專利名稱：加工裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于工件、特別是車輛車身或車身組件的加工裝置。
背景技術(shù)：
在實踐中公知在生產(chǎn)線上需要為汽車白車身設(shè)置升降臺，車身可以在升降臺上局部升高，以使相鄰的機(jī)器人能夠接近車身下面并在那里進(jìn)行加工處理。升降臺在終點(diǎn)位置之間來回運(yùn)動，在終點(diǎn)位置上設(shè)有與流程控制器相連接的信號發(fā)生器，該流程控制器在到達(dá)機(jī)器人控制器的終點(diǎn)位置、特別是升降位置(Hubposition)時會發(fā)出啟動信號，從而利用機(jī)器人執(zhí)行編程的加工處理過程。但在實踐中這種升降臺或據(jù)此構(gòu)成的定位裝置還不能完全令人滿意。專利文獻(xiàn)DE 102004021388A1公開了，在機(jī)器人單元中利用相互協(xié)作的機(jī)器人來加工工件，在此，搬運(yùn)機(jī)器人動態(tài)地在空間中輸送工件。這是一種成本高昂的加工處理技術(shù)，不適用于采用臺式搭接輸送技術(shù)(stationsiibergreifender F0rde.rtec.hnik)的生產(chǎn)線。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提出一種改進(jìn)的加工和定位技術(shù)。本發(fā)明的目的通過根據(jù)本發(fā)明的用于工件、特別是車輛車身或車身組件的加工裝置來實現(xiàn)。該加工裝置具有定位裝置，其具有至少一個用于工件和/或工件載體的定位驅(qū)動器；以及一個或多個多軸操縱器 ，優(yōu)選為可編程機(jī)器人，其具有加工工具以及操縱器控制器，定位驅(qū)動器是可控的并與操縱器控制器相連接，其中，定位裝置還附加地具有用于所接收的工件和/或所接收的工件載體的可控輸送裝置以及一個或多個接口，以連接用于工件和/或工件載體的外部輸送裝置。本發(fā)明的目的還通過根據(jù)本發(fā)明用于工件、特別是車輛車身或車身組件的加工設(shè)備來實現(xiàn)，其中，該加工設(shè)備具有輸送裝置和根據(jù)本發(fā)明的加工裝置，該加工裝置具有用于工件的受驅(qū)動的定位裝置和一個或多個多軸操縱器，該操縱器具有加工工具以及操縱器控制器。本發(fā)明的目的還通過根據(jù)本發(fā)明的用于對工件、特別是車輛車身或車身組件進(jìn)行加工的方法來實現(xiàn)，其中，工件由外部輸送裝置通過接口輸入，其中，工件和/或工件載體通過具有至少一個定位驅(qū)動器的定位裝置進(jìn)行定位，并由一個或多個多軸操縱器通過加工工具進(jìn)行加工，該多軸操縱器優(yōu)選為可編程機(jī)器人，定位驅(qū)動器與操縱器控制器相連接并受其控制，以及所接收的工件和/或所接收的工件載體由位于定位裝置上的可控的輸送裝置運(yùn)動并輸送。根據(jù)本發(fā)明的加工和定位技術(shù)能夠在已有臺式搭接輸送裝置和預(yù)定時鐘周期的生產(chǎn)線或生產(chǎn)設(shè)備內(nèi)使用。定位裝置不僅是能夠為了加工而對所接收的工件或工件載體進(jìn)行最優(yōu)定位。定位裝置還可以負(fù)責(zé)在傳輸路線中的運(yùn)輸。在此還可以有利地通過適當(dāng)?shù)慕涌谠谳斔图夹g(shù)上整合到外部輸送裝置中、特別是這樣的生產(chǎn)線或生產(chǎn)設(shè)備中。根據(jù)本發(fā)明的加工技術(shù)和定位技術(shù)使得能夠在定位裝置進(jìn)行定位運(yùn)動期間對工件進(jìn)行加工。