專利名稱：高柔性多頭拉形機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
高柔性多頭拉形機是用于板類件三維曲面成形的塑性加工設(shè)備，屬于機械工程領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的拉形機一般分為橫向拉形機和縱向拉形機。拉形時在板材的內(nèi)外層沿著 拉伸方向產(chǎn)生拉應(yīng)力和拉應(yīng)變，從而減少工件塑性變形后的回彈量。傳統(tǒng)拉形機的夾 鉗夾持板材后在拉形模的配合下使板材的各個部分沿縱向基本同步拉伸，在成形雙曲率 蒙皮件時零件的拉應(yīng)力和拉應(yīng)變分布明顯不均勻，易產(chǎn)生不貼模、拉裂或起皺等成形缺 陷。為了消除缺陷，拉形用坯料往往需要較大的工藝余量，使材料的利用率降低。另 外，目前常用的拉形機采用了多軸液壓伺服控制系統(tǒng)，導(dǎo)致其制造費用昂貴。高柔性 多頭拉形機是使板材產(chǎn)生更加均勻的拉伸變形的設(shè)備，主要應(yīng)用于雙曲率曲面零件的成 形。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種高柔性多頭拉形機，拉形時使板材的拉應(yīng)力和拉應(yīng) 變分布更加趨于均勻，提高拉形件的成形質(zhì)量，提高材料利用率，降低拉形機的制造成 本，并實現(xiàn)橫向曲率較大或橫向有一定波浪的曲面件拉形。
本發(fā)明的上述目的是這樣實現(xiàn)的，結(jié)合


如下 —種高柔性多頭拉形機，主要由機架l、拉料機構(gòu)、夾料機構(gòu)3和萬向機構(gòu)5組 成，其特征在于，機架1的兩側(cè)分別排列著一排多個拉料機構(gòu)、夾料機構(gòu)3和萬向機構(gòu) 5;所述的拉料機構(gòu)分別由三個液壓缸2組成，其中一個液壓缸2水平布置，另一個液壓 缸2豎直布置，第三個液壓缸2傾斜布置；所述的三個液壓缸2 —端分別與機架1鉸接， 另一端分別通過液壓缸聯(lián)接體4共同與萬向機構(gòu)5和夾料機構(gòu)3聯(lián)接。
所述的夾料機構(gòu)3由小行程雙動液壓缸、夾料架8和夾料塊7組成；所述的小行 程雙動液壓缸與夾料架8做成一體式結(jié)構(gòu)；所述的夾料塊7—個固定聯(lián)接在小行程雙動液 壓缸的活塞上，另一個固定聯(lián)接在夾料架8上；所述的夾料架8設(shè)有與萬向機構(gòu)5聯(lián)接的 聯(lián)接孔。 所述的萬向機構(gòu)5由空心銷軸9、拉料機構(gòu)聯(lián)接體IO、球頭聯(lián)接桿ll、夾料機構(gòu) 聯(lián)接桿12和實心銷軸13組成；拉料機構(gòu)聯(lián)接體10通過空心銷軸9與3個液壓缸聯(lián)接體 4聯(lián)接；球頭聯(lián)接桿ll的一端通過球頭聯(lián)接拉料機構(gòu)聯(lián)接體IO，另一端通過螺紋聯(lián)接夾 料機構(gòu)聯(lián)接桿12 ;夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12通過實心銷軸13聯(lián)接在夾料機構(gòu)3的夾料架8上， 夾料機構(gòu)3通過萬向機構(gòu)5可以實現(xiàn)任意方向的擺動與轉(zhuǎn)角。 所述的夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12與球頭聯(lián)接桿11聯(lián)接的螺紋旋合長度可調(diào)，還可以更 換不同長度的夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12，以適應(yīng)不同寬度的模具。 還可以在球頭聯(lián)接桿11和夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12之間再安裝長度調(diào)整桿14，以適應(yīng)不同寬度的模具。 所述的萬向機構(gòu)5通過鋼絲繩15貫穿于一排萬向機構(gòu)5的空心銷軸9中，以實現(xiàn)液壓缸2的大致同步。鋼絲繩15的外經(jīng)小于空心銷軸9的孔徑，允許一排萬向機構(gòu)5排列為曲線狀。 與拉形機配合使用的模具采用實體模具17或多點可調(diào)式數(shù)字化模具18。
