專利名稱：機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機械夾具，尤其涉及一種機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)，主要用于銑床加工中的夾取工件。
背景技術：
銑床是用銑刀對工件進行銑削加工的機床。銑床除能銑削平面、溝槽、輪齒、螺紋和花鍵軸外，還能加工比較復雜的型面，效率較刨床高，在機械制造和修理部門得到廣泛應用。銑床在工作時，工件裝在工作臺上或分度頭等附件上，銑刀旋轉(zhuǎn)為主運動，輔以工作臺或銑頭的進給運動，工件即可獲得所需的加工表面。在工件被送到銑床工作臺或銑頭處待加工的這個移動過程，需要用到機械手，通 過機械手上的夾具夾取工件，搬運至加工工位處，實現(xiàn)全自動化操作。傳統(tǒng)的機器手夾具在抓取層疊式工件時，因工件有一定重量(約3公斤)，若僅靠夾持的力量不僅影響機器人的移動速度而且還容易使工件掉落，因此許多工廠在機器手夾具上配制一對鉤子，以保證工件在運輸過程中不會掉落從而提高工作效率。其抓取過程如圖I 2所示，①將工件I往上抬升一定高度；②以兩側(cè)氣缸2推動壓板3夾緊工件I的前、后兩面下降物料托盤，使被夾住的工件I與其他工件離開一定的間隙；④機械手夾具4移至工件I處，先將固定鉤5靠住工件I，再啟動氣缸2帶動固定鉤5夾住工件I。如此完成工件I的夾取，而后移送至銑床加工工作臺上。如上所述，帶有固定鉤的夾具，在使用中必須先將工件往上抬升一定高度，而后由機械手夾具來抓取，取料過程繁瑣，導致機械結(jié)構(gòu)及控制方式都較為復雜，同時也降低了生
產(chǎn)效率。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型目的是提供一種機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)，通過結(jié)構(gòu)改進，簡化了夾具結(jié)構(gòu)及控制方式，使抓取工件更為穩(wěn)固、快速，提高了生產(chǎn)效率。為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案是一種機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)，包括安裝平臺、設置于該安裝平臺下方的抓取組件，所述抓取組件包括一對稱布置的固定鉤及設置于安裝平臺上的移動氣缸，其一側(cè)固定鉤頂端固定于所述安裝平臺上，另一側(cè)固定鉤設置于所述移動氣缸上的移動塊上，還包括一真空吸盤組件，所述真空吸盤組件由至少一對吸盤、與每一吸盤連接的真空氣管以及與真空氣管連通的真空設備構(gòu)成，所述吸盤設置于所述移動氣缸的兩側(cè)，所述安裝平臺上對應每一所述吸盤位置設有安裝孔，所述真空氣管經(jīng)所述安裝孔與所述吸盤連接，所述吸盤底部至所述固定鉤水平面的垂直距離與待抓取工件的厚度相匹配。上述技術方案中，所述吸盤經(jīng)一支座與所述真空氣管連接，所述支座底部與所述安裝平臺固定，所述支座上設有高度調(diào)節(jié)器。支座上可設置高度調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)吸盤與固定鉤水平面的垂直距離，從而適應不同厚度工件吸附的需要。[0008]上述技術方案中，所述吸盤為扁平吸盤，利于吸取光滑表面的工件。上述技術方案中，所述真空設備由真空發(fā)生器構(gòu)成。本實用新型的工作過程將機械手夾具移至待抓取工件處，啟動真空設備抽吸，使吸盤內(nèi)產(chǎn)生負氣壓，從而將待搬運工件吸牢，提升機械手使被吸取工件與其它工件之間產(chǎn)生一定空間，而后移動氣缸驅(qū)動，使固定鉤夾住工件，這樣便可移動機械手，當?shù)竭_目的地時，打開固定鉤，平穩(wěn)地充氣進真空吸盤內(nèi)，使真空吸盤內(nèi)由負氣壓變成零氣壓或稍為正的氣壓，真空吸盤就脫離抓取工件，從而完成工件的抓取操作。在此過程中，機械手可以機器移動速度移動工件，而不用擔心工件會飛出。由于上述技術方案運用，本實用新型與現(xiàn)有技術相比具有的優(yōu)點是I、本實用新型加設了真空吸盤組件，在機械手抓取工件時，由真空吸盤組件吸附工件，提升一定高度后，固定鉤夾住工件，而后機械手移動，與以往結(jié)構(gòu)相比，省去了抬升工件、承載工件的組件及過程，以機械手夾具一并完成，簡化了結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)，同時，被抓取 的工件可以機械手正常的移動速度被搬運，夾取穩(wěn)固，避免工件飛落的現(xiàn)象，提高了工作效率；2、吸盤頂端經(jīng)一支座與真空氣管連接，支座上設有高度調(diào)節(jié)器，對吸盤的高度進行調(diào)節(jié)，以適應各種厚度的工件抓取。