因此可以在生產(chǎn)線內(nèi)更好地利用周期時間。這特別是對于具有較慢的定位運(yùn)動的定位裝置、例如剪切式升降臺是具有優(yōu)點(diǎn)的。定位裝置的運(yùn)動學(xué)特征可以各不相同，在此，它們例如可以被設(shè)計為升降工作臺、轉(zhuǎn)動工作臺、傾斜工作臺，等等。這些都是結(jié)構(gòu)和運(yùn)動學(xué)上簡單的解決方案，特別是具有成本優(yōu)勢。定位裝置可以具有多個定位驅(qū)動器并能夠執(zhí)行多個定位運(yùn)動，這些定位運(yùn)動在必要時可以相互疊加。這改進(jìn)了加工過程并提高了工件的待加工位置的可到達(dá)性。特別是，工件可以隨同其接收平面一起在定位裝置上升高、轉(zhuǎn)動或傾斜，并且還可以沿著接收平面移動。利用定位裝置的一個或多個定位驅(qū)動器共同控制或調(diào)節(jié)定位裝置以及通過操縱器控制器共同控制或調(diào)節(jié)一個或多個操縱器就過程技術(shù)而言是特別有利的?？芍涞臅r間得到最佳利用。此外，消除了與操縱器的工作區(qū)域以及在工件上的加工點(diǎn)的位置相關(guān)的問題。工件和操縱器可以執(zhí)行相互協(xié)調(diào)的運(yùn)動。在這里還可以利用協(xié)作的操縱器以及用于操縱器的附加軸工作。用于工件位置的檢測裝置支持以上所述的控制或調(diào)節(jié)。該檢測裝置可以不同的方式構(gòu)成，并且還可以用于過程監(jiān)控，特別是用于檢測操縱器和/或其加工工具的位置，以及用于質(zhì)量監(jiān)測。要執(zhí)行的加工過程可以是不同性質(zhì)的。它們特別可以是涂覆過程和/或接合過程(FUg印rozess)。后者例如可以是焊接過程、粘合過程或槽口結(jié)合過程。然后并在必要時可以在另一加工裝置或加工工作臺中，在加工地點(diǎn)上、特別是在焊接接縫或粘合接縫、邊緣槽口等上施加保護(hù)用密封劑。所述類型的加工裝置也可用于工件的連接，例如白車身與車身底部組件的所謂裝配。工件可以是任何類型的，在此，可以優(yōu)選是車輛部件，尤其是車身部件或完整的白車身。所使用的多軸操縱器可以就它們的構(gòu)造和軸配置以任意的方式構(gòu)成。優(yōu)選是可編程的多軸機(jī)器人、特別是工業(yè)機(jī)器人，其配備有機(jī)器人控制器，定位裝置的一個或多個定位驅(qū)動器作為所謂的機(jī)器人軸集成在該機(jī)器人控制器中。特別優(yōu)選是關(guān)節(jié)臂機(jī)器人。


在附圖中示意性地舉例示出本發(fā)明。其中:圖1示出了具有加工工作臺的加工設(shè)備的一部分的側(cè)視圖，圖2示出了圖1中的加工工作臺或加工裝置在另一狀態(tài)下的放大視圖，圖3示出了加工裝置的局部平面圖，圖4示出了另一種設(shè)備配置和工作臺配置的示意性平面圖。其中，附圖標(biāo)記說明如下:I加工裝置2加工工作臺3加工設(shè)備
4工件，車身5工件載體，滑車6定位裝置7升降裝置，升降工作臺8轉(zhuǎn)動裝置，轉(zhuǎn)動工作臺，傾斜工作臺9輸送裝置,棍式輸送機(jī)10輸送裝置,棍式輸送機(jī)11輸送設(shè)備，輥12導(dǎo)向件13 接口14 接口15操縱器，機(jī)器人16操縱器，機(jī)器人17附加軸，驅(qū)動軸18加工工具，接合工具19控制器，操縱器控制器，機(jī)器人控制器20定位驅(qū)動器，升降驅(qū)動器，轉(zhuǎn)動驅(qū)動器21定位驅(qū)動器，牽引驅(qū)動器22檢測裝置，傳感器件23外部檢測裝置，照相機(jī)24內(nèi)部檢測裝置，里程儀或位置儀25定位元件，夾持器26輸送裝置,輸送平面27接收平面28支承件，板，框29基座，底板30調(diào)節(jié)裝置，剪式升降機(jī)，轉(zhuǎn)動環(huán)31自由空間32 橫梁33 縱梁。