在機架1兩側(cè)的一排多個拉料機構(gòu)中，水平布置的一排液壓缸2只用一個電磁換向閥控制，豎直布置的一排液壓缸2和傾斜布置的一排液壓缸2同樣可以各用一個電磁換向閥控制，以簡化液壓控制系統(tǒng)。 本發(fā)明的高柔性多頭拉形機，主要由機架1以及機架1左右兩側(cè)各一排多個拉料機構(gòu)、夾料機構(gòu)3和萬向機構(gòu)5組成。拉料機構(gòu)由三個液壓缸2組成，其中， 一個水平布置，另一個豎直布置，第三個傾斜布置。夾料機構(gòu)3由小行程雙動液壓缸、夾料架8和夾料塊7組成，小行程雙動液壓缸和夾料架8做成一體式結(jié)構(gòu)， 一個夾料塊7通過螺釘聯(lián)接在小行程雙動液壓缸的活塞上，另一個夾料塊7通過螺釘聯(lián)接在夾料架8上。拉料機構(gòu)三個液壓缸2的一端分別與機架1鉸接，另外一端分別通過液壓缸聯(lián)接體4共同與萬向機構(gòu)5和夾料機構(gòu)3聯(lián)接。萬向機構(gòu)5由空心銷軸9、拉料機構(gòu)聯(lián)接體10、球頭聯(lián)接桿11 、夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12和實心銷軸13組成。拉料機構(gòu)聯(lián)接體10通過空心銷軸9與3個液壓缸聯(lián)接體4聯(lián)接；球頭聯(lián)接桿11的一端通過球頭聯(lián)接拉料機構(gòu)聯(lián)接體10，另一端通過螺紋聯(lián)接夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12 ;夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12通過實心銷軸13聯(lián)接在夾料機構(gòu)3的夾料架8上。針對小型工件的拉伸成形，可以通過調(diào)整夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12與球頭聯(lián)接桿ll聯(lián)接的螺紋旋合長度，或更換更長的夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12，或在球頭聯(lián)接桿ll和夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12之間安裝長度調(diào)整桿14的方法來盡量減少工件的工藝余量以及提高工件的成形質(zhì)量。通過設(shè)置不同的液壓力以及調(diào)整液壓缸2的行程，還可以調(diào)整與萬向機構(gòu)5聯(lián)接處的液壓缸2之間的夾角，從而改變夾料機構(gòu)3的位置及拉形方向。為了簡化控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，液壓缸2的液壓力與動作可以分組控制；水平布置的一排液壓缸2可以用一個電磁閥控制，豎直布置的一排液壓缸2及傾斜布置的一排液壓缸2同樣可以各用一個電磁閥控制。拉形時，使用全部或若干個夾料機構(gòu)3夾持住板材6，并通過相對應(yīng)的拉料機構(gòu)在拉形模具的配合下拉伸成形板材6。通過調(diào)整液壓缸2的行程與液壓力，可以獲得最佳拉伸位置和角度。雖然在同一方向作用的液壓缸2中的液壓力相同，但由于模具的橫向截面形狀不同，利用最小阻力定律，各個夾料機構(gòu)3沿拉伸方向產(chǎn)生不同的位移量與轉(zhuǎn)角；由于拉料機構(gòu)與夾料機構(gòu)3通過萬向機構(gòu)5聯(lián)接，在拉形時，夾料機構(gòu)3會順應(yīng)模具曲面的變化趨勢而擺動與轉(zhuǎn)動。因此，拉形件的拉應(yīng)力和拉應(yīng)變的分布更加均勻。
