專(zhuān)利名稱(chēng)：圓周銑削過(guò)程中刀具參數(shù)的標(biāo)定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種參數(shù)標(biāo)定方法，特別是圓周銑削過(guò)程中刀具偏心四自由度參數(shù)和瞬時(shí)銑削力系數(shù)標(biāo)定方法。

背景技術(shù)：
參照?qǐng)D1～3。文獻(xiàn)1“S.Y.Liang，J.-J.J.Wang，Milling force convolution modeling foridentification of cutter axis offset，International Journal of Machine Tools and Manufacture 34(1994)1177-1190.”公開(kāi)了一種利用實(shí)測(cè)平均銑削力和銑削力諧波分量標(biāo)定常值銑削力系數(shù)和刀具偏心兩自由度參數(shù)ρ1和λ1的方法，這種方法既沒(méi)考慮銑削力系數(shù)的尺寸效應(yīng)也沒(méi)有考慮偏心沿刀具軸線的變化。
文獻(xiàn)2“J.H.Ko，W.S.Yun，D.W.Cho，K.F.Ehmann，Development of a virtual machiningsystem-Part 1approximation of the size effect for cutting force prediction.Journal of MachineTools and Manufacture 42(2002)1595-1605.”公開(kāi)了一種利用實(shí)測(cè)瞬時(shí)銑削力標(biāo)定瞬時(shí)銑削力系數(shù)和刀具偏心兩自由度參數(shù)ρ1和λ1的方法，這種方法基于參數(shù)研究的思路進(jìn)行，考慮了銑削力系數(shù)的尺寸效應(yīng)但沒(méi)有考慮偏心沿刀具軸線的變化。
但是，這種方法很耗費(fèi)時(shí)間。例如，ρ1從0.001mm以0.001mm為步長(zhǎng)變化到0.050mm，λ1從1度以1度為步長(zhǎng)變化到360度，預(yù)測(cè)銑削力與實(shí)測(cè)銑削力之間偏差最小的結(jié)果作為標(biāo)定結(jié)果，需要經(jīng)過(guò)50×360＝18000步才能完成標(biāo)定。
文獻(xiàn)3“L.Zheng，S.Y.Liang，Identification of cutter axis tilt in end milling，Transactions ofthe ASME Journal of Manufacturing Science and Engineering 119(1997)178-185.”公開(kāi)了一種利用實(shí)測(cè)平均銑削力和銑削力諧波分量標(biāo)定常值銑削力系數(shù)和刀具偏心四自由度參數(shù)ρ、λ、φ和τ的方法，這種方法考慮了偏心沿刀具軸線的變化但忽略了銑削力系數(shù)的尺寸效應(yīng)。


發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)在進(jìn)行銑削力系數(shù)與刀具偏心參數(shù)標(biāo)定時(shí)不能同時(shí)考慮銑削力系數(shù)的尺寸效應(yīng)以及刀具偏心沿軸線變化以及標(biāo)定過(guò)程耗時(shí)大的不足，本發(fā)明提供一種圓周銑削過(guò)程中切削參數(shù)的標(biāo)定方法，通過(guò)將測(cè)試瞬時(shí)銑削力轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系，并采用單純形法，可以實(shí)現(xiàn)快速對(duì)瞬時(shí)銑削力系數(shù)和刀具偏心參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，同時(shí)考慮銑削力系數(shù)的尺寸效應(yīng)以及刀具偏心沿軸線的變化，無(wú)需進(jìn)行參數(shù)研究，可以提高參數(shù)標(biāo)定效率。
本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案一種刀具瞬時(shí)銑削力系數(shù)標(biāo)定方法，其特點(diǎn)是包括下述步驟 (a)設(shè)定立銑刀的半徑R、螺旋角β、刀齒數(shù)N、刀具安裝到主軸后的懸臂長(zhǎng)度L；設(shè)定標(biāo)定試驗(yàn)的切削參數(shù)單齒進(jìn)給量f、軸向切削深度Rz、徑向切削深度Rr、刀具主軸轉(zhuǎn)速；Rz≤2mm，Rr＝R；工件是長(zhǎng)方體塊； (b)設(shè)定的切削參數(shù)，測(cè)試銑削力，要求工件被加工面與刀具軸線垂直；

