一種基于平面車庫的載車裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種能進(jìn)行獨(dú)立自主的橫向、縱向運(yùn)動的載車裝置，尤其是一種基于平面車庫的載車裝置，適用于在特定的平面車庫上使用，屬于工業(yè)控制技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國內(nèi)汽車工業(yè)的迅速發(fā)展以及城市化進(jìn)程的加快，汽車保有量日益增多，駕車出行帶來方便的同時，也導(dǎo)致停車位匱乏問題，在國內(nèi)城市道路交通管理中，為減輕交通擁堵，一般禁止交通主路邊沿長時停放車輛，停車難問題已嚴(yán)重影響到居民的日常生活和城市的交通管理，合理、有序的滿足停車需求顯得尤為迫切。
[0003]出于歷史原因，舊有居民區(qū)、商業(yè)區(qū)、商務(wù)區(qū)及醫(yī)院等公共場所缺乏足夠的停車場所和設(shè)施，由于存在土地產(chǎn)權(quán)、交通條件及建設(shè)規(guī)劃等一系列問題，導(dǎo)致立體自動停車庫的興建困難。而在上述區(qū)域內(nèi)分散存在一定數(shù)量的簡易平面停車庫，一般按照劃分車位線結(jié)合進(jìn)出車道模式規(guī)劃，造成有效空間的極大浪費(fèi)，存在跨庫泊車、車輛出入庫時間長、進(jìn)出車道擁堵、交通秩序混亂等問題，導(dǎo)致泊車效率低下，當(dāng)平面車庫地面狀況較差時車輛入庫、移位、泊車難且容易發(fā)生擦碰交通事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供了一種基于平面車庫的載車裝置，以方便車輛自動的駐泊、移位及進(jìn)出之用，提高平面車庫的地面利用率，節(jié)省成本。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:一種基于平面車庫的載車裝置，包括載車平臺、萬向支撐輪、攝像頭、蓄電池、動力驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置以及單片機(jī)控制單元，載車平臺通過萬向支撐輪支撐，載車平臺作為基礎(chǔ)構(gòu)件，攝像頭、蓄電池、動力驅(qū)動裝置以及單片機(jī)控制單元都安裝在載車平臺上；攝像頭，識別平面車庫中的橫向、縱向引導(dǎo)線，并對載車裝置進(jìn)行空間定位，縱向軌跡導(dǎo)引線、橫向軌跡導(dǎo)引線為區(qū)別于地面的單色線條；蓄電池，提供所述載車裝置工作電源；攝像頭輸出信號接入單片機(jī)控制單元；
[0006]動力驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置，包括壓緊彈簧裝置、換向電機(jī)、驅(qū)動電機(jī)、減速器及驅(qū)動輪，壓緊彈簧裝置連接在載車平臺底部，換向電機(jī)連接在簧裝置下端，換向電機(jī)的轉(zhuǎn)軸向下，驅(qū)動電機(jī)連接在向電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，驅(qū)動電機(jī)水平設(shè)置，驅(qū)動輪通過支架連接在驅(qū)動電機(jī)上，減速器傳動連接在驅(qū)動輪外端，驅(qū)動電機(jī)通過傳動副與減速器傳動連接；
[0007]換向電機(jī)及驅(qū)動電機(jī)接收單片機(jī)控制單元信號，通過換向電機(jī)帶動轉(zhuǎn)向，通過驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動輪。
[0008]對上述方案的進(jìn)一步限定:所述載車平臺由不少于6個所述萬向支撐輪提供水平支撐，由不少于兩組所述動力驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置實(shí)現(xiàn)動力驅(qū)動及方向控制。
[0009]對上述方案的更進(jìn)一步限定:驅(qū)動電機(jī)上連接有驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器，換向電機(jī)連接有換向電機(jī)位置傳感器，所述單片機(jī)控制單元連接驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、換向電機(jī)位置傳感器；驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器采集驅(qū)動電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，單片機(jī)控制單元計(jì)算驅(qū)動電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速的差距，單片機(jī)控制單元輸出控制信號，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)速度閉環(huán)反饋控制；換向電機(jī)位置傳感器采集換向電機(jī)當(dāng)前位置，單片機(jī)控制單元計(jì)算換向電機(jī)當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的差距，單片機(jī)控制單元輸出控制信號，實(shí)現(xiàn)換向電機(jī)的目標(biāo)位置閉環(huán)反饋控制。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果:以輪式載車裝置運(yùn)送車輛入庫、移位、出庫，不必為載車裝置鋪設(shè)單獨(dú)的移動軌道，用地面引導(dǎo)軌跡線對載車裝置進(jìn)行引導(dǎo)，鋪設(shè)方便，大大節(jié)約了車庫的建設(shè)成本，可有效提高車庫的地面利用效率，即使在車庫地面狀況較差的情況下，載車裝置也能實(shí)時調(diào)節(jié)驅(qū)動輪的離地間隙，保證所載運(yùn)的車輛平穩(wěn)入庫、移位、出庫。該輪式載車裝置在車庫中的布置合理、有序的滿足了車輛的駐泊需求，具有安全可靠、操作簡便、應(yīng)用靈活、適用范圍廣及存取效率高、節(jié)省成本的特點(diǎn)，且極大改善了車庫周邊交通秩序，實(shí)現(xiàn)了原有平面空間的有效應(yīng)用。
【附圖說明】
[0011]圖1示出了本實(shí)用新型的一種基于平面車庫的載車裝置的實(shí)施例的車庫平面布置圖；
[0012]圖2示出了圖1實(shí)施例中載車裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖3示出了圖2實(shí)施例中的動力驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。
[0015]圖1示出了本實(shí)用新型的一種基于平面車庫的載車裝置的實(shí)施例的車庫平面布置圖，圖2示出了圖1實(shí)施例中的載車裝置的結(jié)構(gòu)，圖3示出了圖2實(shí)施例中的動力驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)。
[0016]下面結(jié)合圖1進(jìn)行描述:本實(shí)施例中的一種基于平面車庫的載車裝置的實(shí)施例的車庫包括了:取車行車車道1、取車出口 2、存車入口 3、存車行車車道4、載車裝置5、充電作業(yè)區(qū)域6、橫向軌跡引導(dǎo)線7、縱向軌跡引導(dǎo)線8。
[0017]結(jié)合圖2、圖3所示，描述載車裝置5，包括載車平臺12、萬向支撐輪13、攝像頭15、蓄電池16、動力驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置17以及單片機(jī)控制單元14，載車平臺12通過萬向支撐輪13支撐，載車平臺12作為基礎(chǔ)構(gòu)件，攝像頭13、蓄電池16、動力驅(qū)動裝置17以及單片機(jī)控制單元14都安裝在載車平臺上；攝像頭15，識別平面車庫中的橫向、縱向引導(dǎo)線，并對載車裝置進(jìn)行空間定位，縱向軌跡導(dǎo)引線、橫向軌跡導(dǎo)引線為區(qū)別于地面的單色線條；蓄電池16提供所述載車裝置工作電源；攝像頭15輸出信號接入單片機(jī)控制單元；
[0018]動力驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置17，包括壓緊彈簧裝置18、換向電機(jī)19、驅(qū)動電機(jī)21、減速器27及驅(qū)動輪28，壓緊彈簧裝置18連接在載車平臺12底部，換向電機(jī)19連接在壓緊彈簧裝置18下端，換向電機(jī)19的轉(zhuǎn)軸向下，驅(qū)動電機(jī)21連接在換