一種可實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動的調(diào)姿連接機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種可實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動的調(diào)姿連接機(jī)構(gòu)，由四個電動伺服缸升降單元通過調(diào)姿連接機(jī)構(gòu)分別懸撐著托架的四個懸撐臂，調(diào)姿連接結(jié)構(gòu)的連接件通過不同形狀的連接腔分別與電動伺服缸升降單元的頂端的連接球頭對應(yīng)連接，優(yōu)點(diǎn)在于可完成托架的三自由度復(fù)合運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)裝配部件的精確調(diào)姿。
【專利說明】一種可實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動的調(diào)姿連接機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及制造裝配【技術(shù)領(lǐng)域】，具體是針對多自由度調(diào)姿裝置中，連接調(diào)姿平臺與運(yùn)動單元之間的一種可實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動的調(diào)姿結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在飛機(jī)裝配過程中，一般大部件間的聯(lián)結(jié)都存在多個交點(diǎn)，在大部件對接過程中硬性入位會存在零部件之間磕傷碰傷等諸多問題。因此，在飛機(jī)的自動化對接安裝時，多自由度的調(diào)姿平臺是不可或缺的地面設(shè)備。一般的多自由度調(diào)姿平臺都由多臺3自由度運(yùn)動單元組成，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，精度不易控制，且造價高。目前最先進(jìn)的調(diào)姿結(jié)構(gòu)含有調(diào)姿平臺和固定在調(diào)姿平臺上的電動伺服缸升降單元，以及懸撐在電動伺服缸升降單元頂端的托架組成，在升降單元與托架之間由一種多自由度運(yùn)動的調(diào)姿結(jié)構(gòu)連接，由電動伺服缸的升降帶動托架支撐部件實(shí)現(xiàn)多自由度的調(diào)姿作用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種可實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動的調(diào)姿連接機(jī)構(gòu)。
[0004]一種可實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動的調(diào)姿連接結(jié)構(gòu)，將托架和電動伺服缸升降單元連接，其特征在于有四個電動伺服缸升降單元通過該調(diào)姿連接機(jī)構(gòu)分別懸撐著托架的四個懸撐臂，所述的調(diào)姿連接結(jié)構(gòu)含有四個連接件，連接件通過連接腔分別與電動伺服缸升降單元的頂端的連接球頭對應(yīng)連接，連接件同時分別與托架的四個懸撐臂固定，第一連接件的連接腔是一個允許球頭轉(zhuǎn)動的球窩，與第一連接件相鄰的第二個連接件和第三連接件的連接腔分別是允許球頭滑動的滑槽，滑槽的方向分別與第一連接件連接腔球窩的連線同軸，與第一連接件對角的第四連接件的連接腔是一個允許球頭自由運(yùn)動的盒狀空腔。
[0005]使用時，將需要調(diào)姿的裝配部件放置在托架上，通過控制電動伺服缸升降單元的升降實(shí)現(xiàn)裝配部件的姿態(tài)調(diào)整。
[0006]本連接機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于將不同電動伺服缸升降單元的升降運(yùn)動轉(zhuǎn)化為托架多自由度的復(fù)合運(yùn)動，可以滿足兩個方向軸線旋轉(zhuǎn)及一個方向升降運(yùn)動，并可完成三自由度復(fù)合運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)裝配部件的精確調(diào)姿，達(dá)到安裝姿態(tài)的目的，解決了零、部件調(diào)姿的難題，該機(jī)構(gòu)亦可應(yīng)用于其他領(lǐng)域的大、小型產(chǎn)品的柔性裝配上。
[0007]以下結(jié)合實(shí)施例附圖對本申請作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是使用本申請的調(diào)姿裝置結(jié)構(gòu)示意；
