專利名稱：一種切割或焊接機(jī)機(jī)頭及使用該機(jī)頭的切割或焊接機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)切 割和焊接領(lǐng)域，尤其涉及一種切割或焊接機(jī)機(jī)頭及使用該機(jī)頭的切割或焊接機(jī)器人。
背景技術(shù)：
根據(jù)中國專利200910143483. X—種“工件焊接坡口 -工件回轉(zhuǎn)式數(shù)控切割機(jī)加工方法”中公開的工件焊接坡口切割機(jī)，該工件焊接坡口切割機(jī)包括機(jī)座，所述的機(jī)座的側(cè)面安裝有割炬縱(Y)向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的割炬縱(Y)向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向滑板，所述的機(jī)座上面設(shè)置有無限回轉(zhuǎn)工作盤，所述的無限回轉(zhuǎn)工作盤的上方設(shè)置有與縱向滑板相連接的橫梁，所述的橫梁上設(shè)置有橫(X)向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和橫向滑板，縱(Y)向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和橫(X)向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成直角坐標(biāo)(X、Y)向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述的橫向滑板上設(shè)置有割炬升降裝置，所述的割炬升降裝置上設(shè)置有該坡口切割機(jī)機(jī)頭，所述的坡口切割機(jī)機(jī)頭包括用與安裝切割用的割炬的擺動(dòng)裝置，所述的擺動(dòng)裝置包括用于割炬安裝的安裝桿和用于切割坡度調(diào)整的鉸接軸，所述的擺動(dòng)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)工件焊接坡度的調(diào)整，該工件焊接坡口切割機(jī)通過無限回轉(zhuǎn)工作盤、(x、Y)向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)、割炬升降裝置和擺動(dòng)裝置從而實(shí)現(xiàn)不同厚度、不同角度的鋼板焊接坡口的數(shù)控切割加工成形，該工件焊接坡口切割機(jī)在具體操作過程中，通過事先在工件上畫線，工人通過經(jīng)驗(yàn)把割炬對準(zhǔn)事先畫好的畫線進(jìn)行切割，切割精度不高，當(dāng)把割炬換成焊炬時(shí)也存在焊接精度不高的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種切割或焊接機(jī)機(jī)頭及使用該機(jī)頭的切割或焊接機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)在切割或焊接過程中，工人由于經(jīng)驗(yàn)操作造成的切割精度不高，焊接精度不高的問題。為了解決上述問題，本發(fā)明切割或焊接機(jī)機(jī)頭的技術(shù)方案為 本發(fā)明切割或焊接機(jī)器人的技術(shù)方案為
一種切割或焊接機(jī)機(jī)頭，該機(jī)頭還包括軸線沿豎直方向設(shè)置的割炬旋轉(zhuǎn)軸，所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸的下部沿遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的方向設(shè)置有割炬?zhèn)壬毂?，所述的割炬?zhèn)壬毂圻h(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端通過鉸接軸鉸接有用于安裝割炬或焊炬的安裝桿，所述的鉸接軸的軸線與所述的割炬?zhèn)壬毂鄣闹行木€垂直，所述的割炬或焊炬安裝于割炬安裝桿上后的中心線與所述割炬旋轉(zhuǎn)軸由上至下的軸線延伸方向相交于一點(diǎn)。所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸能夠沿其軸線自由旋轉(zhuǎn)，所述的割炬?zhèn)壬毂蹫楦罹鏀[動(dòng)軸，所述的割炬擺動(dòng)軸的一端通過裝配套轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于割炬旋轉(zhuǎn)軸的下端，所述的割炬擺動(dòng)軸與割炬旋轉(zhuǎn)軸之間通過割炬擺動(dòng)軸鎖緊構(gòu)件進(jìn)行鎖緊。所述的割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端旋轉(zhuǎn)裝配于裝配套上。所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸的下端沿軸線方向設(shè)置有激光發(fā)生器，所述的激光發(fā)生器的激光線朝向豎直向下。
所述的機(jī)頭還包括割炬連桿，所述的安裝桿通過割炬連桿鉸接于所述割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端，所述的割炬或者焊炬滑動(dòng)裝配于所述的安裝桿上且通過機(jī)頭鎖緊構(gòu)件鎖緊。 本發(fā)明切割或焊接機(jī)器人的技術(shù)方案為