具體實施例方式本發(fā)明涉及一種用于工件4的加工裝置I。此外，本發(fā)明還涉及一種加工方法和定位方法以及一種具有一個或多個加工裝置I的加工設(shè)備，這些加工裝置可以例如作為加工工作臺2集成在該設(shè)備中，工件4可以是任意類型和大小的，優(yōu)選是金屬板件，特別是汽車部件。這些汽車部件可以是白車身的車身部件，它們例如以單個配件或組合配件的形式存在，例如車身底部組件、側(cè)壁組件等。工件4也可以由接合成立方體形狀的白車身構(gòu)成?？梢詫⒁粋€或多個工件4設(shè)置在工件載體5上，并在那里處于預(yù)先設(shè)定的位置上，這些工件例如通過夾具等來保持和保護(hù)。工件載體5例如可以設(shè)置為板裝或托盤狀的。在所示出的實施方式中，工件載體5被設(shè)置成框形滑車的形式。工件載體5例如可以由兩個平行的縱梁33和多個橫梁32構(gòu)成，這些縱梁和橫梁配有相應(yīng)的夾具或其它用于工件4的接收裝置和定位裝置(未示出)。加工裝置I可以構(gòu)造成獨(dú)立的裝置，其通過接口 13、14在一側(cè)或多側(cè)連接在用于工件4或工件載體5的外部輸送裝置9上。替代地，加工裝置I也可以作為生產(chǎn)線或加工設(shè)備3內(nèi)的加工工作臺，在此其還可以是多重存在的，如圖4所示。此外，在設(shè)備3中還存在其他的加工工作臺。此外，還可以設(shè)有輸送裝置9的移交地點(diǎn)，例如從地面輸送裝置轉(zhuǎn)變?yōu)閼铱蛰斔脱b置。加工裝置I具有定位裝置6，定位裝置6包括至少一個用于工件4和/或工件載體5的定位驅(qū)動器20、21。在所示出的實施例中存在兩個或兩個以上的定位驅(qū)動器20、21，它們可以作用在不同的軸線上，例如作用在如圖1和圖2所示的軸向X和z上。加工裝置I還具有一個或多個多軸操縱器15、16，多軸操縱器具有加工工具18和在定位裝置6周邊的操縱器控制器19。此外，加工裝置I可以具有用于工件位置的檢測裝置22。一個或多個定位驅(qū)動器20、21與操縱器驅(qū)動器19相連接。在這里優(yōu)選將定位驅(qū)動器20、21作為另外的操縱器軸集成在操縱器控制器19中。此外，至少一個操縱器15、16與操縱器控制器19相連接。檢測裝置22也可以與操縱器控制器19相連接。操縱器15、16可以不同的方式構(gòu)成，并可以具有任意數(shù)量和配置的節(jié)肢和可運(yùn)動的軸。這些軸可以是旋轉(zhuǎn)軸和/或平移軸。在所示出的和優(yōu)選的實施方式中，將一個或多個操縱器15、16設(shè)計為可編程的工業(yè)機(jī)器人。在此操縱器控制器19被相應(yīng)地設(shè)計為機(jī)器人控制器19，并與一個或多個機(jī)器人15、16相連接。優(yōu)選機(jī)器人是具有五個、六個或更多旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)節(jié)臂機(jī)器人?？删幊滩倏v器或機(jī)器人15、16具有從動元件，例如多軸機(jī)器人手，在其上固定或可替換地設(shè)置加工工具18。加工工具18例如是接合工具、用于流體介質(zhì)的涂覆工具等。操縱器15、16可以為了擴(kuò)大其工作范圍而具有一個或多個附加軸17，例如在圖1和圖2中示意性示出的驅(qū)動軸(Fahrachse)。在所示出的實施方式中，操縱器15、16被設(shè)置在地面上。替代地還可以將其懸掛地設(shè)置在吊車架或壁上。它們還可以位于基座上。如果多個操縱器15、16共同加工工件4，則每個操縱器都可以具有自己的操縱器控制器19，在此，可以設(shè)置以信號技術(shù)耦合的操縱器控制器19的主設(shè)備和從設(shè)備的配置。這在操縱器15、16在加工中相互協(xié)作的情況下是特別有利的。替代地可以為多個操縱器
