專利名稱：搬運(yùn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在加工時(shí)一邊支承工件的下表面一邊進(jìn)行搬運(yùn)的搬運(yùn)裝置，尤其涉及具有以相互離開的方式向上方豎立設(shè)置的多個(gè)支承部件的搬運(yùn)裝置。
背景技術(shù)：
在利用激光、水射流、等離子弧放電、氣體射流等對(duì)工件進(jìn)行切割、熱處理、表面處理等的情況下，若將工件直接載置于工作臺(tái)的表面，則有可能由于貫穿了工件的激光等導(dǎo)致工作臺(tái)的表面受到損傷。此外，還有可能由于貫穿了工件并在工作臺(tái)表面反射的激光等導(dǎo)致工件的不需要加工的部位、激光照射裝置等受到損傷。此外，還存在輔助氣體等無(wú)法高效地排出、加工本身無(wú)法順利進(jìn)行的情況。作為其對(duì)策，如下結(jié)構(gòu)的工作臺(tái)被公知，即使多個(gè)支承部件相互離開地向上方豎立設(shè)置，并通過(guò)這些支承部件的頂端支承工件。在該工作臺(tái)中，貫穿了工件的激光等照射到工作臺(tái)的情況變得極少，非常大地降低了對(duì)工作臺(tái)等的損傷。但是，在加工位置與支承位置一致的情況下，貫穿了工件的激光等還是照射到了支承部件的頂端部，因此，這些支承部件受到損傷，而且加工也無(wú)法順利進(jìn)行，上述問(wèn)題并未完全解決。因此，針對(duì)這樣的問(wèn)題公開了如下結(jié)構(gòu)在激光切割用工件承載臺(tái)上，以矩陣狀配置多根支承銷，使配置在被加工物的切割位置下部的支承銷任意選擇地上下移動(dòng)(例如參照日本JP-U-62-077688)。該支承銷設(shè)置在帶式輸送機(jī)上，通過(guò)電磁鐵的選擇性通電而上下移動(dòng)。然而，在這樣的現(xiàn)有技術(shù)的激光切割用工件承載臺(tái)中，由于支承銷設(shè)置在了帶式輸送機(jī)上，并通過(guò)電磁鐵的選擇性通電而上下移動(dòng)，所以，基于電磁鐵進(jìn)行的支承銷的上下移動(dòng)需要使帶式輸送機(jī)的搬運(yùn)速度為非常低的速度或者使帶式輸送機(jī)臨時(shí)停止來(lái)進(jìn)行。因此，難以連續(xù)地進(jìn)行工件的切割等加工。此外，在該激光切割用工件承載臺(tái)上，由于只能夠使支承銷在上下方向移動(dòng)，所以支承銷的配置自由度受到很大限制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的實(shí)施例提供一種這樣的搬運(yùn)裝置，即支承部件相對(duì)于工件支承面平行移動(dòng)以便支承部件不配置在激光等的照射位置上，從而即使在工件的連續(xù)加工中也能夠在不給支承部件帶來(lái)?yè)p傷的情況下搬運(yùn)工件。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，搬運(yùn)裝置也可以具有相互離開地向上方豎立設(shè)置的多個(gè)支承部件5 ；保持多個(gè)支承部件5的多個(gè)保持機(jī)構(gòu)4 ；和使保持機(jī)構(gòu)4在工件搬運(yùn)方向上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3。多個(gè)支承部件5也可以由各自的頂端部形成工件的支承面。多個(gè)支承部件5也可以設(shè)置成能夠分別相對(duì)于支承面平行地移動(dòng)。也可以一邊將工件支承在支承面上一邊搬運(yùn)工件。其他的特征及效果將通過(guò)代表性實(shí)施方式的記載以及權(quán)利要求書來(lái)明確。


圖1是示出采用了代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置的激光切割加工裝置的立體圖。圖2是示出搬運(yùn)裝置的支承部件及保持機(jī)構(gòu)的一部分的側(cè)視圖。圖3(a)是搬運(yùn)裝置的保持機(jī)構(gòu)的側(cè)面部的主視圖。圖3(b)是搬運(yùn)裝置的保持機(jī)構(gòu)的側(cè)面部的側(cè)視圖。圖4是搬運(yùn)裝置的保持機(jī)構(gòu)的剖視圖。圖5是示出搬運(yùn)裝置的保持機(jī)構(gòu)的內(nèi)部的立體圖。圖6是搬運(yùn)裝置的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的俯視圖。圖7是工件的搬運(yùn)狀態(tài)的俯視圖。附圖標(biāo)記的說(shuō)明1鋼板卷筒2板狀部件3驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4保持機(jī)構(gòu)5支承部件6驅(qū)動(dòng)帶輪7驅(qū)動(dòng)纜索8從動(dòng)帶輪9握持機(jī)構(gòu)10 導(dǎo)軌11滾柱軸承12銷法蘭13 軸板14 導(dǎo)軌15 軸承16引導(dǎo)機(jī)構(gòu)17固定引導(dǎo)部18擺頭引導(dǎo)部19矯平機(jī)20激光照射裝置21磁性輸送機(jī)
具體實(shí)施例方式以下，參照