切割或焊接機(jī)器人，包括機(jī)座，將水平面上的相互垂直的兩個(gè)方向分別定義為X方向、 Y方向，豎直方向定義為Z方向，所述的機(jī)座上沿相互垂直的兩個(gè)水平方向分別設(shè)置有割炬縱向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和割炬橫向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的割炬縱向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或者割炬橫向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有割炬升降裝置，所述的升降裝置上設(shè)置有切割或焊接機(jī)機(jī)頭，該機(jī)頭還包括軸線沿豎直方向設(shè)置的割炬旋轉(zhuǎn)軸，所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸的下部沿遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的方向設(shè)置有割炬?zhèn)壬毂?，所述的割炬?zhèn)壬毂圻h(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端通過鉸接軸鉸接有用于安裝割炬或焊炬的安裝桿，所述的鉸接軸的軸線與所述的割炬?zhèn)壬毂鄣闹行木€垂直，所述的割炬或焊炬安裝于割炬安裝桿上后的中心線與所述割炬旋轉(zhuǎn)軸由上至下的軸線延伸方向相交于一點(diǎn)。所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸能夠沿其軸線自由旋轉(zhuǎn)，所述的割炬?zhèn)壬毂蹫楦罹鏀[動(dòng)軸，所述的割炬擺動(dòng)軸的一端通過裝配套轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于割炬旋轉(zhuǎn)軸的下端，所述的割炬擺動(dòng)軸與割炬旋轉(zhuǎn)軸之間通過割炬擺動(dòng)軸鎖緊構(gòu)件進(jìn)行鎖緊。所述的割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端旋轉(zhuǎn)裝配于裝配套上。所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸的下端沿軸線方向設(shè)置有激光發(fā)生器，所述的激光發(fā)生器的激光線朝向豎直向下。所述的機(jī)頭還包括割炬連桿，所述的安裝桿通過割炬連桿鉸接于所述割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端，所述的割炬或者焊炬滑動(dòng)裝配于所述的安裝桿上且通過機(jī)頭鎖緊構(gòu)件鎖緊。本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果為本發(fā)明的切割或焊接機(jī)機(jī)頭，包括割沿豎直方向設(shè)置的割炬旋轉(zhuǎn)軸，割炬旋轉(zhuǎn)軸的下部的沿其徑向方向設(shè)置有割炬?zhèn)壬毂郏惭b桿通過鉸接軸鉸接于割炬?zhèn)壬毂圻h(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端，割炬或焊炬安裝于割炬安裝桿上后的中心線與所述割炬旋轉(zhuǎn)軸由上至下的軸線延伸方向相交于一點(diǎn)，將該切割或焊接機(jī)機(jī)頭裝配在切割或焊接機(jī)器人上，根據(jù)割炬或焊炬的中心線與割炬旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)軸軸線的相交點(diǎn)的走向切割或焊接，解決了現(xiàn)有技術(shù)工人因?yàn)榭拷?jīng)驗(yàn)操作造成的切割精度不高，焊機(jī)精度不高的問題。


圖1是本發(fā)明中切割或焊接機(jī)機(jī)頭的實(shí)施例示意圖； 圖2是本發(fā)明重切割或焊接機(jī)器人的實(shí)施例示意圖3是圖2的左視圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明中切割或焊接機(jī)機(jī)頭實(shí)施例如圖1所示
該機(jī)頭包括軸向沿豎直方向設(shè)置的割炬旋轉(zhuǎn)軸20，在本實(shí)施例中割炬旋轉(zhuǎn)軸20能夠沿其軸線自由旋轉(zhuǎn)，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中割炬旋轉(zhuǎn)軸20也可以不能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，在割炬旋轉(zhuǎn)軸20的上方設(shè)置有用于動(dòng)力輸入的動(dòng)力輸入端，動(dòng)力輸入端設(shè)置有被動(dòng)齒輪19，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)17通過主動(dòng)齒輪18與被動(dòng)齒輪19的齒輪配合來實(shí)現(xiàn)割炬旋轉(zhuǎn)軸20的360°自由旋轉(zhuǎn)，割炬旋轉(zhuǎn)軸20的下端沿其軸線設(shè)置有激光發(fā)生器(圖中未標(biāo)出)和用于工件焊接或者切割的機(jī)頭，激光發(fā)生器的激光線朝向豎直向下，機(jī)頭包括割炬或者焊炬以及用于安裝割炬或者焊炬的安裝桿23，所述的割炬或者焊炬的工作端朝向激光發(fā)生器射出的激光線方向，所述的割炬或者焊炬的中心線、割炬旋轉(zhuǎn)軸20的 置，在所述的割炬?zhèn)壬毂?1遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸20的一端通過鉸接軸22鉸接有用于安裝割炬或焊炬的安裝桿23，鉸接軸22由對應(yīng)設(shè)置的鉸接軸鎖緊螺母進(jìn)行鎖緊，在本實(shí)施例中割炬?zhèn)壬毂?1為割炬擺動(dòng)軸，所述的割炬擺動(dòng)軸的一端通過裝配套轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于割炬旋轉(zhuǎn)軸20的下端，所述的割炬擺動(dòng)軸與割炬旋轉(zhuǎn)軸20之間通過割炬擺動(dòng)軸21鎖緊構(gòu)件進(jìn)行鎖緊，在本實(shí)施例中所述的割炬擺動(dòng)軸鎖緊構(gòu)件為鎖緊螺母， 所述的割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸20的一端旋轉(zhuǎn)裝配于裝配套上，，所述割炬擺動(dòng)軸21的擺動(dòng)軸軸線與所述鉸接軸22的鉸接軸軸線垂直，所述的機(jī)頭包括割炬或者焊炬以及用于安裝割炬或者焊炬的安裝桿23，安裝桿23通過割炬連桿25鉸接于所述割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸20的一端，所述的割炬或者焊炬的中心線、割炬旋轉(zhuǎn)軸20的旋轉(zhuǎn)軸軸線和激光發(fā)生器射出的激光線同面設(shè)置，所述的割炬或者焊炬滑動(dòng)裝配于所述的安裝桿23上且通過機(jī)頭鎖緊構(gòu)件鎖緊，在本實(shí)施例中機(jī)頭鎖緊構(gòu)件為鎖緊螺母，割炬或者焊炬的中心線、割安裝桿23的中心線、割炬擺動(dòng)軸21的擺動(dòng)軸軸線、割炬旋轉(zhuǎn)軸20的旋轉(zhuǎn)軸軸線和激光發(fā)生器產(chǎn)生的激光線同面設(shè)置。 本發(fā)明中切割或焊接機(jī)器人實(shí)施例如圖2 3所示
