體襯板自動化裝配平臺，其特征在于所述緊固螺栓存儲自動遞送放置小車(30)包括螺栓存儲平臺，螺栓存儲平臺下面兩側(cè)設(shè)置有螺栓遞送導(dǎo)輪架，中部設(shè)置有螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)(21)和可旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)(36);螺栓遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)(21)輸出軸上的齒輪與一側(cè)螺栓遞送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪哨合,旋式機(jī)械手驅(qū)動電機(jī)輸出軸上的齒輪與可旋式機(jī)械手(17)下端的齒輪嚙合；螺栓存儲平臺上面兩側(cè)設(shè)置有弧形螺栓儲存盒(19)，中部為可旋式機(jī)械手(17)，可旋式機(jī)械手(17)下端穿過螺栓存儲平臺中部通孔；所述螺栓儲存盒(19)的各豎向螺栓放置槽的上端均對應(yīng)設(shè)置有螺栓頭定位夾板。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種筒體襯板自動化裝配平臺，其特征在于所述可旋式機(jī)械手(17)包括豎向長柱體和豎向短柱體，長柱體的上端和短柱體的上端通過橫向柱體連通，長柱體的下端為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動端；所述橫向柱體內(nèi)腔靠近長柱體一端設(shè)置有第一橫向液壓推動塊(37)，第一橫向液壓推動塊(37)的前端設(shè)置有第一橫向滑塊，第一橫向滑塊設(shè)置在橫向柱體的第一橫向滑道上，橫向柱體下端相應(yīng)于第一橫向滑道設(shè)置有第一橫條狀開口，一第一連桿(38) —端穿過第一橫條狀開口軸接所述第一橫向滑塊,第一連桿(38)另一端穿過短柱體內(nèi)側(cè)的第一豎條狀開口軸接設(shè)置在短柱體內(nèi)側(cè)第一豎向滑道上的第一豎向滑塊(39)，第一豎向滑塊(39)下端與機(jī)械爪臂上端相連，爪臂下端伸出短柱體；爪臂下端爪手由兩個折形支爪(43)組成，兩個折形支爪(43)上部交叉處通過軸與爪臂下端相連，兩個折形支爪(43)上部穿過爪臂下端通孔置于爪臂內(nèi)腔中，支爪(43)上端與爪臂內(nèi)腔下端面之間設(shè)置有壓縮彈簧(42)，壓縮彈簧(42)上端與支爪(43)上端相連；壓縮彈簧(42)上方的爪臂內(nèi)腔中設(shè)置有豎向液壓推動塊(41)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種筒體襯板自動化裝配平臺，其特征在于所述把合螺母存儲自動遞送擰緊小車(70)包括螺母存儲平臺，螺母存儲平臺上面中部設(shè)置有存儲盤(26)，一側(cè)設(shè)置有螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)(22);存儲盤(26)的中心設(shè)置有可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿，周邊均布螺母定位套(27);螺母存儲平臺下面兩側(cè)設(shè)置有螺母遞送導(dǎo)輪架，中部設(shè)置有可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)(44);與所述螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)(22)相應(yīng)一側(cè)的螺母遞送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪與螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)(22)輸出軸上的齒輪嚙合，設(shè)置有螺母遞送導(dǎo)輪驅(qū)動電機(jī)(22)—側(cè)的螺母存儲平臺上相應(yīng)于螺母遞送導(dǎo)輪架導(dǎo)輪軸上的齒輪設(shè)置有開口。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述一種筒體襯板自動化裝配平臺，其特征在于所述可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿包括L形旋轉(zhuǎn)桿(24)和上 端具有彎頭的豎桿，L形旋轉(zhuǎn)桿(24)上端與豎桿上端彎頭橫向插接；所述L形旋轉(zhuǎn)桿(24)內(nèi)腔靠近彎頭一端設(shè)置有第二橫向液壓推動塊，第二橫向液壓推動塊的前端設(shè)置有第二橫向滑塊，第二橫向滑塊設(shè)置在L形旋轉(zhuǎn)桿(24)上端的第二橫向滑道上，L形旋轉(zhuǎn)桿(24)上端下側(cè)相應(yīng)于第二橫向滑道設(shè)置有第二橫條狀開口，一第二連桿(45)—端穿過第二橫條狀開口軸接所述第二橫向滑塊，第二連桿(45)另一端穿過L形旋轉(zhuǎn)桿(24)下部內(nèi)側(cè)的第二豎條狀開口軸接設(shè)置在L形旋轉(zhuǎn)桿(24)下部內(nèi)側(cè)第二豎向滑道上的第二豎向滑塊，第二豎向滑塊下端與電動扳手(23)上端相連，電動扳手(23)下端伸出L形旋轉(zhuǎn)桿(24)下端，電動扳手(23)底面設(shè)置有電磁鐵；一驅(qū)動L形旋轉(zhuǎn)桿(24)和電動扳手(23)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軟軸(46)穿通豎桿、L形旋轉(zhuǎn)桿(24)內(nèi)腔與電動扳手(23)上端相連，旋轉(zhuǎn)軟軸(46)驅(qū)動端與內(nèi)棘輪(54)軸相連，內(nèi)棘輪(54)外側(cè)套有雙向外棘輪(53)，雙向外棘輪(53)內(nèi)壁上相應(yīng)于內(nèi)棘輪(54)設(shè)置有內(nèi)棘爪，雙向外棘輪(53)外側(cè)套有旋轉(zhuǎn)外套(52)，旋轉(zhuǎn)外套(52)內(nèi)壁上相應(yīng)于雙向外棘輪(53)設(shè)置有外棘爪，旋轉(zhuǎn)外套(52)上端與所述豎桿下端相連，雙向外棘輪(53)軸與所述可3D旋轉(zhuǎn)機(jī)械桿驅(qū)動電機(jī)(44)輸出軸相連；所述內(nèi)棘輪(54)與旋轉(zhuǎn)外套(52)的旋轉(zhuǎn)方向相反。
【文檔編號】B23P21/00GK203484901SQ201320548159
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月5日
【發(fā)明者】楊冠林, 張洋, 蔣曉妍, 于書文, 戴國斌 申請人:中國有色（沈陽）冶金機(jī)械有限公司