代表性實(shí)施方式。附圖是按照附圖標(biāo)記的朝向來(lái)看的。另外， 代表性實(shí)施方式是實(shí)施例的例示，并不限定發(fā)明和實(shí)施例，代表性實(shí)施方式中所記載的所有特征及其組合對(duì)于發(fā)明和實(shí)施例來(lái)說(shuō)未必是本質(zhì)性的。1.搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)圖1是示出采用了代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置的激光切割加工裝置的立體圖。在代表性實(shí)施方式中，如圖1所示，在通過(guò)激光照射從長(zhǎng)尺寸的鋼板卷筒1上切割出規(guī)定形狀的板狀部件2的工序中，搬運(yùn)裝置一邊支承鋼板卷筒1以及板狀部件2 —邊將它們從圖1 的左側(cè)向右側(cè)進(jìn)行搬運(yùn)。在代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置中設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、通過(guò)該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 3而向工件搬運(yùn)方向移動(dòng)的多個(gè)保持機(jī)構(gòu)4、由該保持機(jī)構(gòu)4保持的多個(gè)支承機(jī)構(gòu)5。作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，只要能夠使上述的保持機(jī)構(gòu)向工件搬運(yùn)方向移動(dòng)，則可以是任意結(jié)構(gòu)，具體地列舉出驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)等。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由驅(qū)動(dòng)帶輪6和驅(qū)動(dòng)纜索7 而傳遞至保持機(jī)構(gòu)4。驅(qū)動(dòng)纜索7在兩組驅(qū)動(dòng)帶輪6和從動(dòng)帶輪8之間以各自的直線狀的上側(cè)環(huán)繞部相對(duì)于工件搬運(yùn)方向平行的方式無(wú)縫卷繞。而且，如圖1和圖2所示，在環(huán)繞于驅(qū)動(dòng)帶輪6和從動(dòng)帶輪8之間的兩根驅(qū)動(dòng)纜索7之間，以隔開規(guī)定間隔的方式在驅(qū)動(dòng)纜索 7的全周設(shè)有多個(gè)保持機(jī)構(gòu)4。如圖3(a)及圖3(b)所示，代表性實(shí)施方式的保持機(jī)構(gòu)4通過(guò)握持機(jī)構(gòu)9而被固定在驅(qū)動(dòng)纜索7上，并被配置成在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上延伸。而且，在代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置中，在一個(gè)保持機(jī)構(gòu)4上設(shè)有多個(gè)支承部件5，該多個(gè)支承部件5沿與工件搬運(yùn)方向相交的方向以規(guī)定間隔配置，并在相對(duì)于兩根驅(qū)動(dòng)纜索7相交的方向上延伸。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，多個(gè)保持機(jī)構(gòu)4通過(guò)被傳遞至驅(qū)動(dòng)纜索7的驅(qū)動(dòng)力而沿著驅(qū)動(dòng)纜索7的橢圓形軌道環(huán)繞，在驅(qū)動(dòng)纜索7的直線狀的上側(cè)環(huán)繞部，通過(guò)支承部件5的各自的頂端部形成工件的支承面。在代表性實(shí)施方式中，由該握持機(jī)構(gòu)9實(shí)現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)纜索7的握持動(dòng)作能夠在工件的搬運(yùn)的前后和搬運(yùn)中以手動(dòng)或自動(dòng)的方式解除或再握持，由此，能夠調(diào)整工件搬運(yùn)方向上的多個(gè)支承機(jī)構(gòu)5的間隔。此外，也可以是，如圖1和圖2所示，在代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置中，在配置有上述驅(qū)動(dòng)纜索7的橢圓形軌道的外側(cè)設(shè)置導(dǎo)軌10，并且，如圖3(a)和圖3(b)所示，在保持機(jī)構(gòu)4的側(cè)面部以分別卡合在導(dǎo)軌10的內(nèi)側(cè)的方式具有4個(gè)滾柱軸承11。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)， 隨著驅(qū)動(dòng)纜索7的環(huán)繞，卡合的滾柱軸承11沿著導(dǎo)軌10滑動(dòng)，由此，沿著驅(qū)動(dòng)纜索7的橢圓形軌道的保持機(jī)構(gòu)4的移動(dòng)能夠被穩(wěn)定地引導(dǎo)。此外，如圖4所示，代表性實(shí)施方式中的支承部件5固定在銷法蘭(pin flange) 12 上，并通過(guò)軸承15卡合在設(shè)于保持機(jī)構(gòu)4的軸板13的內(nèi)側(cè)的導(dǎo)軌14上。