表示對(duì)應(yīng)于第i個(gè)刀齒切削周期內(nèi)的第j個(gè)采樣點(diǎn)的相角，將對(duì)應(yīng)于

的瞬時(shí)銑削力記為



i、j是自然數(shù)； (c)在每一采樣瞬態(tài)，根據(jù)坐標(biāo)變換關(guān)系式，將測(cè)試得到瞬時(shí)銑削力從笛卡爾坐標(biāo)系(X-Y-Z)轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系(T-R-Z)，也就是將



轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系下的分量


(d)設(shè)置r＝0，并給定徑向偏心參數(shù)的初值，即設(shè)r表示迭代步； (e)根據(jù)ρ1(r)和λ1(r)的值，采用下式標(biāo)定銑削力系數(shù) [kt，mT，kr，mR，kz，mZ]T＝(BTB)-1BTd 其中，


ni是在第i個(gè)刀齒周期內(nèi)的采樣點(diǎn)數(shù)目，

是與

對(duì)應(yīng)的刀具切削角度； (g)使用步驟(e)標(biāo)定得到銑削力系數(shù)預(yù)測(cè)銑削力，并計(jì)算與所有采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)銑削力與實(shí)測(cè)銑削力之間偏差的平方和Δ(r)； (h)設(shè)置r＝r+1，并給ρ1(r)和λ1(r)重新賦值，重復(fù)步驟(e)和步驟(g)，直到Δ(r)達(dá)到最小值，當(dāng)Δ(r)取最小值時(shí)，標(biāo)定得到的銑削力系數(shù)以及ρ1(r)和λ1(r)的值為最終的kT，mT，kR，mR，kZ，mZ和ρ1，λ1結(jié)果。
一種刀具偏心四自由度參數(shù)的標(biāo)定方法，其特點(diǎn)是包括下述步驟 (i)設(shè)定立銑刀的半徑R、螺旋角β、刀齒數(shù)N、刀具安裝到主軸后的懸臂長(zhǎng)度L；設(shè)定標(biāo)定試驗(yàn)的切削參數(shù)單齒進(jìn)給量f、軸向切削深度Rz、徑向切削深度Rr、刀具主軸轉(zhuǎn)速；Rz＞R，Rr＝0.5～2mm；工件是長(zhǎng)方體塊； (j)設(shè)定的切削參數(shù)，測(cè)試銑削力，要求工件被加工面與刀具軸線垂直；