技術(shù)效果本發(fā)明的高柔性多頭拉形機，與傳統(tǒng)拉形機相比，通過水平、豎直和傾斜布置的多個液壓缸2的相互作用以及萬向機構(gòu)5的運用，使施加在板材6上的載荷路徑更加合理，使拉形件的拉應(yīng)力和拉應(yīng)變的分布更加均勻，減少拉形件的工藝余量，提高成形質(zhì)量，提高材料利用率，并實現(xiàn)橫向曲率較大或橫向有一定波浪的曲面件拉形。該機摒棄了傳統(tǒng)拉形機復(fù)雜的控制系統(tǒng)，采用簡單、低廉的液壓系統(tǒng)來柔性控制板材的變形，從而降低拉形機的制造成本。

圖l是高柔性多頭拉形機的示意圖，其中
圖l(X)是正視圖； 圖i(b;)是俯視圖。 圖2是夾料機構(gòu)隨板材變形趨勢而擺動與轉(zhuǎn)動的示意圖。 圖3是夾料機構(gòu)的示意圖。 圖4是萬向機構(gòu)的示意圖，其中 圖4(a)是正視圖； 圖4(b)是正視圖A-A截面視圖。 圖5是使用加長的夾料機構(gòu)聯(lián)接桿的萬向機構(gòu)示意圖。 圖6是在球頭聯(lián)接桿和夾料機構(gòu)聯(lián)接桿之間安裝長度調(diào)整桿的萬向機構(gòu)示意 圖。 圖7是多個空心銷軸中貫穿鋼絲繩的示意圖。 圖8是與實體模具配合使用時拉形狀態(tài)示意圖。 圖9是與多點可調(diào)式數(shù)字化模具配合使用時拉形狀態(tài)示意圖。 圖10是加長夾料機構(gòu)聯(lián)接桿長度后與較窄的實體模具配合使用的拉形狀態(tài)示意圖。 圖11是安裝長度調(diào)整桿后與多點可調(diào)式數(shù)字化模具配合使用的拉形狀態(tài)示意 圖。 其中l(wèi).機架，2.液壓缸，3.夾料機構(gòu)，4.液壓缸聯(lián)接體，5.萬向機構(gòu)，6.板 材，7.夾料塊，8.夾料架，9.空心銷軸，IO.拉料機構(gòu)聯(lián)接體，ll.球頭聯(lián)接桿，12.夾料 機構(gòu)聯(lián)接桿，13.實心銷軸，14.長度調(diào)整桿，15鋼絲繩，16.卡頭，17.實體模具，18.多
點可調(diào)式數(shù)字化模具。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖所示的實施例進一步說明本發(fā)明的具體內(nèi)容和工作過程。
圖1是高柔性多頭拉形機的示意圖，主要由機架1以及機架1左右兩側(cè)各一排十 個拉料機構(gòu)、夾料機構(gòu)3和萬向機構(gòu)5組成。拉料機構(gòu)分別由三個液壓缸2組成， 一個 水平布置，另一個豎直布置，第三個傾斜布置。液壓缸2的一端分別與機架1鉸接，另 一端分別通過液壓缸聯(lián)接體4共同與萬向機構(gòu)5和夾料機構(gòu)3聯(lián)接。通過改變液壓缸2 的液壓力與行程，可以改變液壓缸2相互之間的夾角，從而改變夾料機構(gòu)3的位置及拉形 方向。水平、豎直或傾斜的液壓缸2的液壓力可以按排為單位進行控制。在拉形時，通 過控制液壓缸2中液壓力及行程的大小來控制各個夾料機構(gòu)3的位置及拉形方向，從而使 板材6獲得最佳拉伸位置與角度。由于拉料機構(gòu)和夾料機構(gòu)3通過萬向機構(gòu)5聯(lián)接，夾 料機構(gòu)3可以適應(yīng)板材6的變形趨勢而擺動與轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)該拉形機高柔性的特點。
圖2是夾料機構(gòu)隨板材變形趨勢而擺動與轉(zhuǎn)動的示意圖。拉形時，板材6會逐 漸趨于模具的形狀，最終貼模成形。在這個過程中，夾料機構(gòu)3夾緊板材6的區(qū)域也具 有適應(yīng)模具形面變化的趨勢。當(dāng)使用傳統(tǒng)拉形機加工板材時，其夾鉗是一剛性的整體， 夾鉗夾緊板材6的區(qū)域不會適應(yīng)模具形面的變化，而是始終保持平直狀態(tài)。當(dāng)采用高柔性多頭拉形機時，由于其兩側(cè)有多個夾料機構(gòu)3，每個夾料機構(gòu)3都可以在任意方向擺動 與轉(zhuǎn)動，可以適應(yīng)模具形面的變化趨勢，從而提高拉形質(zhì)量。 