15、16設(shè)置一個共有的操縱器控制器19?？梢詫⒂糜诠ぜ恢玫臋z測裝置22設(shè)計為只由一個部分組成或由多個部分組成。該檢測裝置可以直接或間接地檢測以上所述的工件位置。此外，該檢測裝置還可以前面所提到的方式用于其它的目的，例如用于過程監(jiān)控、質(zhì)量檢測等。根據(jù)在被夾緊工件4和工件載體5之間以及在工件載體5和定位裝置6之間所定義的位置關(guān)系，可以檢測工件4或那里的加工地點(diǎn)關(guān)于工件載體5和/或定位裝置6的位置的空間位置和方向。操縱器控制器19例如根據(jù)工件位置控制或調(diào)節(jié)定位裝置6和/或一個或多個操縱器15、16，并使得能夠在定位運(yùn)動期間以及在停車階段中進(jìn)行工件加工。一個或多個操縱器15、16可以跟隨運(yùn)動的工件4和在那里的加工地點(diǎn)的位置變化，在此，加工過程可以不間斷地進(jìn)行。在工件運(yùn)動期間的工件加工顯著提高了可使用的處理時間和在預(yù)定周期時間內(nèi)的加工或處理范圍。調(diào)節(jié)可以通過不同的方式實現(xiàn)，例如通過預(yù)先設(shè)定工件4、工件載體5或定位裝置6的位置的額定值，在此，根據(jù)這些預(yù)設(shè)的額定值，通過位置檢測和額定值-實際值比較來調(diào)節(jié)一個或多個定位驅(qū)動器20、21。對一個或多個操縱器15、16的軸驅(qū)動器可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的工件4或那里的加工地點(diǎn)的位置來控制或調(diào)整。對于一個或多個操縱器15、16，可以通過加工工具的工具具中心點(diǎn)來實現(xiàn)控制或調(diào)整。操縱器控制器19包括相應(yīng)的軌跡程序和加工程序。利用檢測裝置22可以控制這種調(diào)整。為此，在一種變形中，工件4、工件載體5或定位裝置6的實際位置可以通過裝置22檢測，并根據(jù)該實際位置控制或調(diào)整一個或多個操縱器15、16。在此情況下可以控制定位裝置6。在此操縱器15、16還可以通過其加工工具18到達(dá)隱秘的或由于其他原因難以接近的工件位置。在工件4中，這種工件位置例如可以是面對輸送裝置9的一側(cè)，特別是工件底部。在此有利的是工件載體能夠使工具和操縱器通過并為此具有相應(yīng)的通道開口或如圖3所示的自由空間31。此外，還可以在加工期間將工件4移動到有利于加工的位置上，以補(bǔ)償加工地點(diǎn)的可達(dá)到性或操縱器15、16的工作區(qū)域的局限性。這例如可以是這樣的情況:操縱器15、16必須通過相對較小的開口(例如窗口)進(jìn)入中空工件4的內(nèi)部，以便在那里執(zhí)行加工操作。加工過程可以是任意性質(zhì)的。例如可以是接合過程，特別是焊接、釬焊、粘貼、上螺絲等。還可以是對于流體介質(zhì)、特別是密封劑的涂覆過程，該過程可以與工件接觸地進(jìn)行或與工件無接觸地進(jìn)行。例如在螺栓焊接時，上述可達(dá)到性問題可能存在于車身內(nèi)部空間中以及在底部區(qū)域內(nèi)。