專利名稱：用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手，可以實(shí)現(xiàn)兩片式冷媒罐生產(chǎn)過程的自動(dòng)上料與下料過程。
背景技術(shù)：
冷媒罐是充裝氟利昂等冷媒劑的罐體，在汽車空調(diào)等行業(yè)廣泛使用。冷媒罐分為兩片式(罐頂和罐體)和三片式(罐頂、罐體和罐底)兩種。其中，兩片式冷媒罐的罐體與罐底是一體式的，生產(chǎn)工藝是利用金屬片進(jìn)行冷沖壓成型。在生產(chǎn)過程中，一般是將原材料 (圓形薄金屬片，材質(zhì)通常是馬口鐵)在多個(gè)沖床上，按半徑從大到小進(jìn)行多次冷沖壓，最終形成需要的罐體。由于冷媒罐自動(dòng)化生產(chǎn)線的成本與技術(shù)要求較高，目前國(guó)內(nèi)主要是利用普通沖床進(jìn)行手工式生產(chǎn)，在多次沖壓過程中，冷媒管在多個(gè)沖床間的上下料均由手工完成，存在效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、易發(fā)危險(xiǎn)等諸多問題。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決兩片式冷媒罐生產(chǎn)過程中效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、易發(fā)危險(xiǎn)的問題，本發(fā)明提供一種可以實(shí)現(xiàn)兩片式冷媒罐生產(chǎn)過程的自動(dòng)上料與下料過程的用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手裝置。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手組件，所述機(jī)械手組件包括夾爪、夾爪松緊氣缸、夾爪伸縮氣缸和擺臂，所述夾爪與用以控制夾爪夾緊與松開動(dòng)作的夾爪松緊氣缸連接，所述夾爪松緊氣缸與用以產(chǎn)生伸出與縮回兩個(gè)動(dòng)作的夾爪伸縮氣缸連接， 所述夾爪伸縮氣缸安裝在擺臂上，所述擺臂固定安裝在轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在升降平臺(tái)上，所述轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。作為優(yōu)選的一種方案所述機(jī)械手組件有兩個(gè)，一個(gè)機(jī)械手組件為上料組件，另一個(gè)機(jī)械手組件為下料組件，所述上料組件和下料組件的擺臂分別各自安裝在轉(zhuǎn)軸上。進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條式擺動(dòng)氣缸。再進(jìn)一步，所述升降平臺(tái)底部與導(dǎo)桿固定連接，所述導(dǎo)桿可上下滑動(dòng)地套裝在基座上，所述升降平臺(tái)底部與升降氣缸的伸縮桿固定連接。本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在1、上下料同時(shí)完成，提高了生產(chǎn)效率；2、即可為單個(gè)沖床實(shí)現(xiàn)上下料，也可以作為一個(gè)機(jī)械手單元，嵌入到冷媒罐的自動(dòng)生產(chǎn)線中；3、通過調(diào)整機(jī)械手的張開角度、機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)角度和升降平臺(tái)的上升高度，可適用不同規(guī)格型號(hào)的冷媒罐及沖壓機(jī)床；4、替代了手工上下料，減少了工作的危險(xiǎn)性。


圖1為本發(fā)明機(jī)械手的主視剖面結(jié)構(gòu)圖2為本發(fā)明機(jī)械手的俯視結(jié)構(gòu)圖(工作位置1)；圖3為本發(fā)明機(jī)械手的俯視結(jié)構(gòu)圖(工作位置2)；圖4為本發(fā)明機(jī)械手的上料過程狀態(tài)1的示意圖。圖5為本發(fā)明機(jī)械手的上料過程狀態(tài)2的示意圖。圖6為本發(fā)明機(jī)械手的上料過程狀態(tài)3的示意圖。圖7為本發(fā)明機(jī)械手的上料過程狀態(tài)4的示意圖。圖8為本發(fā)明機(jī)械手的上料過程狀態(tài)5的示意圖。圖9為本發(fā)明機(jī)械手的上料過程狀態(tài)6的示意圖。圖10為本發(fā)明機(jī)械手的上料過程狀態(tài)7的示意圖。圖11為本發(fā)明機(jī)械手的上料過程狀態(tài)8的示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述參見圖1 圖11，一種用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手，包括機(jī)械手組件，所述機(jī)械手組件包括上料組件2和下料組件15，機(jī)械手組件由夾爪1、夾爪松緊氣缸3、夾爪伸縮氣缸4 和擺臂5組成，在夾爪松緊氣缸3的作用下，夾爪可產(chǎn)生夾緊與松開動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)冷媒罐體的夾持與松開；在夾爪伸縮氣缸4的作用下，夾爪可產(chǎn)生伸出與縮回兩個(gè)動(dòng)作，以避免與沖床左立柱16、右立柱18的干涉，夾爪1及夾爪松緊氣缸3、夾爪伸縮氣缸4安裝在擺臂5上。 上料機(jī)械手2通過軸6與齒輪齒條式擺動(dòng)氣缸10相連，在齒輪齒條式擺動(dòng)氣缸10的驅(qū)動(dòng)下，上料機(jī)械手2旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)送冷媒罐的功能。擺動(dòng)氣缸10與升降平臺(tái)14相連，同時(shí)，在升降平臺(tái)14上安裝有軸承支座8，轉(zhuǎn)軸6通過軸承7、軸承9與軸承支座8相連。下料組件15與上料組件2類似。