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)后述的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16將支承部件5引導(dǎo)至規(guī)定位置，由此，銷法蘭12能夠恰當(dāng)?shù)卦趯?dǎo)軌14 上滑動(dòng)，從而如圖5所示，支承部件5能夠在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上移動(dòng)。另外，在代表性實(shí)施方式中，通過(guò)軸承15的、銷法蘭12在導(dǎo)軌14上的滑動(dòng)在引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16對(duì)支承部件5的引導(dǎo)結(jié)束時(shí)具有停止程度的滾動(dòng)阻力。此外，在代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置中，設(shè)有圖6所示的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16，該引導(dǎo)機(jī)構(gòu) 16能夠?qū)νㄟ^(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3而進(jìn)行環(huán)繞的支承部件5的一部分進(jìn)行引導(dǎo)，將該支承部件5引導(dǎo)至與工件搬運(yùn)方向相交的方向上的規(guī)定位置。代表性實(shí)施方式中的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16包括固定引導(dǎo)部17，具有連相對(duì)于與工件搬運(yùn)方向相交的方向最大程度地移動(dòng)的支承部件5都能夠收納于其中的開口 ；和擺頭引導(dǎo)部18，從固定引導(dǎo)部將所收納的支承部件5引導(dǎo)至與工件搬運(yùn)方向相交的方向上的規(guī)定位置。在該引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16中，首先從固定引導(dǎo)部17的開口將通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3而進(jìn)行環(huán)繞的支承部件5的一部分收納，并沿著其內(nèi)側(cè)面向擺頭引導(dǎo)部18引導(dǎo)。然后，例如通過(guò)計(jì)算機(jī)控制來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)以調(diào)整擺頭引導(dǎo)部18的下游端的角度。在這樣的配置中，當(dāng)繼續(xù)通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3使支承部件5環(huán)繞時(shí)，支承部件5就會(huì)通過(guò)該擺頭引導(dǎo)部18而被引導(dǎo)至與工件搬運(yùn)方向相交的方向上的規(guī)定位置。通過(guò)這樣發(fā)揮功能的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16，如圖7所示，由于使配置于激光照射位置的支承部件5在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上移動(dòng)，所以，即使激光貫穿工件，也不會(huì)對(duì)支承工件下表面的支承部件5造成損傷。此外，通過(guò)搬運(yùn)裝置，利用用于搬運(yùn)工件的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的驅(qū)動(dòng)力能夠使支承部件5在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上移動(dòng)，因此，適合應(yīng)用于工件的連續(xù)加工，而且，由于支承部件5的配置自由度也非常大，所以能夠應(yīng)對(duì)工件尺寸和加工位置不同的工件和加工。再進(jìn)一步，支承部件5也可以被支承成能夠沿上下方向落下。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，支承部件5的配置自由度進(jìn)一步增大，對(duì)工件尺寸和加工位置不同的工件和加工的應(yīng)對(duì)能力進(jìn)一步提高。此外，支承部件5也可以在頂端部具有磁鐵或真空吸附器等的吸附機(jī)構(gòu)。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠選擇性地回收從鋼板卷筒1上切割出的板狀部件2。此外，能夠抑制搬運(yùn)引起的卷筒的振動(dòng)，能夠提高加工精度。2.搬運(yùn)裝置的動(dòng)作對(duì)將代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置應(yīng)用于激光切割加工裝置時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置中，如圖1所示，兩根驅(qū)動(dòng)纜索7以直線狀的上側(cè)環(huán)繞部相對(duì)于工件搬運(yùn)方向平行的方式環(huán)狀地卷繞在驅(qū)動(dòng)帶輪6和從動(dòng)帶輪8之間。