在此，操縱器15、16例如可以利用其臂和工具18首先直線取向，然后再相應(yīng)于工具的進(jìn)給以逐漸增加的傾斜取向通過車身開口進(jìn)入。如圖1和圖2所示，例如可以將定位裝置6設(shè)計為升降臺7。圖4示出了一種變形，其中定位裝置6被構(gòu)造為轉(zhuǎn)動臺8。此外，在一種未示出的實施方式中可以變換為傾斜工作臺。此外，定位裝置6還可以有各種其他的結(jié)構(gòu)上和運(yùn)動學(xué)的變形。在各種不同的實施方式中，定位裝置6分別具有用于工件4或工件載體5的接收件或接收平面27。優(yōu)選接收一個單獨(dú)的工件4或工件載體5。該數(shù)字也可以更高。接收件27設(shè)置在定位裝置6的支承件28上，支承件28例如可以被設(shè)計為臺式板、框架等。接收件27可以平行于外部輸送裝置8的輸送平面取向。在各種不同的變形中，定位裝置6例如具有基座或臺板29和調(diào)節(jié)裝置30，通過調(diào)節(jié)裝置29可以使支承件28相對于基座29運(yùn)動。為此將使用第一定位驅(qū)動器20。在定位裝置6作為提升裝置、特別是升降工作臺的實施方式中，調(diào)節(jié)裝置30例如可以被設(shè)計為剪式升降機(jī)、紡錘形裝置或以其他任何適當(dāng)?shù)姆绞綐?gòu)成，用于執(zhí)行例如線性升降運(yùn)動，這種線性升降運(yùn)動相對于輸送方向或所連接的外部輸送裝置9的輸送平面26垂直或必要時也可以相對于其傾斜。一個或多個操縱器15、16可以在側(cè)向設(shè)置在定位裝置6的旁邊，以及在必要時沿輸送方向26軸向平移地設(shè)置在定位裝置6之前和/或之后。
例如如圖3所示，如果將定位裝置6構(gòu)造為轉(zhuǎn)動工作臺，則調(diào)節(jié)裝置30例如可以是具有用于定位驅(qū)動器20的驅(qū)動連接器(Treibverbindung)的轉(zhuǎn)動環(huán)。支承件28例如圍繞垂直轉(zhuǎn)動軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動運(yùn)動，工件4在不同的位置和方向上相對于一個或多個沿周向設(shè)置的操縱器15、16轉(zhuǎn)動，由此使操縱器可以到達(dá)不同的工件區(qū)域。在這里，轉(zhuǎn)動定位運(yùn)動的方向垂直于外部輸送裝置9的輸送方向26。在一種未不出的傾斜裝置中，工件4可以圍繞水平的擺動軸傾斜。定位裝置6可以具有通過至少一個另外的定位驅(qū)動器21擴(kuò)展的運(yùn)動學(xué)特征。由此還可以使工件4或工件載體5附加地在接收平面27中運(yùn)動，特別是移位。該定位運(yùn)動可以根據(jù)需要與前面所述的第一定位驅(qū)動器20的定位運(yùn)動疊加。該定位運(yùn)動還可以順序地發(fā)生以及以任意順序發(fā)生。在一種未示出的變形中，定位裝置6還具有其他的定位驅(qū)動器，其同樣與操縱器控制器19相連接。例如，升降工作臺7可以設(shè)置在轉(zhuǎn)動工作臺8上，或?qū)A斜工作臺設(shè)置在升降工作臺7或轉(zhuǎn)動工作臺上。由此使運(yùn)動學(xué)特征擴(kuò)展并相應(yīng)地提高定位裝置6的運(yùn)動軸的數(shù)量。定位裝置6通過一個或多個接口 13、14以前面所述的方式連接在外部輸送裝置9上。接口 13、14可以是機(jī)械性質(zhì)的或控制技術(shù)性質(zhì)的。定位裝置6具有自己的輸送裝置10，其例如設(shè)置在支承件28或接收件27上。