升降平臺(tái)14通過導(dǎo)桿13與基座12相連，在升降氣缸11的作用下，實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)14的升降，從而帶動(dòng)上料組件2、下料組件15的升降，實(shí)現(xiàn)取料與放料的功能。參見圖2-3，兩片式冷媒罐生產(chǎn)過程的自動(dòng)上料與下料機(jī)械手的工作位置。在工作位置1，上料組件2的夾爪1在松緊氣缸3驅(qū)動(dòng)下張開，在伸縮氣缸4驅(qū)動(dòng)下伸出至立柱19 處取料，立柱19處放置的冷媒罐為上道工序沖壓后罐體；同時(shí)，下料組件15從本道工序沖床的沖模17處取料，沖模17放置的冷媒罐為本道工序沖壓后罐體；上下料機(jī)械手在取料完成后，在升降平臺(tái)14的帶動(dòng)下，先上升，再向右旋轉(zhuǎn)至工作位置2，在工作位置2，上下料機(jī)械手在升降平臺(tái)14的帶動(dòng)下，先下降，再松開夾爪，上料組件2將上道工序生產(chǎn)的罐體放入沖模17，下料機(jī)械手則將本道工序生產(chǎn)的罐體放入立柱20 (下道工序的取料處)，完成上下料過程。在上下料完成后，上下料機(jī)械手縮回并向左旋轉(zhuǎn)至工作位置1等待，沖床工作，延時(shí)一定時(shí)間，上下料機(jī)械手重復(fù)上述動(dòng)作，完成下一次上下料過程。參見圖4，上下料組件在一次上下料過程中的動(dòng)作分解。機(jī)械手開始處于工作位置1，此時(shí)，夾爪處于張開狀態(tài)，機(jī)械臂處于縮回狀態(tài)，升降平臺(tái)處于下降狀態(tài)，即狀態(tài)1，要實(shí)現(xiàn)取料，機(jī)械臂首先伸出，到達(dá)狀態(tài)2，隨后夾爪夾緊罐體，到達(dá)狀態(tài)3，隨后升降平臺(tái)14 帶動(dòng)上下料機(jī)械手上升，機(jī)械臂縮回，到達(dá)狀態(tài)4，完成取料過程后，上下料機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至工作位置2，到達(dá)狀態(tài)5，機(jī)械臂再次伸出，到達(dá)狀態(tài)6，隨后升降平臺(tái)14帶動(dòng)上下料機(jī)械手下降，夾爪松開，到達(dá)狀態(tài)7，罐體落下，完成放料過程后，機(jī)械臂縮回，到達(dá)狀態(tài)8，至此，上下料過程完成，沖床動(dòng)作，完成本道工序沖壓成型，同時(shí)，上下料機(jī)械手再反向旋轉(zhuǎn)至工作位置1，等待下一次上下料。 上述機(jī)械手即可為單個(gè)沖床實(shí)現(xiàn)上下料，也可以作為一個(gè)機(jī)械手單元，嵌入到冷媒罐的自動(dòng)生產(chǎn)線中，通過調(diào)整機(jī)械手的張開角度、機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)角度和升降平臺(tái)的上升高度，可適用不同規(guī)格型號(hào)的冷媒罐及沖壓機(jī)床。
權(quán)利要求
1.一種用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手裝置，其特征在于所述機(jī)械手裝置包括機(jī)械手組件，所述機(jī)械手組件包括夾爪、夾爪松緊氣缸、夾爪伸縮氣缸和擺臂，所述夾爪與用以控制夾爪夾緊與松開動(dòng)作的夾爪松緊氣缸連接，所述夾爪松緊氣缸與用以產(chǎn)生伸出與縮回兩個(gè)動(dòng)作的夾爪伸縮氣缸連接，所述夾爪伸縮氣缸安裝在擺臂上，所述擺臂固定安裝在轉(zhuǎn)軸上， 所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在升降平臺(tái)上，所述轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手裝置，其特征在于所述機(jī)械手組件有兩個(gè)，一個(gè)機(jī)械手組件為上料組件，另一個(gè)機(jī)械手組件為下料組件，所述上料組件和下料組件的擺臂分別各自安裝在轉(zhuǎn)軸上。
3.如權(quán)利要求1或2所述的用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手裝置，其特征在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條式擺動(dòng)氣缸。
4.如權(quán)利要求1或2所述的用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手裝置，其特征在于所述升降平臺(tái)底部與導(dǎo)桿固定連接，所述導(dǎo)桿可上下滑動(dòng)地套裝在基座上，所述升降平臺(tái)底部與升降氣缸的伸縮桿固定連接。
全文摘要
一種用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手組件，所述機(jī)械手組件包括夾爪、夾爪松緊氣缸、夾爪伸縮氣缸和擺臂，所述夾爪與用以控制夾爪夾緊與松開動(dòng)作的夾爪松緊氣缸連接，所述夾爪松緊氣缸與用以產(chǎn)生伸出與縮回兩個(gè)動(dòng)作的夾爪伸縮氣缸連接，所述夾爪伸縮氣缸安裝在擺臂上，所述擺臂固定安裝在轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在升降平臺(tái)上，所述轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。本發(fā)明提供一種可以實(shí)現(xiàn)兩片式冷媒罐生產(chǎn)過程的自動(dòng)上料與下料過程的用于冷媒罐生產(chǎn)中的機(jī)械手裝置。
文檔編號(hào)B21D43/00GK102266895SQ20111020783
公開日2011年12月7日 申請(qǐng)日期2011年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月22日
發(fā)明者張憲, 武文婷, 鐘江 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)