表示對(duì)應(yīng)于第i個(gè)刀齒切削周期內(nèi)的第j個(gè)采樣點(diǎn)的相角，將對(duì)應(yīng)于

的瞬時(shí)銑削力記為


(k)設(shè)置r＝0，并給定偏心參數(shù)的初值，即設(shè)φ(r)＝φ0，τ(r)＝τ0； (l)基于φ(r)和τ(r)的值，使用下式計(jì)算對(duì)應(yīng)的ρ(r)和λ(r) 其中， A＝2(L-Rz/2)sinτ(r)cosφ(r) (m)使用權(quán)利要求1標(biāo)定得到銑削力系數(shù)kT，mT，kR，mR，kZ，mz以及步驟(1)中的ρ(r)、λ(r)和φ(r)、τ(r)的值預(yù)測(cè)銑削力，并計(jì)算與所有采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)銑削力與實(shí)測(cè)銑削力之間偏差的平方和δ(r)； (n)設(shè)置r＝r+1，并給φ(r)、τ(r)重新賦值，重復(fù)步驟(1)和步驟(m)，直到δ(r)達(dá)到最小值，當(dāng)δ(r)取最小值時(shí)，對(duì)應(yīng)的ρ(r)、λ(r)以及φ(r)、τ(r)值為最終的刀具偏心ρ、λ、φ和τ結(jié)果。
本發(fā)明的有益效果是由于通過(guò)將測(cè)試瞬時(shí)銑削力轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系，并采用單純形法實(shí)現(xiàn)了快速對(duì)瞬時(shí)銑削力系數(shù)和刀具偏心參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，同時(shí)考慮了銑削力系數(shù)的尺寸效應(yīng)以及刀具偏心沿軸線的變化，無(wú)需進(jìn)行參數(shù)研究，相比現(xiàn)有技術(shù)提高了計(jì)算效率；利用兩組試驗(yàn)的銑削力測(cè)試結(jié)果互相配合進(jìn)行刀具偏心參數(shù)標(biāo)定，不需要增加新的試驗(yàn)手段與測(cè)試工藝，降低了標(biāo)定過(guò)程對(duì)試驗(yàn)數(shù)目或試驗(yàn)儀器的依賴(lài)性；本發(fā)明通過(guò)實(shí)測(cè)銑削力進(jìn)行刀具偏心參數(shù)標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)了對(duì)銑削過(guò)程動(dòng)態(tài)偏心參數(shù)的標(biāo)定，克服了試驗(yàn)手段無(wú)法標(biāo)定動(dòng)態(tài)偏心的不足；本發(fā)明通過(guò)兩次銑削試驗(yàn)即可完成標(biāo)定，無(wú)需進(jìn)行大量的銑削試驗(yàn)，提高了參數(shù)標(biāo)定效率，降低了試驗(yàn)成本。
將標(biāo)定刀具徑向偏心參數(shù)ρ1和λ1的工作量由參數(shù)研究所需的18000個(gè)迭代步降低到18個(gè)迭代步；將標(biāo)定刀具軸向偏心參數(shù)φ和τ的工作量由參數(shù)研究所需的21600個(gè)迭代步降低到38個(gè)迭代步，提高了工作效率，降低了試驗(yàn)成本。
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說(shuō)明。



圖1是背景技術(shù)中刀具徑向偏心參數(shù)τ的示意圖。
圖2是背景技術(shù)中刀具偏心參數(shù)ρ、λ、φ的示意圖。
圖3是背景技術(shù)中刀具徑向偏心參數(shù)ρ1和λ1的示意圖。
圖中，■-刀具幾何中心，●-刀具旋轉(zhuǎn)中心，ρ-刀具旋轉(zhuǎn)中心與刀具幾何中心間的偏移量，τ-機(jī)床主軸軸線與刀具軸線間的夾角，φ-刀具主軸軸線傾斜方向與偏移量，ρ-產(chǎn)生的方向間的夾角，λ-刀具偏心產(chǎn)生的方向與相鄰最近的刀齒頭部之間的夾角。

具體實(shí)施例方式 (1)選定半徑R為8mm、螺旋角β為30度的三齒硬質(zhì)合金立銑刀在三坐標(biāo)立銑床上對(duì)鋁合金Al7050進(jìn)行順銑切削，刀具裝夾懸臂長(zhǎng)度L為52.76mm。第一組切削參數(shù)刀具主軸轉(zhuǎn)速為1200RPM，單齒進(jìn)給量0.1667mm/齒，軸向切削深度Rz等于2mm，徑向切削深度Rr等于8mm；第二組切削參數(shù)刀具主軸轉(zhuǎn)速為1000RPM，單齒進(jìn)給量0.1mm/齒，軸向切削深度Rz等于25mm，徑向切削深度Rr等于0.8mm。
(2)根據(jù)步驟(1)設(shè)定的切削參數(shù)，進(jìn)行銑削并測(cè)試銑削力，銑削時(shí)要求工件被加工面與刀具軸線垂直。用