輸送裝置9、10可以是相同類型的。他們還可以連接到共同的控制器。利用輸送裝置10可以相對于接收件27運(yùn)輸、供應(yīng)或運(yùn)走所接收的工件4或工件載體5。輸送裝置9、10的結(jié)構(gòu)性設(shè)計是可任意選擇的。在所示出的實施方式中，輸送裝置被設(shè)計為輥式輸送機(jī)，并具有可控制驅(qū)動的輸送輥11作為輸送裝置以及用于直接平放的工件4或用于工件載體5 (例如用于其縱梁33)的導(dǎo)向件12。輸送裝置9、10例如為間歇性的工件運(yùn)輸而節(jié)拍性地工作。在所示出的實施方式中設(shè)有靜止的外部輸送裝置9，其在生產(chǎn)線中與多個加工工作臺2相互連接。在所示出的實施例的一種變形中，輸送裝置9可以由一個或多個搬運(yùn)機(jī)器人構(gòu)成，搬運(yùn)機(jī)器人將工件4或工件載體5從一個加工工作臺搬運(yùn)到下一個加工工作臺
2。在其它的變形中，輸送裝置26被設(shè)計為帶式運(yùn)輸機(jī)、升降運(yùn)輸機(jī)或以其他任意適合的方式構(gòu)成。在所示出的實施方式中，定位驅(qū)動器20被設(shè)計為升降驅(qū)動器或轉(zhuǎn)動驅(qū)動器或傾斜驅(qū)動器，定位驅(qū)動器21被設(shè)計為牽引驅(qū)動器。例如，在沿接收平面27的牽引運(yùn)動中，輸送設(shè)備11、特別是輸送輥無驅(qū)動地連接在定位裝置6上，因此，定位驅(qū)動器或牽引驅(qū)動器21可以沿接收平面27轉(zhuǎn)移工件4或工件載體5，例如沿導(dǎo)向件12。在這里，工件4的運(yùn)動可以直到使其在邊緣側(cè)突出越過定位裝置6的輪廓，例如在邊緣側(cè)越過支承件28。這在升降工作臺7中特別是可能發(fā)生在升高的位置上。在這里，改善和擴(kuò)大了工件底部的可達(dá)到性。定位驅(qū)動器20、21可以具有任意適合的結(jié)構(gòu)設(shè)計。它們具有合適的驅(qū)動件(例如流體缸、流體或電動電機(jī)等)和從動件(例如活塞桿、機(jī)軸傳動裝置或齒條傳動裝置等)。定位驅(qū)動器20以適當(dāng)?shù)姆绞娇刂普{(diào)節(jié)裝置30、轉(zhuǎn)動齒輪或移動剪切臂(Scherenarm)。定位驅(qū)動器或牽引驅(qū)動器21可以具有適當(dāng)?shù)牟⒃诒匾獣r可通過其他軸運(yùn)動的定位元件25，用于與工件4或工件載體5輸送連接。如圖3所示，定位元件25例如可以是可上升和降低的夾持器，其利用捕獲斜面(EinfangschrSge)等檢測滑車5的橫梁32，然后通過牽引驅(qū)動器21沿導(dǎo)向件12向前、后移動。接口 13、14可以是機(jī)械類型的和/或控制技術(shù)類型的，在此，例如用于在輸送裝置
9、10之間的間隙橋接的輸送橋形成對輸送驅(qū)動器等的隨動控制。對于工件運(yùn)輸，接收件27和可能的設(shè)置在定位裝置6上的內(nèi)部輸送裝置10將被帶到與至少一個后續(xù)的外部輸送裝置9相連的轉(zhuǎn)交位置或?qū)R位置。在工件交替之后，在加工過程中將發(fā)生單軸或多軸的定位運(yùn)動。檢測裝置(22)可以不同的方式構(gòu)成。檢測裝置(22)可以是單部件的或多部件的。檢測裝置22具有外部位置檢測器23和/或內(nèi)部位置檢測器24。外部位置檢測器23可以對準(zhǔn)工件4和工件載體5，并據(jù)此檢測工件位置及其變化。檢測裝置22可以特別是具有非接觸式工作的傳感器件。為此適用的例如是光學(xué)傳感器件。