而且，在該兩根驅(qū)動(dòng)纜索7之間，以規(guī)定間隔沿著驅(qū)動(dòng)纜索7的全周設(shè)有多個(gè)保持機(jī)構(gòu)4，在這些保持機(jī)構(gòu)4 上，沿著與工件搬運(yùn)方向相交的方向以規(guī)定間隔設(shè)有多個(gè)支承部件5。在這樣的結(jié)構(gòu)中，若驅(qū)動(dòng)力被傳遞至驅(qū)動(dòng)纜索7，則多個(gè)保持機(jī)構(gòu)4沿著驅(qū)動(dòng)纜索7的橢圓形軌道環(huán)繞，在驅(qū)動(dòng)纜索7的直線狀的上側(cè)環(huán)繞部，由支承部件5的各自的頂端部形成工件的支承面。在采用了上述代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置的激光切割加工裝置中，在上游側(cè)配置有長(zhǎng)尺寸的鋼板卷筒1，材料由此卷出，并在通過(guò)矯平機(jī)19而延展成平坦的板狀之后，通過(guò)本發(fā)明的搬運(yùn)裝置將鋼板卷筒1搬運(yùn)到激光照射裝置20的激光照射部的下方。另外，上述激光照射裝置的激光照射部在工件搬運(yùn)方向和與該方向相交的方向上都能夠移動(dòng)，而且還能夠在考慮工件的搬運(yùn)速度的情況下一邊搬運(yùn)工件一邊進(jìn)行激光切割。在此處，關(guān)于工件表面上的激光照射位置，通過(guò)利用控制機(jī)構(gòu)預(yù)先計(jì)算，能夠利用引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16使配置于該激光照射位置的支承部件5在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上移動(dòng)。 該支承部件的向與工件搬運(yùn)方向相交的方向的移動(dòng)如下進(jìn)行從固定引導(dǎo)部17的開口收納通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3而進(jìn)行環(huán)繞的支承部件5的一部分，并將該支承部件5的一部分沿著固定引導(dǎo)部17的開口的內(nèi)側(cè)面引導(dǎo)至擺頭引導(dǎo)部18，并且對(duì)擺頭引導(dǎo)部18的下游端的角度進(jìn)行調(diào)整，以使支承部分5在該擺頭引導(dǎo)部18內(nèi)通過(guò)。這樣，通過(guò)采用代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置，能夠使配置在激光照射位置的支承部件5在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上移動(dòng)，從而即使激光貫穿工件，也能夠在不會(huì)對(duì)支承工件的下表面的支承部件5造成損傷的情況下，一邊支承工件的下表面一邊進(jìn)行搬運(yùn)。 然后，上述那樣切割出的板狀部件2能夠通過(guò)配置在代表性實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置的下游側(cè)的磁性輸送機(jī)21等被選擇性地回收。根據(jù)實(shí)施例，搬運(yùn)裝置也可以具有相互離開地向上方豎立設(shè)置的多個(gè)支承部件 5 ；保持多個(gè)支承部件5的多個(gè)保持機(jī)構(gòu)4 ；和使保持機(jī)構(gòu)4在工件搬運(yùn)方向上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3。多個(gè)支承部件5也可以由各自的頂端部形成工件的支承面。多個(gè)支承部件5也可以設(shè)置成分別相對(duì)于支承面平行地移動(dòng)。支承部件5也可以設(shè)置成一邊由頂端部維持支承面的形成，一邊能夠相對(duì)于保持機(jī)構(gòu)4在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上移動(dòng)。保持機(jī)構(gòu)4也可以設(shè)置成能夠與工件搬運(yùn)方向彼此相對(duì)地移動(dòng)。搬運(yùn)裝置也可以還具有引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16，該引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16在工件搬運(yùn)方向上延伸并卡合于支承部件5。保持機(jī)構(gòu)4也可以具有滑動(dòng)機(jī)構(gòu)12、13、14，該滑動(dòng)機(jī)構(gòu)12、13、14 一邊保持支承部件5 —邊使支承部件5在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上滑動(dòng)。