專利名稱：一種全自動化獨立移送機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于沖壓自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體的涉及ー種全自動化獨立移送機械手。
技術(shù)背景 現(xiàn)有技術(shù)中，大噸位壓カ機連線采用的是長臂式機械手，由于該種方式機械手抓料部分一端固定，所以抓取大尺寸產(chǎn)品時會抖動，速度不宜過快。而且該種方式動カ不宜過多，速度難以提升，不利于生產(chǎn)效率的提高

實用新型內(nèi)容為克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實用新型g在提供一種可以獨立平穩(wěn)的完成產(chǎn)品的移送的全自動化獨立移送機械手。為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實用新型通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)ー種全自動化獨立移送機械手，包括機架，所述機架上設(shè)置有左右移動機構(gòu)、上下移動機構(gòu)和中間站機構(gòu)，所述左右移動機構(gòu)包括有設(shè)置在所述機架頂端的第一伺服馬達(dá)，所述第一伺服馬達(dá)與萬向聯(lián)軸器連接，所述萬向聯(lián)軸器連接第三同步帶輪，所述第三同步帶輪連接第二同步帶，所述第二同步帶設(shè)置在機械手臂上，所述機械手臂左右兩端分別端通過同步帶固定裝置固定有第一機械手和第二機械手；所述上下移動機構(gòu)包括有設(shè)置在所述機架頂端ー側(cè)的第二伺服馬達(dá)，所述第二伺服馬達(dá)連接蝸輪減速機，所述蝸輪減速機連接曲軸，所述曲軸連接連桿，所述連桿通過直線滑軌機構(gòu)連接手臂支架，所述手臂支架連接所述機械手臂，所述機械手臂在所述手臂支架中可左右移動；所述中間站機構(gòu)安裝在所述機架上，位于所述機械手臂下方。進(jìn)ー步的，所述第一伺服馬達(dá)上安裝有第一同步帶輪，所述萬向聯(lián)軸器上裝配有第二同步帶輪，所述第一同步帶輪與所述第二同步帶輪通過第一同步帶連接；所述第一伺服馬達(dá)與所述萬向聯(lián)軸器通過所述第一同步帶輪、第二同步帶輪和第一同步帶組成的減速裝置連接。進(jìn)ー步的，所述第二同步帶通過ー壓帶輪壓制在所述機械手臂上，所述壓帶輪固連在所述手臂支架上，位于所述第三同步帶輪的兩側(cè)。進(jìn)ー步的，所述手臂支架上設(shè)置有若干包膠軸承，所述包膠軸承對所述機械手臂起導(dǎo)向和支承作用，同時減少噪音進(jìn)ー步的，所述直線滑軌機構(gòu)還連接有平衡氣缸，所述平衡氣缸用于平穩(wěn)提升或降落所述機械手臂。本實用新型的工作原理如下首先所述機械手臂向左運動，所述第一機械手到達(dá)送料機或壓機內(nèi)的產(chǎn)品上，同時所述第二機械手到達(dá)所述中間站機構(gòu)上的過渡產(chǎn)品上，然后所述機械手臂向下運動所述第一、第二機械手由吸盤或電磁鐵同時抓取產(chǎn)品，然后向上提起向右運動，使所述第一機械手到達(dá)所述中間站機構(gòu)上方，所述第二機械手到達(dá)壓機內(nèi)模具上方，然后向下運動放下產(chǎn)品，再向上運動向左運動回到原點，完成一次移送，然后循環(huán)。這是從左向右送，如從右向左則運動相反。多臺全自動化獨立移送機械手配合壓機同步運動完成整條線產(chǎn)品移送。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果本實用新型的全自動化獨立移送機械手在抓取大尺寸產(chǎn)品時不會產(chǎn)生抖動的現(xiàn)象，速度快，效率高。上述說明僅是本實用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。本實用新型的具體實施方式
由以下實施例及其附圖詳細(xì)給出。

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)ー步理解，構(gòu)成本申請的一部分， 本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中圖I示出了根據(jù)本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2示出了本實用新型的機械手臂部分的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中標(biāo)號說明1、第一伺服馬達(dá)，2、第二伺服馬達(dá)，3、機架，4、第一機械手，5、中間站機構(gòu)，6、平衡氣缸，7、直線滑軌裝置，8、萬向聯(lián)軸器，9、蝸輪減速機，10、連桿，11、第一同步帶輪，12、第一同步帶，13、第二同步帶輪，14、第二機械手，15、手臂支架，16、曲軸，21、第三同步帶輪，22、第二同步帶，23、壓帶輪，24、包膠軸承，26、同步帶固定裝置，27、機械手臂。
具體實施方式
