專利名稱：集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接方法及焊接機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本組發(fā)明涉及一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接方法，以及一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前，集裝箱焊接的機(jī)器人化程度非常低。造成這一現(xiàn)狀的最根本的原因是焊接環(huán)境的非結(jié)構(gòu)化，也就是在焊接過程中，被焊接工件的定位不夠準(zhǔn)確，因此目前被廣泛應(yīng)用于汽車、摩托車等行業(yè)的示教再現(xiàn)型焊接機(jī)器人無法在集裝箱行業(yè)應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)一在于提供一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接方法。
本發(fā)明的任務(wù)二在于提供一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接機(jī)器人，該焊接機(jī)器人的機(jī)械本體能夠適應(yīng)集裝箱焊接現(xiàn)場(chǎng)的需要，有助于實(shí)現(xiàn)集裝箱頂部加強(qiáng)板的自動(dòng)焊接。為實(shí)現(xiàn)發(fā)明任務(wù)一，所采取的技術(shù)方案是一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接方法，包括如下步驟
a工件位置檢測(cè)，選用第一距離傳感器、第二距離傳感器及第三距離傳感器，其中第一距離傳感器與第二距離傳感器設(shè)置在水平坐標(biāo)的X軸上或Y軸上，第三距離傳感器設(shè)置在該水平坐標(biāo)的另一軸上，被測(cè)工件置于三個(gè)距離傳感器可測(cè)區(qū)，先獲取到工件的初始位置及工件的種類信息，然后得出其它各拐點(diǎn)的信息，然后合成焊縫的軌跡規(guī)劃；
b由焊縫的軌跡規(guī)劃控制焊槍沿工件邊界運(yùn)動(dòng)，完成焊接。
上述步驟a中還包括步驟
al選用直線伺服電機(jī)測(cè)定工件豎直方向位置，三個(gè)距離傳感器測(cè)定工件的初始位置坐標(biāo)及姿態(tài)。
為實(shí)現(xiàn)發(fā)明任務(wù)二，所采取的技術(shù)方案是
一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接機(jī)器人，設(shè)置有焊縫位置自主識(shí)別機(jī)構(gòu)、焊槍姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整
機(jī)構(gòu)和自動(dòng)焊接機(jī)構(gòu)；其中焊縫位置自主識(shí)別機(jī)構(gòu)設(shè)置有直線伺服電機(jī)、直線移動(dòng)軸、距離傳感器安裝支架，直線伺服電機(jī)安裝在下述Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲母座上，距離傳感器支架與直線移動(dòng)軸末端固接，距離傳感器支架包括夾角成直角的X向臂桿和Y向臂桿，其中X向或Y向臂桿上安裝第一距離傳感器與第二距離傳感器，另一臂桿上安裝第三距離傳感器，由直線伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)距離傳感器支架上下移動(dòng)；焊槍姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)置有弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、焊槍夾持及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過一支架連接在下述Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲母座上，
馬達(dá)驅(qū)動(dòng)弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)，掃過一球冠面，焊槍夾持及移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有移動(dòng)支座及焊槍拖架，移動(dòng)支座在馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下沿弧形導(dǎo)軌移動(dòng)，焊槍被夾持焊槍拖架上；自動(dòng)焊接機(jī)構(gòu)設(shè)置有X 向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)及Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，三者通過絲母座聯(lián)結(jié)，且Z向進(jìn)給與X、 Y向進(jìn) 給方向垂直，上述各進(jìn)給機(jī)構(gòu)均設(shè)置有伺服電機(jī)、滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌及絲母，分別為焊槍 提供水平和豎直方向的位移。