表示對(duì)應(yīng)于第i個(gè)刀齒切削周期內(nèi)的和j個(gè)采樣點(diǎn)的相角，將對(duì)應(yīng)于

的瞬時(shí)銑削力記為



當(dāng)s＝1時(shí)表示第一組參數(shù)所測(cè)的銑削力，當(dāng)s＝2時(shí)表示第二組參數(shù)所測(cè)的銑削力。
(3)根據(jù)步驟(2)測(cè)試得到的銑削力，進(jìn)行銑削力系數(shù)和刀具偏心參數(shù)的標(biāo)定。首先利用第一組測(cè)試結(jié)果標(biāo)定瞬時(shí)銑削力系數(shù)kT，mT，kR，mR，kZ，mZ和對(duì)應(yīng)的徑向偏心參數(shù)ρ1和λ1。然后基于第一組測(cè)試的標(biāo)定得到的kT，mT，kR，mR，kZ，mZ和ρ1，λ1，使用第二組測(cè)試結(jié)果，進(jìn)行實(shí)際偏心參數(shù)ρ、λ、φ和τ的標(biāo)定。標(biāo)定過(guò)程如下 (3.1)使用第一組測(cè)試結(jié)果標(biāo)定銑削力系數(shù)kT，mT，kR，mR，kZ，mZ和徑向偏心參數(shù)ρ1，λ1。
(3.1.1)在每一采樣瞬態(tài)，根據(jù)坐標(biāo)變換關(guān)系式，將由第一組參數(shù)測(cè)試得到瞬時(shí)銑削力從笛卡爾坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系，也就是將



轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系下的分量


(3.1.2)設(shè)置r＝0，并給定徑向偏心參數(shù)的初值，即假設(shè)r表示迭代步。λ0和ρ0的值可利用實(shí)測(cè)銑削力的平均值和諧波分量通過(guò)下式得到 式中 FYOM[1]表示Y向銑削力的一階諧波分量，F(xiàn)XM表示X向銑削力的平均值，F(xiàn)YM表示Y向銑削力的平均值。
(3.1.3)根據(jù)ρ1(r)和λ1(r)的值，采用下式標(biāo)定銑削力系數(shù) [kt，mT，kr，mR，kz，mZ]T＝(BTB)-1BTd 其中