下面將參考附圖并結(jié)合實施例，來詳細(xì)說明本實用新型。參見圖I、圖2所示，ー種全自動化獨立移送機械手，包括機架3，所述機架3上設(shè)置有左右移動機構(gòu)、上下移動機構(gòu)和中間站機構(gòu)5，所述左右移動機構(gòu)包括有設(shè)置在所述機架3頂端的第一伺服馬達(dá)1，所述第一伺服馬達(dá)I與萬向聯(lián)軸器8連接，所述萬向聯(lián)軸器8連接第三同步帶輪21，所述第三同步帶輪21連接第二同步帶22，所述第二同步帶22設(shè)置在機械手臂27上，所述機械手臂27左右兩端分別端通過同步帶固定裝置26固定有第一機械手4和第二機械手14 ;所述上下移動機構(gòu)包括有設(shè)置在所述機架3頂端ー側(cè)的第二伺服馬達(dá)2，所述第二伺服馬達(dá)2連接蝸輪減速機9，所述蝸輪減速機6連接曲軸16，所述曲軸16連接連桿10，所述連桿10通過直線滑軌機構(gòu)7連接手臂支架15，所述手臂支架15連接所述機械手臂27，所述機械手臂27在所述手臂支架15中可左右移動；所述中間站機構(gòu)5安裝在所述機架3上，位于所述機械手臂27下方。進(jìn)ー步的，所述第一伺服馬達(dá)I上安裝有第一同步帶輪11，所述萬向聯(lián)軸器8上裝配有第二同步帶輪13,所述第一同步帶輪11與所述第二同步帶輪13通過第一同步帶12連接；所述第一伺服馬達(dá)I與所述萬向聯(lián)軸器8通過所述第一同步帶輪11、第二同步帶輪13和第一同步帶12組成的減速裝置連接。進(jìn)ー步的，所述第二同步帶22通過ー壓帶輪23壓制在所述機械手臂27上，所述壓帶輪23固連在所述手臂支架15上，位于所述第三同步帶輪21的兩側(cè)。[0023]進(jìn)ー步的，所述手臂支架15上設(shè)置有若干包膠軸承24，所述包膠軸承24對所述機械手臂27起導(dǎo)向和支承作用。以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.ー種全自動化獨立移送機械手，包括機架(3)，所述機架(3)上設(shè)置有左右移動機構(gòu)、上下移動機構(gòu)和中間站機構(gòu)(5)，其特征在于所述左右移動機構(gòu)包括有設(shè)置在所述機架(3)頂端的第一伺服馬達(dá)(I)，所述第一伺服馬達(dá)(I)與萬向聯(lián)軸器(8)連接，所述萬向聯(lián)軸器(8)連接第三同步帶輪(21),所述第三同步帶輪(21)連接第二同步帶(22),所述第ニ同步帶(22)設(shè)置在機械手臂(27)上，所述機械手臂(27)左右兩端分別端通過同步帶固定裝置(26)固定有第一機械手(4)和第二機械手(14);所述上下移動機構(gòu)包括有設(shè)置在所述機架(3)頂端ー側(cè)的第二伺服馬達(dá)(2)，所述第二伺服馬達(dá)(2)連接蝸輪減速機(9)，所述蝸輪減速機(6)連接曲軸(16)，所述曲軸(16)連接連桿(10)，所述連桿(10)通過直線滑軌機構(gòu)(7)連接手臂支架(15)，所述手臂支架(15)連接所述機械手臂(27)，所述機械手臂(27)在所述手臂支架(15)中可左右移動；所述中間站機構(gòu)(5)安裝在所述機架(3)上，位于所述機械手臂(27)下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的全自動化獨立移送機械手，其特征在于所述第一伺服馬達(dá)(I)上安裝有第一同步帶輪(11)，所述萬向聯(lián)軸器(8)上裝配有第二同步帶輪(13)，所述第一同步帶輪(11)與所述第二同步帶輪(13)通過第一同步帶(12)連接；所述第一伺服馬達(dá)(I)與所述萬向聯(lián)軸器(8)通過所述第一同步帶輪(11)、第二同步帶輪(13)和第一同步帶(12)組成的減速裝置連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的全自動化獨立移送機械手，其特征在于所述第二同步帶(22)通過ー壓帶輪(23)壓制在所述機械手臂(27)上，所述壓帶輪(23)固連在所述手臂支架(15)上，位于所述第三同步帶輪(21)的兩側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的全自動化獨立移送機械手，其特征在干所述手臂支架(15)上設(shè)置有若干包膠軸承(24)，所述包膠軸承(24)對所述機械手臂(27)起導(dǎo)向和支承作用。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的全自動化獨立移送機械手，其特征在于所述直線滑軌機構(gòu)(7)還連接有平衡氣缸(6)。
專利摘要一種可以獨立平穩(wěn)的完成產(chǎn)品的移送的全自動化獨立移送機械手，包括機架，所述機架上設(shè)置有左右移動機構(gòu)、上下移動機構(gòu)和中間站機構(gòu)，左右移動機構(gòu)包括有設(shè)置在機架頂端的第一伺服馬達(dá)，第一伺服馬達(dá)與萬向聯(lián)軸器連接，萬向聯(lián)軸器連接第三同步帶輪，第三同步帶輪連接第二同步帶，第二同步帶設(shè)置在機械手臂上，機械手臂左右兩端分別端通過同步帶固定裝置固定有第一機械手和第二機械手；上下移動機構(gòu)包括有設(shè)置在機架頂端一側(cè)的第二伺服馬達(dá)，第二伺服馬達(dá)連接蝸輪減速機，蝸輪減速機連接曲軸，曲軸連接連桿，連桿通過直線滑軌機構(gòu)連接手臂支架，機械手臂設(shè)置在手臂支架內(nèi)，并可左右移動；中間站機構(gòu)安裝在機架上，位于機械手臂下方。
文檔編號B21D43/00GK202367750SQ201120530440
公開日2012年8月8日 申請日期2011年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月16日
發(fā)明者余永, 賈龍偉 申請人:蘇州青林自動化設(shè)備有限公司