圖3是夾料機構(gòu)的示意圖，主要由小行程雙動液壓缸、夾料架8和夾料塊7組 成。小行程雙動液壓缸與夾料架8做成一體。 一個夾料塊7通過螺釘聯(lián)接在小行程雙動 液壓缸的活塞上，另一個夾料塊7通過螺釘聯(lián)接在夾料架8上。當(dāng)夾緊板材6時，夾料架 8上面的油孔進液壓油，下面的油孔出液壓油，從而控制小行程雙動液壓缸帶動和活塞相 聯(lián)的夾料塊7向下運動，與和夾料架8相聯(lián)的夾料塊7共同夾緊板材6。需要松開板材 6時，夾料架8下面的油孔進液壓油，上面的油孔出液壓油，從而控制小行程雙動液壓缸 帶動和活塞相聯(lián)的夾料塊7向上運動，離開和夾料架8相聯(lián)的夾料塊7，松開板材6。夾 料架8上鉆有聯(lián)接孔，以便與萬向機構(gòu)5聯(lián)接。 圖4是萬向機構(gòu)的示意圖，主要由空心銷軸9、拉料機構(gòu)聯(lián)接體IO、球頭聯(lián)接桿 11、夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12和實心銷軸13組成。拉料機構(gòu)聯(lián)接體10通過空心銷軸9與3個 液壓缸聯(lián)接體4聯(lián)接；球頭聯(lián)接桿11 一端通過球頭聯(lián)接拉料機構(gòu)聯(lián)接體10，另一端通過 螺紋聯(lián)接夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12，夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12通過實心銷軸13聯(lián)接在夾料機構(gòu)3的 夾料架8上。這樣，夾料機構(gòu)3就可以繞實心銷軸13的軸線擺動，也可以通過球頭聯(lián)接 桿11繞球頭聯(lián)接桿11的軸線轉(zhuǎn)動。當(dāng)夾料機構(gòu)3夾緊板材6并沿一定拉形方向和拉形 角度拉伸板材6時，夾料機構(gòu)3會隨拉形模的曲面形狀擺動與轉(zhuǎn)動。 圖5是使用加長的夾料機構(gòu)聯(lián)接桿的萬向機構(gòu)示意圖。當(dāng)加工尺寸較小的工件 時，其模具的寬度也會比較小，在液壓缸2伸長到最大行程時，板材6仍需要較大的工藝 余量才能被夾料機構(gòu)3夾持住。為了減少加工小工件時板材6的工藝余量以及提高成形 效果，可以通過更換加長的夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12來實現(xiàn)小型工件的拉伸成形，也可以將夾 料機構(gòu)聯(lián)接桿12做成長度可以調(diào)整的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)小型工件的拉形。 圖6是在球頭聯(lián)接桿和夾料機構(gòu)聯(lián)接桿之間安裝長度調(diào)整桿的萬向機構(gòu)示意 圖。當(dāng)加工尺寸較小的工件時，為了減少板材6的工藝余量以及提高成形效果，可以在 球頭聯(lián)接桿11和夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12之間安裝長度調(diào)整桿14來實現(xiàn)。
圖7是多個空心銷軸中貫穿鋼絲繩的示意圖。在空心銷軸9中穿裝鋼絲繩15， 并在鋼絲繩15的兩端通過緊定螺釘安裝卡頭16來限制鋼絲繩15的串動。通過穿裝鋼絲 繩15可以實現(xiàn)各個萬向機構(gòu)5和夾料機構(gòu)3移動的大致同步。鋼絲繩15的外經(jīng)小于空 心銷軸9的孔徑，允許一排萬向機構(gòu)5排列為曲線狀。 圖8是與實體模具配合使用時拉形狀態(tài)示意圖。首先，通過水平布置的一排液 壓缸2對板材6施加拉力進行預(yù)拉伸；其次，通過水平布置和傾斜布置的液壓缸2使板材 6逐漸貼模并實現(xiàn)板材6的成形。針對各種不同曲率與不同寬度的實體模具17，可以適 當(dāng)控制液壓缸行程來實現(xiàn)板材6的預(yù)拉伸以及逐漸成形。 