上述距離傳感器由直流減速馬達(dá)、編碼器及探針構(gòu)成，當(dāng)探針接觸到工件時(shí)，通過檢測(cè) 直流減速馬達(dá)的工作電流，根據(jù)電流迅速升高的變化做出判斷，并記錄檢測(cè)位置。
上述弧形導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還設(shè)置有大、小同步帶輪、同步帶、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、角接觸球軸承及止 推軸承，弧形導(dǎo)軌下面加工有內(nèi)齒，弧形導(dǎo)軌與轉(zhuǎn)動(dòng)軸下端面相連接，并隨其轉(zhuǎn)動(dòng)；上述移 動(dòng)支座還設(shè)置有齒輪及箱體，通過齒輪與弧形導(dǎo)軌內(nèi)齒嚙合而沿其移動(dòng)；上述焊槍夾持機(jī)構(gòu) 與移動(dòng)支座下底面連接，并隨其繞球心轉(zhuǎn)動(dòng)。
本組發(fā)明特別適用于集裝箱頂部加強(qiáng)板的自動(dòng)化焊接。其中的焊接機(jī)器人通過配置適宜 的電控系統(tǒng)能夠在加強(qiáng)板點(diǎn)焊位置不準(zhǔn)確的情況下，自主對(duì)焊縫定位及跟蹤末端的相應(yīng)軌跡 規(guī)劃，完成焊接任務(wù)，實(shí)現(xiàn)焊接的自動(dòng)化。


圖1為本組發(fā)明中集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接方法一種實(shí)施方式的工件位姿檢測(cè)原理示意圖。 圖2為本組發(fā)明中集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接機(jī)器人一種實(shí)施方式的整體結(jié)構(gòu)的主視圖。 圖3為圖2實(shí)施方式的俯視圖。 附圖標(biāo)記說明
201.馬達(dá)202.馬達(dá)座203.小同步帶輪204.大同步帶輪205.轉(zhuǎn)動(dòng)軸206.角接觸球軸承 207.軸承座208.移動(dòng)支座209.止推軸承210.焊槍拖架211.直線伺服電機(jī)212.Z向驅(qū)動(dòng) 電機(jī)213.Z向拖板214.Z向基架215.直線移動(dòng)軸216.距離傳感器支架217.X向絲母座 218.X向連軸器219.X向絲杠220.機(jī)器人底座301.Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)302. Y向拖板303. Y 向?qū)к?04.位置探測(cè)器305.探針306.弧形導(dǎo)軌307.直流減速馬達(dá)308.支架309.同步 帶310.X向拖板311.X向?qū)к?12.Y向絲杠313. Y向絲母座314. X向聯(lián)軸器315. X 向驅(qū)動(dòng)電機(jī)
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明
具體實(shí)施例方式
參看圖l， 一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接方法，步驟有
一是工件位置檢測(cè)，選用第一距離傳感器S2、第二距離傳感器S3、第三距離傳感器S1 及選用直線伺服電機(jī)，其中第一距離傳感器S2與第二距離傳感器S3設(shè)置在水平坐標(biāo)的X軸 上，第三距離傳感器S1設(shè)置在水平坐標(biāo)的Y軸上，被測(cè)工件置于三個(gè)距離傳感器可測(cè)區(qū)，用直線伺服電機(jī)測(cè)定工件豎直方向(Z軸方向)位置，用三個(gè)距離傳感器測(cè)定工件的初始位置 坐標(biāo)及姿態(tài)。先獲取到工件的初始位置及工件的種類信息，然后得出其它各拐點(diǎn)的信息，合 成焊縫的軌跡規(guī)劃；
二是由焊縫的軌跡規(guī)劃控制焊槍沿工件邊界運(yùn)動(dòng)，完成焊接。 再進(jìn)一步說明如下
圖1中，Sl、 S2、 S3為三個(gè)距離傳感器，封閉曲線為其中一類焊件輪廓。通過三個(gè)距離 傳感器可以測(cè)得它們與A、 B、 C三點(diǎn)的距離分別為X1、 Y2和Y3;由于S1、 S2、 S3三個(gè)傳 感器距離坐標(biāo)原點(diǎn)的距離是不變的，分別為Y1、 X2和X3;因此，ABC三點(diǎn)的坐標(biāo)分別為A
(X1,Y1)、 B (X2，Y2)、 C (X3,Y3);可以看出，只要能夠獲得M點(diǎn)的坐標(biāo)以及MN斜率， 則工件邊界上的任何一點(diǎn)的坐標(biāo)都可以得到，當(dāng)然也就可以控制機(jī)器人的末端焊槍沿該邊界運(yùn) 動(dòng)，完成焊接。跟蹤焊縫的軌跡規(guī)劃是先獲取到工件的初始位置及工件的種類信息，然后得出 其它各拐點(diǎn)的信息，這樣機(jī)器人的末端行走軌跡就可以采用直線插補(bǔ)的方法，利用X、 Y與Z 軸的合成運(yùn)動(dòng)來完成。