引導(dǎo)機(jī)構(gòu)16也可以通過(guò)與支承部件5的卡合、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)12、13、14以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3而使支承部件5滑動(dòng)到與工件搬運(yùn)方向相交的方向上的、保持機(jī)構(gòu)4上的規(guī)定位置。保持機(jī)構(gòu)4也可以具有握持機(jī)構(gòu)9，該握持機(jī)構(gòu)9將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3所產(chǎn)生的向工件搬運(yùn)方向的驅(qū)動(dòng)力傳遞至保持機(jī)構(gòu)4。通過(guò)握持機(jī)構(gòu)9，工件搬運(yùn)方向上的保持機(jī)構(gòu)4的位置也可以選擇性地改變。
權(quán)利要求
1.一種搬運(yùn)裝置，其特征在于，包括相互離開地向上方豎立設(shè)置的多個(gè)支承部件(5)；保持所述多個(gè)支承部件(5)的多個(gè)保持機(jī)構(gòu)(4)；和使所述保持機(jī)構(gòu)(4)在工件搬運(yùn)方向上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)，所述多個(gè)支承部件(5)被設(shè)置成由各自的頂端部形成工件的支承面，并且所述多個(gè)支承部件(5)能夠分別相對(duì)于所述支承面平行地移動(dòng)，一邊將工件支承在所述支承面上一邊進(jìn)行搬運(yùn)。
2.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述支承部件(5)被設(shè)置成一邊由所述頂端部維持所述支承面的形成，一邊能夠相對(duì)于所述保持機(jī)構(gòu)(4)在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上移動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述保持機(jī)構(gòu)(4)被設(shè)置成能夠相對(duì)于工件搬運(yùn)方向彼此相對(duì)移動(dòng)。
4.如權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，還具有引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(16)，所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(16)在工件搬運(yùn)方向上延伸并卡合于所述支承部件(5)，所述保持機(jī)構(gòu)(4)具有滑動(dòng)機(jī)構(gòu)(12、13、14)，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)(12、13、14) 一邊保持所述支承部件(5) —邊使所述支承部件(5)在與工件搬運(yùn)方向相交的方向上滑動(dòng)，所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(16)通過(guò)與所述支承部件(5)的卡合、所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)(12、13、14)以及所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)而使所述支承部件(5)滑動(dòng)到與所述工件搬運(yùn)方向相交的方向上的、所述保持機(jī)構(gòu)(4)上的規(guī)定位置。
5.如權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述保持機(jī)構(gòu)(4)具有握持機(jī)構(gòu)(9)，所述握持機(jī)構(gòu)(9)將所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)所產(chǎn)生的向工件搬運(yùn)方向的驅(qū)動(dòng)力傳遞至所述保持機(jī)構(gòu)(4)，通過(guò)所述握持機(jī)構(gòu)(9)，所述保持機(jī)構(gòu)(4)在工件搬運(yùn)方向上的位置能夠選擇性地改
全文摘要
本發(fā)明提供一種搬運(yùn)裝置，其包括相互離開地向上方豎立設(shè)置的多個(gè)支承部件(5)；保持多個(gè)支承部件(5)的多個(gè)保持機(jī)構(gòu)(4)；和使保持機(jī)構(gòu)(4)在工件搬運(yùn)方向上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)，多個(gè)支承部件(5)由各自的頂端部形成工件的支承面。多個(gè)支承部件(5)能夠分別相對(duì)于支承面平行地移動(dòng)。
文檔編號(hào)B23K26/00GK102380707SQ20111026572
公開日2012年3月21日 申請(qǐng)日期2011年9月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月2日
發(fā)明者吉田慎, 堀出, 小林卓生, 深海健一 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社