圖9是與多點可調(diào)式數(shù)字化模具配合使用時拉形狀態(tài)示意圖。成形工藝與采用 實體模具17時基本相同，只是多點可調(diào)式數(shù)字化模具18可以變換形面，使用一套裝置可 以實現(xiàn)多種形狀工件的拉形。 圖10是加長夾料機構(gòu)聯(lián)接桿長度后與較窄的實體模具配合使用的拉形狀態(tài)示意 圖。此圖中，實體模具17的寬度比較小，在液壓缸2行程一定的情況下，要實現(xiàn)板材 6的拉伸成形并盡可能減少板材6的工藝余量，可以通過加長夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12的長度來實現(xiàn)，也可以通過在球頭聯(lián)接桿11和夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12之間安裝長度調(diào)整桿14來實 現(xiàn)。 圖11是安裝長度調(diào)整桿后與多點可調(diào)式數(shù)字化模具配合使用的拉形狀態(tài)示意 圖。當(dāng)多點可調(diào)式數(shù)字化模具18調(diào)節(jié)成寬度比較小的形面時，要在盡可能減少板材6工 藝余量的情況下實現(xiàn)板材6的成形，可以通過在球頭聯(lián)接桿11和夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12之間 安裝長度調(diào)整桿14來實現(xiàn)，也可以通過加長夾料機構(gòu)聯(lián)接桿12的長度來實現(xiàn)。
下面舉例來說明拉形機的工作過程。首先，根據(jù)模具的大小和所要成形板材的 大小通過液壓缸的不同行程和液壓力來控制各個夾料機構(gòu)的初始位置以便夾持板材，并 根據(jù)需要進行預(yù)拉伸；然后，按排為單位來控制水平布置的一排液壓缸、豎直布置的一 排液壓缸或傾斜布置的一排液壓缸中的液壓力與行程，從而控制各個夾料機構(gòu)的位置與 拉伸方向。在拉形過程中，雖然每排液壓缸中的液壓力相同，但由于模具橫向截面形狀 的不同以及萬向機構(gòu)的作用，夾料機構(gòu)會順應(yīng)模具曲面的變化趨勢而擺動與轉(zhuǎn)動，使板 材獲得最佳拉伸方向和拉伸量，最終使板材的拉應(yīng)力和拉應(yīng)變分布更加均勻。
本發(fā)明的拉形機摒棄了傳統(tǒng)拉形機復(fù)雜的控制系統(tǒng)，采用更加合理的結(jié)構(gòu)設(shè) 計，使拉形件的拉應(yīng)力和拉應(yīng)變分布更加均勻，提高拉形件質(zhì)量與材料利用率，降低拉 形機的制造成本，并實現(xiàn)橫向曲率較大或橫向有一定波浪的曲面件拉形。
權(quán)利要求
一種高柔性多頭拉形機，主要由機架(1)、拉料機構(gòu)、夾料機構(gòu)(3)和萬向機構(gòu)(5)組成，其特征在于，機架(1)的兩側(cè)分別排列著一排多個拉料機構(gòu)、夾料機構(gòu)(3)和萬向機構(gòu)(5)；所述的拉料機構(gòu)分別由三個液壓缸(2)組成，其中一個液壓缸(2)水平布置，另一個液壓缸(2)豎直布置，第三個液壓缸(2)傾斜布置；所述的三個液壓缸(2)一端分別與機架(1)鉸接，另一端分別通過液壓缸聯(lián)接體(4)共同與萬向機構(gòu)(5)和夾料機構(gòu)(3)聯(lián)接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的高柔性多頭拉形機，其特征在于，所述的夾料機構(gòu)(3)由小 行程雙動液壓缸、夾料架(8)和夾料塊(7)組成；所述的小行程雙動液壓缸與夾料架(8)做 成一體式結(jié)構(gòu)；所述的夾料塊(7)—個固定聯(lián)接在小行程雙動液壓缸的活塞上，另一個固 定聯(lián)接在夾料架(8)上；所述的夾料架(8)設(shè)有與萬向機構(gòu)(5)聯(lián)接的聯(lián)接孔。