[0009]圖2是本申請調(diào)姿連接機(jī)構(gòu)連接部件分布示意；
[0010]圖3是第一連接件與球頭的連接狀態(tài)示意；
[0011]圖4是第四連接件與球頭的連接狀態(tài)示意；
[0012]圖中標(biāo)號說明:1電動伺服缸；2托架；3球頭；4第一連接件；5第二連接件；6第三連接件；7第四連接件；8球窩；9第一滑槽；10第二滑槽；11盒型空腔；12懸撐臂【具體實(shí)施方式】
[0013]參見附圖，在圖1的調(diào)姿裝置中，托架2是一個剛性結(jié)構(gòu)，用于承托需要調(diào)姿裝配的部件，有四個安裝在同一平臺上的電動伺服缸I分布在托架的周圍，四臺電動伺服缸可以同步升降，帶動托架2—起升降；同側(cè)相鄰的兩臺電動伺服缸可以單獨(dú)操縱升降，每個電動伺服缸的頂端是用于連接連接件的球頭4，四個相應(yīng)的連接件固定在托架的懸撐臂14上；四個連接件分別對應(yīng)連接在四個電動伺服缸的連接球頭3和托架2的四個懸撐臂上。
[0014]參見圖2，第一連接件4的連接腔是一個允許球頭轉(zhuǎn)動的球窩8，與第一連接件相鄰的第二個連接件5的連接腔是允許球頭滑動的第一滑槽9，該滑槽的方向與第一連接件和第二連接件之間的連線相同，第三連接件6的連接腔同樣是允許球頭滑動的第二滑槽10，該滑槽的方向與第一連接件與第三連接件的連線同軸，與第一連接件4對角的第四連接件7的連接腔是一個允許球頭自由運(yùn)動的盒狀空腔11。
[0015]在連接機(jī)構(gòu)連接部件分布中，四個連接部件處于同一個平面內(nèi)，電動伺服缸頂端的球頭3在相應(yīng)的連接腔內(nèi)運(yùn)動，以第一連接件4的球窩8為轉(zhuǎn)動中心點(diǎn)為基準(zhǔn)，其他三個球頭3分別在各自的連接部件內(nèi)，按照連接部件所規(guī)定的運(yùn)動軌跡進(jìn)行運(yùn)動。
[0016]如圖3所示，電動伺服缸頂端的球頭在球窩8內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。如圖4所示，電動伺服缸頂端的球頭在盒狀空腔11內(nèi)的運(yùn)動空間相對自由；同樣電動伺服缸頂端的球頭在滑槽內(nèi)可以做一定行程的滑動旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0017]使用時，通過電動伺服缸的升降帶動托架2做同步運(yùn)動，通過操縱電動伺服缸的不同步運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)托架的多自由度調(diào)姿目的。例如，當(dāng)?shù)谝贿B接件4和第三連接件6所對應(yīng)的電動伺服缸同步上升時，使第一連接件4和第三連接件6 —側(cè)的托盤上升，于此同時第二連接件5和第四連接件7所對應(yīng)的電動伺服缸靜止或者同步下降，使第二連接件5和第四連接件7 —側(cè)的托盤靜止或者同步下降。此時，托盤2發(fā)生傾斜，造成一定高度差和傾斜角，以此控制需要調(diào)姿裝配的部件達(dá)到調(diào)姿的目的。
[0018]本專利利用電動伺服缸的同步升降或者使同側(cè)伺服缸的升降，使球頭在球窩內(nèi)做規(guī)定運(yùn)動，達(dá)到調(diào)整托盤姿態(tài)的目的，以滿足產(chǎn)品零件在多自由度方向調(diào)姿的功能。
【權(quán)利要求】
1.一種可實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動的調(diào)姿連接結(jié)構(gòu)，將托架和電動伺服缸升降單元連接，其特征在于有四個電動伺服缸升降單元通過該調(diào)姿連接機(jī)構(gòu)分別懸撐著托架的四個懸撐臂，所述的調(diào)姿連接結(jié)構(gòu)含有四個連接件，連接件通過連接腔分別與電動伺服缸升降單元頂端的連接球頭對應(yīng)連接，連接件同時分別與托架的四個懸撐臂固定，第一連接件的連接腔是一個允許球頭轉(zhuǎn)動的球窩，與第一連接件相鄰的第二個連接件和第三連接件的連接腔分別是允許球頭滑動的滑槽，滑槽的方向分別與第一連接件連接腔球窩的連線同軸，與第一連接件對角的第四連接件的連接腔是一個允許球頭自由運(yùn)動的盒狀空腔。
【文檔編號】B23Q1/26GK103465039SQ201310062055
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年2月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月27日
【發(fā)明者】吳遠(yuǎn)東, 福陽, 郝勇智, 郭峰, 趙遠(yuǎn)鵬, 楊寶華, 任煥, 郭偉 申請人:中航飛機(jī)股份有限公司西安飛機(jī)分公司