ni為在第i個(gè)刀齒周期內(nèi)的采樣點(diǎn)數(shù)目，

為與

對(duì)應(yīng)的刀具切削角度。
(3.1.4)基于第一組測(cè)試的切削參數(shù)和ρ1(r)和λ1(r)的值，使用步驟(3.1.3)標(biāo)定得到銑削力系數(shù)預(yù)測(cè)銑削力，并計(jì)算與所有采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)銑削力與實(shí)測(cè)銑削力之間偏差的平方和Δ(r)。
(3.1.5)設(shè)置r＝r+1，并給ρ1(r)和λ1(r)重新賦值，重復(fù)步驟(3.1.3)和(3.1.4)，直到Δ(r)達(dá)到最小值。當(dāng)Δ(r)取最小值時(shí)，標(biāo)定得到的銑削力系數(shù)以及ρ1(r)和λ1(r)的值為最終的kT，mT，kR，mR，kZ，mZ和ρ1，λ1結(jié)果。在此步驟中，使用單純形法給ρ1(r)和λ1(r)賦值，并判斷Δ(r)是否達(dá)到最小的。r表示迭代步。
通過(guò)上面的步驟，標(biāo)定得到的結(jié)果如下表所示 采用以上步驟經(jīng)過(guò)18個(gè)迭代步就達(dá)到了收斂；倘若采用參數(shù)研究的方法進(jìn)行標(biāo)定，即如果讓?duì)?從0.001mm以0.001mm為步長(zhǎng)變化到0.050mm，讓?duì)?從1度以1度為步長(zhǎng)變化到360度，然后從中選擇使得預(yù)測(cè)銑削力與實(shí)測(cè)銑削力之間偏差最小的結(jié)果作為標(biāo)定結(jié)果，需要經(jīng)過(guò)360×50＝18000步才能完成標(biāo)定；提高了工作效率，降低了試驗(yàn)成本。
(3.2)基于第二組測(cè)試結(jié)果，進(jìn)行實(shí)際偏心參數(shù)ρ、λ、φ和τ的標(biāo)定。
(3.2.1)設(shè)置r＝0，并給定徑向偏心參數(shù)的初值，即假設(shè)φ(r)＝φ0，τ(r)＝τ0。φ0和τ0一般設(shè)定為接近于0的數(shù)。
(3.2.2)并基于φ(r)和τ(r)的值，使用下式計(jì)算對(duì)應(yīng)的ρ(r)和λ(r) 其中， A＝2(L-Rz/2)sinτ(r)cosφ(r) ρ1＝0.03284 λ1＝65.69° (3.2.3)基于第二組測(cè)試的切削參數(shù)，使用由第一組測(cè)試標(biāo)定得到銑削力系數(shù)kT，mT，kR，mR，kZ，mZ以及步驟(3.2.2)中的ρ(r)、λ(r)和φ(r)、τ(r)的值預(yù)測(cè)銑削力，并計(jì)算與所有采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)銑削力與實(shí)測(cè)銑削力之間偏差的平方和δ(r)。
(3.2.4)設(shè)置r＝r+1，并給φ(r)、τ(r)重新賦值，重復(fù)步驟(3.2.2)和(3.2.3)，直到δ(r)達(dá)到最小值。當(dāng)δ(r)取最小值時(shí)，對(duì)應(yīng)的ρ(r)、λ(r)以及φ(r)、τ(r)值為最終的刀具偏心ρ、λ、φ和τ結(jié)果。在此步驟中，使用單純形法給φ(r)、τ(r)賦值，并判斷δ(r)是否達(dá)到最小的。
通過(guò)上面的步驟，標(biāo)定得到的最終偏心參數(shù)結(jié)果如下表所示 采用以上步驟經(jīng)過(guò)38個(gè)迭代步就達(dá)到了收斂；倘若采用參數(shù)研究的方法進(jìn)行標(biāo)定，即如果讓?duì)諒膹?度以1度為步長(zhǎng)變化到360度，讓?duì)訌?.001度以0.001度為步長(zhǎng)變化到0.060度，然后從中選擇使得預(yù)測(cè)銑削力與實(shí)測(cè)銑削力之間偏差最小的結(jié)果作為標(biāo)定結(jié)果，需要經(jīng)過(guò)360×60＝21600步才能完成標(biāo)定；提高了工作效率，降低了試驗(yàn)成本。
權(quán)利要求
1、一種刀具瞬時(shí)銑削力系數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于包括下述步驟
(a)設(shè)定立銑刀的半徑R、螺旋角β、刀齒數(shù)N、刀具安裝到主軸后的懸臂長(zhǎng)度L；設(shè)定標(biāo)定試驗(yàn)的切削參數(shù)單齒進(jìn)給量f、軸向切削深度Rz、徑向切削深度Rr、刀具主軸轉(zhuǎn)速；Rz≤2mm，Rr＝R；工件是長(zhǎng)方體塊；
(b)設(shè)定的切削參數(shù)，測(cè)試銑削力，要求工件被加工面與刀具軸線垂直；
表示對(duì)應(yīng)于第i個(gè)刀齒切削周期內(nèi)的第j個(gè)采樣點(diǎn)的相角，將對(duì)應(yīng)于
的瞬時(shí)銑削力記為
i、j是自然數(shù)；
(c)在每一采樣瞬態(tài)，根據(jù)坐標(biāo)變換關(guān)系式，將測(cè)試得到瞬時(shí)銑削力從笛卡爾坐標(biāo)系(X-Y-Z)轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系(T-R-Z)，也就是將
轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系下的分量
(d)設(shè)置r＝0，并給定徑向偏心參數(shù)的初值，即設(shè)r表示迭代步；
(e)根據(jù)ρ1(r)和λ1(r)的值，采用下式標(biāo)定銑削力系數(shù)
[kt，mT，kr，mR，kz，mZ]T＝(BTB)-1BTd
其中，
ni是在第i個(gè)刀齒周期內(nèi)的采樣點(diǎn)數(shù)目，
是與
對(duì)應(yīng)的刀具切削角度；
(g)使用步驟(e)標(biāo)定得到銑削力系數(shù)預(yù)測(cè)銑削力，并計(jì)算與所有采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)銑削力與實(shí)測(cè)銑削力之間偏差的平方和Δ(r)；
(h)設(shè)置r＝r+1，并給ρ1(r)和λ1(r)重新賦值，重復(fù)步驟(e)和步驟(g)，直到Δ(r)達(dá)到最小值，當(dāng)Δ(r)取最小值時(shí)，標(biāo)定得到的銑削力系數(shù)以及ρ1(r)和λ1(r)的值為最終的kT，mT，kR，mR，kZ，mZ和ρ1，λ1結(jié)果。
2、一種刀具偏心四自由度參數(shù)的標(biāo)定方法，其特征在于包括下述步驟
(i)設(shè)定立銑刀的半徑R、螺旋角β、刀齒數(shù)N、刀具安裝到主軸后的懸臂長(zhǎng)度L；設(shè)定標(biāo)定試驗(yàn)的切削參數(shù)單齒進(jìn)給量f、軸向切削深度Rz、徑向切削深度Rr、刀具主軸轉(zhuǎn)速；Rz＞R，Rr＝0.5～2mm工件是長(zhǎng)方體塊；
(j)設(shè)定的切削參數(shù)，測(cè)試銑削力，要求工件被加工面與刀具軸線垂直；
表示對(duì)應(yīng)于第i個(gè)刀齒切削周期內(nèi)的第j個(gè)采樣點(diǎn)的相角，將對(duì)應(yīng)于
的瞬時(shí)銑削力記為
(k)設(shè)置r＝0，并給定偏心參數(shù)的初值，即設(shè)φ(r)＝φ0，τ(r)＝τ0；
(l)基于φ(r)和τ(r)的值，使用下式計(jì)算對(duì)應(yīng)的ρ(r)和λ(r)
其中，
A＝2(L-Rz/2)sinτ(r)cosφ(r)
(m)使用權(quán)利要求1標(biāo)定得到銑削力系數(shù)kT，mT，kR，mR，kZ，mZ以及步驟(l)中的ρ(r)、λ(r)和φ(r)、τ(r)的值預(yù)測(cè)銑削力，并計(jì)算與所有采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)銑削力與實(shí)測(cè)銑削力之間偏差的平方和δ(r)；
(n)設(shè)置r＝r+1，并給φ(r)、τ(r)重新賦值，重復(fù)步驟(l)和步驟(m)，直到δ(r)達(dá)到最小值，當(dāng)δ(r)取最小值時(shí)，對(duì)應(yīng)的ρ(r)、λ(r)以及φ(r)、τ(r)值為最終的刀具偏心ρ、λ、φ和τ結(jié)果。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種圓周銑削過(guò)程中切削參數(shù)的標(biāo)定方法，特別是圓周銑削過(guò)程中刀具偏心四自由度參數(shù)和瞬時(shí)銑削力系數(shù)標(biāo)定方法。其特點(diǎn)是將實(shí)測(cè)瞬時(shí)銑削力由笛卡爾坐標(biāo)系(X-Y-Z)轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系(T-R-Z)，然后通過(guò)數(shù)學(xué)推導(dǎo)建立局部坐標(biāo)系下瞬時(shí)銑削力與瞬時(shí)未變形切屑厚度的關(guān)系，最后通過(guò)使用單純形法實(shí)現(xiàn)對(duì)銑削力系數(shù)與刀具徑向偏心標(biāo)定。本發(fā)明通過(guò)兩次銑削試驗(yàn)即可完成標(biāo)定，并同時(shí)考慮了銑削力系數(shù)的尺寸效應(yīng)以及刀具偏心沿軸線的變化，無(wú)需進(jìn)行大量的銑削試驗(yàn)，將標(biāo)定瞬時(shí)銑削力系數(shù)的工作量由18000個(gè)迭代步降低到18個(gè)迭代步；將標(biāo)定刀具徑向偏心參數(shù)φ和τ的工作量由21600個(gè)迭代步降低到38個(gè)迭代步，提高了工作效率，降低了試驗(yàn)成本。
文檔編號(hào)B23Q17/09GK101549469SQ20091002112
公開(kāi)日2009年10月7日 申請(qǐng)日期2009年2月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月16日
發(fā)明者敏 萬(wàn), 張衛(wèi)紅 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)