該切割或焊接機(jī)器人包括機(jī)座4，將水平面上的相互垂直的兩個(gè)方向分別定義為X方向、Y方向，豎直方向定義為Z方向，所述的機(jī)座上的上表面沿Y方向設(shè)置有割炬縱向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7，機(jī)座4上設(shè)置有用于割炬縱向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7裝配的縱向?qū)к?，縱向?qū)к?上設(shè)置有縱向齒軌3，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)1通過第一齒輪2與縱向齒軌3的配合來實(shí)現(xiàn)割炬縱向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7沿Y向運(yùn)動(dòng)，割炬縱向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7還包括縱向滑板6，縱向滑板6上設(shè)置有沿X向的割炬橫向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和橫向滑板24，割炬橫向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括橫向移動(dòng)橫梁8，縱向滑板6通過其上設(shè)置的第一橫向?qū)к?1和橫向移動(dòng)橫梁8上設(shè)置的第二橫向?qū)к?2實(shí)現(xiàn)配合，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)9通過橫向滑板24其上設(shè)置的橫向齒軌10實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng)橫梁8沿X方向的運(yùn)動(dòng)，橫向移動(dòng)橫梁8—端的端面上設(shè)置有割炬升降裝置15，割炬升降裝置 15由第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)13和絲杠14實(shí)現(xiàn)割炬升降裝置15沿豎直方向的升降運(yùn)動(dòng)，割炬升降裝置15上設(shè)置有安裝底座16，安裝底座16上安裝有切割或焊接機(jī)機(jī)頭，切割或焊接機(jī)機(jī)頭如實(shí)施例1所述此處不做詳細(xì)描述，通過調(diào)節(jié)使割炬或者焊炬在割炬旋轉(zhuǎn)軸20的旋轉(zhuǎn)過程中始終指向激光點(diǎn)，激光點(diǎn)始終指向工件26，根據(jù)激光點(diǎn)的走向切割或焊接，可以提高切割精度或焊接精度，該切割或焊接機(jī)器人的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)1、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)9、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)13、 第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)13和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)17分別于對應(yīng)的數(shù)控終端連接，人在數(shù)控終端的控制下通過割炬縱向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、橫向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、割炬升降裝置15和割炬旋轉(zhuǎn)軸20的四構(gòu)件數(shù)控聯(lián)動(dòng)可在工件26上切割出各種不同的形狀，也可對工件26進(jìn)行各角度的坡口加工，當(dāng)把割炬或者焊炬換成吸盤式機(jī)械，該機(jī)器人也可作為工業(yè)流水線上物品抓取機(jī)器人使用 。
權(quán)利要求
1.一種切割或焊接機(jī)機(jī)頭，其特征在于該機(jī)頭還包括軸線沿豎直方向設(shè)置的割炬旋轉(zhuǎn)軸，所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸的下部沿遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的方向設(shè)置有割炬?zhèn)壬毂?