專利名稱：太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，特別是指一種太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前的太陽(yáng)能電池板的長(zhǎng)邊框的加工分為若干道工序，并且分別在不同的設(shè)備中加工，首先，需要先將長(zhǎng)邊框所使用的型材進(jìn)行按照一定尺寸切割，然后再在沖孔機(jī)上對(duì)該型材在指定的面、指定的部位進(jìn)行沖孔，然后再將長(zhǎng)邊框兩端進(jìn)行去頭，尚未有統(tǒng)一的可自動(dòng)一次性完成上述動(dòng)作的成型機(jī)，這樣，整個(gè)長(zhǎng)邊框生產(chǎn)的工作效率就非常低，操作復(fù)雜，成本高，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。 然，如果設(shè)計(jì)一種太陽(yáng)能長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)，那么很明顯，夾住型材沖孔和去頭就尤為重要，是作為自動(dòng)成型機(jī)的核心所在。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手，該機(jī)械手可以?shī)A取型材完成取料、沖孔、去頭工位的轉(zhuǎn)換，滿足長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型的設(shè)計(jì)要求。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是一種太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手，包括滑座、所述滑座滑動(dòng)安裝于自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)架上，該滑座由安裝于機(jī)架上的滑座動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)橫向滑動(dòng)；所述滑座上設(shè)有一對(duì)支撐臂，所述支撐臂之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)軸；該轉(zhuǎn)軸由安裝在滑座上的轉(zhuǎn)軸動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)軸上固定有至少一個(gè)夾具，該夾具包括繞轉(zhuǎn)軸軸心圓周陣列的兩個(gè)可夾緊或松開型材的夾具單體，每個(gè)夾具單體由轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)從12點(diǎn)的取料工位開始依次經(jīng)過(guò)3點(diǎn)的沖孔工位、6點(diǎn)的過(guò)渡工位、以及9點(diǎn)的去頭落料工位。作為一種優(yōu)選的方案,所述夾具單體包括夾具單體包括一個(gè)夾口，夾口內(nèi)活動(dòng)放置一夾板，夾板由夾板動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)作與夾口配合夾緊型材。作為一種優(yōu)選的方案，所述夾板動(dòng)力裝置包括一個(gè)夾板氣缸，夾板氣缸的活塞桿端部與夾板連接，活塞上套裝有緩沖復(fù)位彈簧，所述轉(zhuǎn)軸為空心轉(zhuǎn)軸，其夾緊氣缸的氣路布置于轉(zhuǎn)軸空心孔。作為一種優(yōu)選的方案，所述轉(zhuǎn)軸動(dòng)力裝置包括固定于滑座上的電機(jī)和減速箱，減速箱的輸出軸上安裝有主動(dòng)同步輪，轉(zhuǎn)軸上固定有從動(dòng)同步輪，主動(dòng)同步輪和從動(dòng)同步輪之間同步帶連接。作為一種優(yōu)選的方案，所述轉(zhuǎn)軸上安裝有四個(gè)接近開關(guān)，該四個(gè)接近開關(guān)相互之間成90°圓周布置，所述支撐臂上設(shè)有與接近開關(guān)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)點(diǎn)，因此可準(zhǔn)確的檢測(cè)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。采用了上述技術(shù)方案后，本發(fā)明的效果是該機(jī)械手利用轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)配合滑座的滑動(dòng)，使固定在轉(zhuǎn)軸上的夾具完成取料、沖孔、過(guò)渡和去頭四個(gè)工位的轉(zhuǎn)換，滿足長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型過(guò)程中的核心操作，使長(zhǎng)邊框的自動(dòng)成型成為可能，進(jìn)而提高了長(zhǎng)邊框的加工效率，節(jié)省成本。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。圖I是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)軸和夾具的立體圖；圖3是圖2上端部的結(jié)構(gòu)示意圖；附圖中1.機(jī)架；2.機(jī)械手；201.滑座；202.滑座動(dòng)力裝置；203.支撐臂；204.轉(zhuǎn) 軸；205.轉(zhuǎn)軸動(dòng)力裝置；206.夾具；2061.夾具單體；20611.夾口 ；20612.夾板；20613.夾板氣缸；20614.緩沖復(fù)位彈簧。