圖I是背景技術的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I的側(cè)視圖；圖3是本實用新型實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖3的俯視圖(真空管未畫出)；圖5是本實用新型實施例一的抓取狀態(tài)示意圖。其中1、工件；2、氣缸；3、壓板；4、機械手夾具；5、固定鉤；101、安裝平臺；102、左側(cè)固定鉤；103、右側(cè)固定鉤;104、移動氣缸;105、吸盤;106、工件;107、支座;108、夾具；
109、真空支氣管；110、真空主氣管。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進一步描述實施例一參見圖3 5所示，一種機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)，包括安裝平臺101、設置于該安裝平臺101下方的抓取組件，所述抓取組件包括一對稱布置的固定鉤、設置于安裝平臺101上的移動氣缸104及一真空吸盤組件，左側(cè)固定鉤102頂端固定于所述安裝平臺101上，右側(cè)固定鉤103設置于所述移動氣缸104上的移動塊上，所述真空吸盤組件由兩對吸盤、與每一吸盤連接的真空氣管以及與真空氣管連通的真空發(fā)生器(未畫出)構(gòu)成，4個吸盤105分別設置于所述移動氣缸104的兩側(cè)，所述安裝平臺I上對應每一所述吸盤位置設有安裝孔，所述真空氣管經(jīng)所述安裝孔與所述吸盤連接，所述吸盤底部至所述固定鉤水平面的垂直距離與待抓取工件的厚度相匹配。在本實施例中，所述吸盤為扁平吸盤，每一吸盤105經(jīng)一支座107與真空支氣管109連接，4個真空支氣管109經(jīng)連接梁與真空主氣管110連接，真空主氣管再與真空發(fā)生器連接。所述支座107底部與所述安裝平臺101固定，所述支座107上設有高度調(diào)節(jié)器，用于調(diào)整吸盤105相對于待抓取工件106的距離，從而適應各種厚度工件抓取需要。取件時，機械手移至工件106處，機械手夾具108靠近工件106，吸盤105與工件106表面接觸，真空設備抽吸，使吸盤105內(nèi)產(chǎn)生負氣壓，從而將待搬運工件106吸牢，提升機械手使被吸取工件106與其它工件之間產(chǎn)生一定空間，而后移動氣缸104驅(qū)動，使左固定鉤102和右固定鉤103夾住工件106，這樣便可移動機械手，當?shù)竭_目的地時，打開左固定鉤102和右固定鉤103，平穩(wěn)地充氣進真空吸盤105內(nèi)，使真空吸盤105內(nèi)由負氣壓變成零氣壓或稍為正的氣壓，真空吸盤105就脫離抓取工件106，從而完成工件106的抓取操作。在 此過程中，由吸盤105吸住工件106，又以固定鉤夾持，保證工件在移動過程中的穩(wěn)定性，不會飛離夾具108。
權利要求1.一種機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)，包括安裝平臺、設置于該安裝平臺下方的抓取組件，所述抓取組件包括一對稱布置的固定鉤及設置于安裝平臺上的移動氣缸，其一側(cè)固定鉤頂端固定于所述安裝平臺上，另一側(cè)固定鉤設置于所述移動氣缸上的移動塊上，其特征在于還包括一真空吸盤組件，所述真空吸盤組件由至少一對吸盤、與每一吸盤連接的真空氣管以及與真空氣管連通的真空設備構(gòu)成，所述吸盤設置于所述移動氣缸的兩側(cè)，所述安裝平臺上對應每一所述吸盤位置設有安裝孔，所述真空氣管經(jīng)所述安裝孔與所述吸盤連接，所述吸盤底部至所述固定鉤水平面的垂直距離與待抓取工件的厚度相匹配。
2.根據(jù)權利要求I所述的機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)，其特征在于所述吸盤經(jīng)一支座與所述真空氣管連接，所述支座底部與所述安裝平臺固定，所述支座上設有高度調(diào)節(jié)器。
3.根據(jù)權利要求I所述的機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)，其特征在于所述吸盤為扁平吸盤。
4.根據(jù)權利要求I所述的機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)，其特征在于所述真空設備由真空發(fā)生器構(gòu)成。
專利摘要本實用新型公開了一種機械手抓取工件用夾具結(jié)構(gòu)，包括安裝平臺、設置于該安裝平臺下方的抓取組件，所述抓取組件包括一對固定鉤及移動氣缸，其一側(cè)固定鉤頂端固定于所述安裝平臺上，另一側(cè)固定鉤設置于所述移動氣缸上的移動塊上，其特征在于還包括一真空吸盤組件，所述真空吸盤組件由至少一對吸盤、與每一吸盤連接的真空氣管以及與真空氣管連通的真空設備構(gòu)成，所述真空氣管經(jīng)安裝平臺上的安裝孔與所述吸盤連接，所述吸盤底部至所述固定鉤水平面的垂直距離與待抓取工件的厚度相匹配。本實用新型在安裝平臺下方設置真空吸盤組件，通過吸盤吸附工件，提升工件后固定鉤抓取，實現(xiàn)抓取與提升一體化，簡化夾具結(jié)構(gòu)，提高抓取的穩(wěn)固性及加工效率。
文檔編號B23Q7/04GK202742376SQ20122027439
公開日2013年2月20日 申請日期2012年6月12日 優(yōu)先權日2012年6月12日
發(fā)明者黃志強 申請人:蘇州雷嘉電子科技有限公司