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的高柔性多頭拉形機，其特征在于，所述的萬向機構(gòu)(5)由 空心銷軸(9)、拉料機構(gòu)聯(lián)接體(IO)、球頭聯(lián)接桿(ll)、夾料機構(gòu)聯(lián)接桿(12)和實心銷軸 (13)組成；拉料機構(gòu)聯(lián)接體(10)通過空心銷軸(9)與3個液壓缸聯(lián)接體(4)聯(lián)接；球頭聯(lián) 接桿(ll)的一端通過球頭聯(lián)接拉料機構(gòu)聯(lián)接體(IO)，另一端通過螺紋聯(lián)接夾料機構(gòu)聯(lián)接桿 (12);夾料機構(gòu)聯(lián)接桿(12)通過實心銷軸(13)聯(lián)接在夾料機構(gòu)(3)的夾料架(8)上，夾料 機構(gòu)(3)通過萬向機構(gòu)(5)實現(xiàn)任意方向的擺動與轉(zhuǎn)角。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的高柔性多頭拉形機，其特征在于，所述的夾料機構(gòu)聯(lián)接桿 (12)與球頭聯(lián)接桿(11)聯(lián)接的螺紋旋合長度可調(diào)，還可以更換不同長度的夾料機構(gòu)聯(lián)接桿 (12)，以適應(yīng)不同寬度的模具。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的高柔性多頭拉形機，其特征在于，在球頭聯(lián)接桿(ll)和夾料 機構(gòu)聯(lián)接桿(12)之間再安裝長度調(diào)整桿(14)，以適應(yīng)不同寬度的模具。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的高柔性多頭拉形機，其特征在于，所述的萬向機構(gòu)(5) 通過鋼絲繩(15)貫穿于一排萬向機構(gòu)(5)的空心銷軸(9)中，以實現(xiàn)液壓缸(2)的大致同 步。鋼絲繩(15)的外經(jīng)小于空心銷軸(9)的孔徑，可以使一排萬向機構(gòu)(5)排列為曲線 狀。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1、 2、 3、 4、 5或6所述的高柔性多頭拉形機，其特征在于，與拉形 機配合使用的模具采用實體模具(17)或多點可調(diào)式數(shù)字化模具(18)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的高柔性多頭拉形機，其特征在于，在機架(l)兩側(cè)的一排多 個拉料機構(gòu)中，水平布置的一排液壓缸(2)只用一個電磁換向閥控制，豎直布置的一排液 壓缸(2)和傾斜布置的一排液壓缸(2)同樣也各用一個電磁換向閥控制。
全文摘要
本發(fā)明的高柔性多頭拉形機涉及一種用于板類件三維曲面成形的塑性加工設(shè)備，屬于機械工程領(lǐng)域。其目的是使拉形件的拉應(yīng)力和拉應(yīng)變分布更加趨于均勻，提高拉形質(zhì)量和材料利用率，并實現(xiàn)橫向曲率較大或有一定波浪的曲面件拉形。該機主要由機架(1)、拉料機構(gòu)、夾料機構(gòu)(3)和萬向機構(gòu)(5)組成，機架(1)的兩側(cè)分別排列著一排多個拉料機構(gòu)、夾料機構(gòu)(3)和萬向機構(gòu)(5)；所述拉料機構(gòu)分別由三個液壓缸(2)組成，其中一個液壓缸(2)水平布置，另一個液壓缸(2)豎直布置，第三個液壓缸(2)傾斜布置；所述三個液壓缸(2)一端分別與機架(1)鉸接，另一端分別通過液壓缸聯(lián)接體(4)共同與萬向機構(gòu)(5)和夾料機構(gòu)(3)聯(lián)接。
文檔編號B21D25/04GK101690960SQ20091021770
公開日2010年4月7日 申請日期2009年10月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月9日
發(fā)明者付文智, 馮朋曉, 劉純國, 李明哲, 蔡中義, 鄧玉山, 龔學(xué)鵬 申請人:吉林大學(xué)