具體實(shí)施例方式下面通過(guò)具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。如圖I所示，一種太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手2，包括滑座201、所述滑座201滑動(dòng)安裝于自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)架I上，該滑座201由安裝于機(jī)架I上的滑座動(dòng)力裝置202驅(qū)動(dòng)橫向滑動(dòng)；該處所說(shuō)的橫向是指自動(dòng)成型機(jī)上型材的橫截面方向；而縱向則是型材的長(zhǎng)度方向。該滑座201通過(guò)一組滑軌滑動(dòng)安裝在機(jī)架I上，而滑座動(dòng)力裝置202則可以選用氣缸或液壓缸或直線電機(jī)等，本實(shí)施例中選用氣缸，氣缸的活塞桿與滑座201連接。所述滑座201上設(shè)有一對(duì)支撐臂203，所述支撐臂203之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)軸204 ；該轉(zhuǎn)軸204由安裝在滑座201上的轉(zhuǎn)軸動(dòng)力裝置205驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)軸204上固定有至少一個(gè)夾具206，該夾具206包括繞轉(zhuǎn)軸204軸心圓周陣列的兩個(gè)可夾緊或松開型材的夾具單體2061，每個(gè)夾具單體2061由轉(zhuǎn)軸204帶動(dòng)從12點(diǎn)的取料工位開始依次經(jīng)過(guò)3點(diǎn)的沖孔工位、6點(diǎn)的過(guò)渡工位、以及9點(diǎn)的去頭落料工位。上述沖孔工位上對(duì)應(yīng)的應(yīng)該安裝有沖孔設(shè)備，去頭落料工位處應(yīng)當(dāng)安裝去頭設(shè)備。當(dāng)轉(zhuǎn)軸204轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)夾具單體2061夾著型材到?jīng)_孔工位，滑座201由滑座動(dòng)力裝置202推動(dòng)使夾具單體2061水平移動(dòng)送入沖孔設(shè)備的沖孔平臺(tái)上。這樣，沖孔設(shè)備即可對(duì)型材的指定面指定部位進(jìn)行沖孔。而處于型材處于去頭工位時(shí)，去頭設(shè)備動(dòng)作由型材的兩端向中部移動(dòng)靠攏，到位后在去頭，很明顯，夾具206的數(shù)目至少一個(gè)，為一個(gè)時(shí)，該夾具應(yīng)當(dāng)處于型材的中部，而本實(shí)施例中夾具206的數(shù)目為兩個(gè)。其中，所述夾具206包括的夾具單體2061可是一體結(jié)構(gòu)，也可是分體式結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例中，夾具單體2061是為一體結(jié)構(gòu)，所述夾具單體2061包括夾具單體2061包括一個(gè)夾口 20611，夾口 20611內(nèi)活動(dòng)放置一夾板20612，夾板20612由夾板動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)作與夾口20611配合夾緊型材。其中，所述夾板動(dòng)力裝置包括一個(gè)夾板氣缸20613，夾板氣缸20613的活塞桿端部與夾板20612連接，活塞上套裝有緩沖復(fù)位彈簧20614，所述轉(zhuǎn)軸204為空心轉(zhuǎn)軸204，其夾緊氣缸的氣路布置于轉(zhuǎn)軸204空心孔，該氣缸即為單作用氣缸(彈簧壓回)。所述轉(zhuǎn)軸動(dòng)力裝置205包括固定于滑座201上的電機(jī)和減速箱，減速箱的輸出軸上安裝有主動(dòng)同步輪，轉(zhuǎn)軸204上固定有從動(dòng)同步輪,主動(dòng)同步輪和從動(dòng)同步輪之間同步帶連接。所述轉(zhuǎn)軸204上安裝有四個(gè)接近開關(guān)，該四個(gè)接近開關(guān)相互之間成90°圓周布置，所述支撐臂203上設(shè)有與接近開關(guān)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)點(diǎn)，因此可準(zhǔn)確的檢測(cè)出轉(zhuǎn)軸204轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。當(dāng)然，測(cè)量轉(zhuǎn)軸204轉(zhuǎn)動(dòng)的角度也可以通過(guò)其他常用的檢測(cè)方式來(lái)確定，如在四個(gè)工位上設(shè)置接近開關(guān)，如在沖孔工位處的接近開關(guān)檢測(cè)到有型材則轉(zhuǎn)軸204暫時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)等。本發(fā)明的工作原理是機(jī)械手2開始處于初始位置時(shí)，一個(gè)夾具單體2061處于取料工位，相對(duì)應(yīng)的另一夾具單體2061處于過(guò)渡工位，處于取料工位的夾具單體2061稱為A夾具單體2061 ;處于過(guò)渡工位的夾具單體2061稱為B夾具單體2061 ;此時(shí)，滑座201在氣缸的拉動(dòng)下將A夾具單體2061的夾口 20611套在A型材上，夾板氣缸20613動(dòng)作，推動(dòng)夾板20612和夾口 20611 —起夾緊A型材；之后電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使夾住A型材的A夾具單體2061轉(zhuǎn)動(dòng)90度至沖孔工位暫時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，然后滑座201在氣缸的推動(dòng)下水平移動(dòng)，使A夾具單體2061夾持A型材水平送至沖孔裝置的模具臺(tái)上，沖孔裝置動(dòng)作對(duì)A型材進(jìn)行沖孔；完成沖孔后，氣缸拉動(dòng)滑座201后退，然后A夾具單體2061繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)而到達(dá)過(guò)渡工位，對(duì)應(yīng)的另一邊的B夾具單體2061則處于取料工位，此時(shí)，氣缸繼續(xù)拉動(dòng)滑座201，使B夾具單體2061取料，取料后再轉(zhuǎn)動(dòng)90度至沖孔工位，氣缸推動(dòng)滑座201滑動(dòng)，B夾具單體2061夾著B型材水 平送至沖孔裝置7的模具臺(tái)上；而此時(shí)處于過(guò)渡工位的A夾具單體2061已經(jīng)處于去頭落料工位，這樣，沖孔設(shè)備以及型材兩端的去頭設(shè)備均動(dòng)作，沖孔設(shè)備對(duì)B型材沖孔，去頭設(shè)備向A型材兩端靠攏對(duì)A型材剪切去頭；這樣，對(duì)于A型材而言已經(jīng)完成了全部的加工成型，此時(shí)，A夾具單體2061上的夾板氣缸20613松開，使A型材落料；然后轉(zhuǎn)軸204繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)繼續(xù)重復(fù)動(dòng)作。