，所述的割炬?zhèn)壬毂圻h(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端通過鉸接軸鉸接有用于安裝割炬或焊炬的安裝桿，所述的鉸接軸的軸線與所述的割炬?zhèn)壬毂鄣闹行木€垂直，所述的割炬或焊炬安裝于割炬安裝桿上后的中心線與所述割炬旋轉(zhuǎn)軸由上至下的軸線延伸方向相交于一點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的切割或焊接機(jī)機(jī)頭，其特征在于所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸能夠沿其軸線自由旋轉(zhuǎn)，所述的割炬?zhèn)壬毂蹫楦罹鏀[動(dòng)軸，所述的割炬擺動(dòng)軸的一端通過裝配套轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于割炬旋轉(zhuǎn)軸的下端，所述的割炬擺動(dòng)軸與割炬旋轉(zhuǎn)軸之間通過割炬擺動(dòng)軸鎖緊構(gòu)件進(jìn)行鎖緊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的切割或焊接機(jī)機(jī)頭，其特征在于所述的割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端旋轉(zhuǎn)裝配于裝配套上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的切割或焊接機(jī)機(jī)頭，其特征在于所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸的下端沿軸線方向設(shè)置有激光發(fā)生器，所述的激光發(fā)生器的激光線朝向豎直向下。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的切割或焊接機(jī)機(jī)頭，其特征在于所述的機(jī)頭還包括割炬連桿，所述的安裝桿通過割炬連桿鉸接于所述割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端，所述的割炬或者焊炬滑動(dòng)裝配于所述的安裝桿上且通過機(jī)頭鎖緊構(gòu)件鎖緊。
6.切割或焊接機(jī)器人，包括機(jī)座，將水平面上的相互垂直的兩個(gè)方向分別定義為X方向、Y方向，豎直方向定義為Z方向，所述的機(jī)座上沿相互垂直的兩個(gè)水平方向分別設(shè)置有割炬縱向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和割炬橫向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的割炬縱向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或者割炬橫向直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有割炬升降裝置，所述的升降裝置上設(shè)置有切割或焊接機(jī)機(jī)頭， 其特征在于該機(jī)頭還包括軸線沿豎直方向設(shè)置的割炬旋轉(zhuǎn)軸，所述的割炬旋轉(zhuǎn)的下部沿沿遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的方向設(shè)置有割炬?zhèn)壬毂?，所述的割炬?zhèn)壬毂圻h(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端通過鉸接軸鉸接有用于安裝割炬或焊炬的安裝桿，所述的鉸接軸的軸線與所述的割炬?zhèn)壬毂鄣闹行木€垂直，所述的割炬或焊炬安裝于割炬安裝桿上后的中心線與所述割炬旋轉(zhuǎn)軸由上至下的軸線延伸方向相交于一點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的切割或焊接機(jī)器人，其特征在于所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸能夠沿其軸線自由旋轉(zhuǎn)，所述的割炬?zhèn)壬毂蹫楦罹鏀[動(dòng)軸，所述的割炬擺動(dòng)軸的一端通過裝配套轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于割炬旋轉(zhuǎn)軸的下端，所述的割炬擺動(dòng)軸與割炬旋轉(zhuǎn)軸之間通過割炬擺動(dòng)軸鎖緊構(gòu)件進(jìn)行鎖緊。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的切割或焊接機(jī)器人，其特征在于所述的割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端旋轉(zhuǎn)裝配于裝配套上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的切割或焊接機(jī)器人，其特征在于所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸的下端沿軸線方向設(shè)置有激光發(fā)生器，所述的激光發(fā)生器的激光線朝向豎直向下。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的切割或焊接機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)頭還包括割炬連桿，所述的安裝桿通過割炬連桿鉸接于所述割炬擺動(dòng)軸遠(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端，所述的割炬或者焊炬滑動(dòng)裝配于所述的安裝桿上且通過機(jī)頭鎖緊構(gòu)件鎖緊。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種切割或焊接機(jī)機(jī)頭及使用該機(jī)頭的切割或焊接機(jī)器人，該機(jī)頭還包括軸線沿豎直方向設(shè)置的割炬旋轉(zhuǎn)軸，所述的割炬旋轉(zhuǎn)軸的下部沿割炬旋轉(zhuǎn)軸的徑向方向設(shè)置有割炬?zhèn)壬毂?，所述的割炬?zhèn)壬毂圻h(yuǎn)離割炬旋轉(zhuǎn)軸的一端通過鉸接軸鉸接有用于安裝割炬或焊炬的安裝桿，所述的鉸接軸的軸線與所述的割炬?zhèn)壬毂鄣闹行木€垂直，所述的割炬或焊炬安裝于割炬安裝桿上后的中心線與所述割炬旋轉(zhuǎn)軸由上至下的軸線延伸方向相交于一點(diǎn)，該發(fā)明解決了解決現(xiàn)有技術(shù)在切割或焊接過程中，工人由于經(jīng)驗(yàn)操作造成的切割精度不高，焊接精度不高的問題。
文檔編號B23K37/00GK102152032SQ201110033208
公開日2011年8月17日 申請日期2011年1月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月31日
發(fā)明者陳宏偉 申請人:陳宏偉