這種光學(xué)傳感器件例如可以是在圖1和圖2中示意性示出的圖像采集裝置，它被示例性地設(shè)計為數(shù)字式測量相機(jī)。替代地或附加地，例如為了質(zhì)量檢驗，可以利用光學(xué)傳感器件或圖像采集裝置檢測或監(jiān)控工件4上的處理地點(diǎn)，例如接合縫、密封條等。此外，還可以利用光學(xué)傳感器件檢測加工工具18和/或操縱器15、16及其運(yùn)動或位置。如圖2所示，內(nèi)部位置檢測器24例如可以對應(yīng)定位驅(qū)動器20、21。在此，例如可以將其設(shè)計為里程儀或位置儀(Weg-oder Positionsmesser),并在驅(qū)動運(yùn)動時測量長度或角度或位置。通過內(nèi)部位置檢測器24可以間接地檢測工件位置。如圖1和圖2所示，外部位置檢測器23和/或內(nèi)部位置檢測器24信號技術(shù)地連接操縱器控制器19，操縱器控制器19對檢測到的用于控制或調(diào)節(jié)定位運(yùn)動和/或操縱器運(yùn)動的位置值進(jìn)行分析。以上所述實施方式可能具有各種不同方式的變形。首先，所述實施例的特征可以任意地相互交換或組合。軸的數(shù)量以及定位裝置6和操縱器15、16的運(yùn)動學(xué)特征可以改變。檢測裝置22的元件的數(shù)量和布置也可以變化。特別是可以替代地設(shè)有外部或內(nèi)部位置檢測裝置23、24。此外，可以由內(nèi)部輸送裝置10負(fù)責(zé)工件4或工件載體5的定位任務(wù)。其在此可以代替或補(bǔ)充定位驅(qū)動器或牽引驅(qū)動器21。另外，定位裝置6可以具有用于從工件載體5上松開并臨時移除工件4的裝置和定位驅(qū)動器。這種定位驅(qū)動器可以代替或補(bǔ)充上述定位驅(qū)動器20。
權(quán)利要求
1.一種用于工件(4)、特別是車輛車身或車身組件的加工裝置，其中，該加工裝置(I)具有定位裝置(6)，其具有至少一個用于工件(4)和/或工件載體(5)的定位驅(qū)動器(20，21);和一個或多個多軸操縱器(15，16)，優(yōu)選為可編程機(jī)器人，其具有加工工具(18)以及操縱器控制器(19)，其中，所述定位驅(qū)動器(20，21)是可控的并與所述操縱器控制器(19)相連接，其中，所述定位裝置(6)還附加地具有用于所接收的工件(4)和/或所接收的工件載體(5)的可控輸送裝置(10)以及一個或多個接口(13，14)，以連接用于所述工件(4)和/或工件載體(5)的外部輸送裝置(9)。
2.如權(quán)利要求1所述的加工裝置，其特征在于，定位驅(qū)動器(20，21)可以作為另外的操縱器軸由所述操縱器控制器(19)控制。
3.如權(quán)利要求1或2所述的加工裝置，其特征在于，所述定位裝置(6)具有兩個或兩個以上可控或可調(diào)節(jié)的定位驅(qū)動器(20，21)。
4.如權(quán)利要求1、2或3之一所述的加工裝置，其特征在于，所述定位裝置(6)具有與所述操縱器控制器(19 )相連接的用于工件位置的檢測裝置(22 )。
5.如前面任一項權(quán)利要求所述的加工裝置，其特征在于，所述操縱器控制器(19)根據(jù)工件位置控制或調(diào)節(jié)所述定位裝置(6)和所述一個或多個操縱器(15，16)，以在定位運(yùn)動期間進(jìn)行工件加工。
6.如前面任一項權(quán)利要求所述的加工裝置，其特征在于，接口(13，14)被設(shè)計為機(jī)械接口和/或控制技術(shù)接口。
7.如前面任一項權(quán)利要求所述的加工裝置，其特征在于，所述定位裝置(6)被設(shè)計為可控的升降裝置(7)、特別是升降工作臺，或是可控的轉(zhuǎn)動裝置(8)、特別是轉(zhuǎn)動工作臺或傾斜工作臺。