由上可知，該機(jī)械手2在長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)中尤為重要，起到了各加工工位之間的轉(zhuǎn)換，為長(zhǎng)邊框在同一設(shè)備上完成取料、沖孔、去頭提供了保障，進(jìn)而可提高長(zhǎng)邊框的加工效率，減少了加工成本。
權(quán)利要求
1.太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手，其特征在于包括滑座、所述滑座滑動(dòng)安裝于自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)架上，該滑座由安裝于機(jī)架上的滑座動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)橫向滑動(dòng)；所述滑座上設(shè)有一對(duì)支撐臂，所述支撐臂之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)軸；該轉(zhuǎn)軸由安裝在滑座上的轉(zhuǎn)軸動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)軸上固定有至少一個(gè)夾具，該夾具包括繞轉(zhuǎn)軸軸心圓周陣列的兩個(gè)可夾緊或松開型材的夾具單體，每個(gè)夾具單體由轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)從12點(diǎn)的取料工位開始依次經(jīng)過(guò)3點(diǎn)的沖孔工位、6點(diǎn)的過(guò)渡工位、以及9點(diǎn)的去頭落料工位。
2.如權(quán)利要求I所述的太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述夾具單體包括夾具單體包括一個(gè)夾口，夾口內(nèi)活動(dòng)放置一夾板，夾板由夾板動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)作與夾口配合夾緊型材。
3.如權(quán)利要求2所述的太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述夾板動(dòng)力裝置包括一個(gè)夾板氣缸，夾板氣缸的活塞桿端部與夾板連接，活塞上套裝有緩沖復(fù)位彈簧，所述轉(zhuǎn)軸為空心轉(zhuǎn)軸，其夾緊氣缸的氣路布置于轉(zhuǎn)軸空心孔。
4.如權(quán)利要求I至3任一項(xiàng)所述的太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述轉(zhuǎn)軸動(dòng)力裝置包括固定于滑座上的電機(jī)和減速箱，減速箱的輸出軸上安裝有主動(dòng)同步輪，轉(zhuǎn)軸上固定有從動(dòng)同步輪，主動(dòng)同步輪和從動(dòng)同步輪之間同步帶連接。
5.如權(quán)利要求4所述的太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述轉(zhuǎn)軸上安裝有四個(gè)接近開關(guān)，該四個(gè)接近開關(guān)相互之間成90°圓周布置，所述支撐臂上設(shè)有與接近開關(guān)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)點(diǎn)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種太陽(yáng)能電池組件長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)械手，包括滑座、所述滑座滑動(dòng)安裝于自動(dòng)成型機(jī)的機(jī)架上，該滑座由安裝于機(jī)架上的滑座動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)橫向滑動(dòng)；所述滑座上設(shè)有一對(duì)支撐臂，所述支撐臂之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)軸；該轉(zhuǎn)軸由安裝在滑座上的轉(zhuǎn)軸動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)軸上固定有至少一個(gè)夾具，該夾具包括繞轉(zhuǎn)軸軸心圓周陣列的兩個(gè)可夾緊或松開型材的夾具單體，每個(gè)夾具單體由轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)從12點(diǎn)的取料工位開始依次經(jīng)過(guò)3點(diǎn)的沖孔工位、6點(diǎn)的過(guò)渡工位、以及9點(diǎn)的去頭落料工位。該機(jī)械手可以?shī)A取型材完成取料、沖孔、去頭工位的轉(zhuǎn)換，滿足長(zhǎng)邊框自動(dòng)成型的設(shè)計(jì)要求。
文檔編號(hào)B21D43/10GK102962720SQ20121049708
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月29日
發(fā)明者王明生, 王學(xué)良, 王慧 申請(qǐng)人:江蘇愛動(dòng)力自動(dòng)化設(shè)備有限公司