8.如前面任一項權(quán)利要求所述的加工裝置，其特征在于，所述定位裝置(6)具有用于工件(4)和/或工件載體(5)的接收件(27)。
9.如前面任一項權(quán)利要求所述的加工裝置，其特征在于，所述輸送裝置(10)設(shè)置在用于工件(4)和/或工件載體(5)的所述定位裝置(6)的接收件(27)上。
10.如前面任一項權(quán)利要求所述的加工裝置，其特征在于，定位驅(qū)動器(20)使所述接收件(27)運(yùn)動，特別是上升和下降和/或轉(zhuǎn)動和/或傾斜。
11.如前面任一項權(quán)利要求所述的加工裝置，其特征在于，定位驅(qū)動器(21)沿著所述接收件(27)實現(xiàn)對工件(4)和/或工件載體(5)的定位運(yùn)動。
12.如前面任一項權(quán)利要求所述的加工裝置，其特征在于，定位驅(qū)動器(20)被設(shè)計為升降驅(qū)動器或轉(zhuǎn)動驅(qū)動器或輸送驅(qū)動器。
13.如前面任一項權(quán)利要求所述的加工裝置，其特征在于，所述加工裝置(I)被設(shè)置和設(shè)計用于涂覆過程或接合過程。
14.一種用于工件(4)、特別是車輛車身或車身組件的加工設(shè)備，其中，該加工設(shè)備(3)具有輸送裝置(9)和加工裝置(I )，該加工裝置(I)具有用于工件(4)的驅(qū)動(20，21)的定位裝置(6)和一個或多個多軸操縱器(15，16)，該操縱器(15，16)具有加工工具(18)以及操縱器控制器(19)，其特征在于，所述加工裝置(I)根據(jù)權(quán)利要求1到13中的至少一項構(gòu)成。
15.一種用于對工件(4)、特別是車輛車身或車身組件進(jìn)行加工的方法，所述工件(4)由外部輸送裝置(9)通過接口(13，14)輸入，其中，工件(4)和/或工件載體(5)通過具有至少一個定位驅(qū)動器(20，21)的定位裝置(6)進(jìn)行定位，并由一個或多個多軸操縱器(15，16)通過加工工具(18)進(jìn)行加工，該多軸操縱器(15，16)優(yōu)選為可編程機(jī)器人，其中，定位驅(qū)動器(20，21)與操縱器控制器(19)相連接并受其控制，以及所接收的工件(4)和/或所接收的工件載體(5)由位于所述定 位裝置(6)上的可控的輸送裝置(10)運(yùn)動并輸送。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于工件(4)、特別是車輛車身或車身組件的加工裝置(1)，該加工裝置具有定位裝置(6)，其具有至少一個用于工件(4)和/或工件載體(5)的定位驅(qū)動器(20，21)；和一個或多個多軸操縱器(15，16)，優(yōu)選為可編程機(jī)器人，其具有加工工具(18)以及操縱器控制器(19)。定位驅(qū)動器是可控的并與操縱器控制器(19)相連接，其中，定位裝置(6)附加地具有用于接收的工件(4)和/或所接收的工件載體(5)的可控的輸送裝置(10)以及一個或多個接口(13，14)，以連接用于工件和/或工件載體的外部輸送裝置(9)。本發(fā)明還涉及一種用于工件(4)、特別是車輛車身或車身組件的加工設(shè)備和加工方法。
文檔編號B23K37/00GK103149880SQ20121052583
公開日2013年6月12日 申請日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月7日
發(fā)明者葛哈德·哈特曼 申請人:庫卡系統(tǒng)有限責(zé)任公司