參看圖2及圖3， 一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接機(jī)器人，設(shè)置有焊縫位置自主識(shí)別機(jī)構(gòu)、 焊槍姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)和自動(dòng)焊接機(jī)構(gòu)；其中焊縫位置自主識(shí)別機(jī)構(gòu)設(shè)置有直線伺服電機(jī)、 直線移動(dòng)軸、距離傳感器安裝支架，直線伺服電機(jī)安裝在Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲母座上，距離傳 感器支架與直線移動(dòng)軸末端固接，距離傳感器支架包括夾角成直角的X向臂桿和Y向臂桿， 其中X向臂桿上安裝第一距離傳感器與第二距離傳感器，Y向臂桿上安裝第三距離傳感器， 由直線伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)距離傳感器支架上下移動(dòng)；焊槍姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)置有弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng) 機(jī)構(gòu)、焊槍夾持及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過一支架連接在Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲母座上， 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)，掃過一球冠面，焊槍夾持及移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有移動(dòng)支座及焊槍拖架， 移動(dòng)支座在馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下沿弧形導(dǎo)軌移動(dòng)，焊槍被夾持焊槍拖架上，這樣就可在球冠面所對(duì) 應(yīng)的圓心角內(nèi)任意調(diào)整焊槍的姿態(tài)；自動(dòng)焊接機(jī)構(gòu)設(shè)置有X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)及Z 向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，三者通過絲母座聯(lián)結(jié)，且Z向進(jìn)給與X、 Y向進(jìn)給方向垂直，上述各進(jìn)給機(jī)構(gòu)均 設(shè)置有伺服電機(jī)、滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌及絲母，分別為焊槍提供水平和豎直方向的位移。
上述距離傳感器由直流減速馬達(dá)、編碼器及探針構(gòu)成，當(dāng)探針接觸到工件時(shí)，通過檢測(cè) 直流減速馬達(dá)的工作電流，根據(jù)電流迅速升高的變化做出判斷，并記錄檢測(cè)位置。
上述弧形導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還設(shè)置有大、小同步帶輪、同步帶、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、角接觸球軸承及止 推軸承，弧形導(dǎo)軌下面加工有內(nèi)齒，弧形導(dǎo)軌與轉(zhuǎn)動(dòng)軸下端面相連接，并隨其轉(zhuǎn)動(dòng)；上述移 動(dòng)支座還設(shè)置有齒輪及箱體，通過齒輪與弧形導(dǎo)軌內(nèi)齒嚙合而沿其移動(dòng)；上述焊槍夾持機(jī)構(gòu) 與移動(dòng)支座下底面連接，并隨其繞球心轉(zhuǎn)動(dòng)。更進(jìn)一步說明如下
在X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)中，X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)315通過X向聯(lián)軸器314與X向絲杠219相連，兩個(gè) 平行X向?qū)к?11用螺釘安裝在X向拖板310上，X向絲母座217通過螺紋與絲杠聯(lián)結(jié)，并 在導(dǎo)軌上平滑移動(dòng)。
在Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)中，Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)301通過聯(lián)軸器與Y向絲杠312相連，兩個(gè)平行Y向 導(dǎo)軌303用螺釘安裝在Y向拖板302上，Y向絲母座313通過螺紋與絲杠聯(lián)結(jié)，并在導(dǎo)軌上 平滑移動(dòng)。它的拖板用螺釘固接在X向絲母座上。
在Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)中，Z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)212通過聯(lián)軸器與絲杠相連，兩個(gè)平行導(dǎo)軌用螺釘安 裝在Z向拖板213上，絲母座通過螺紋與絲杠聯(lián)結(jié)，并在導(dǎo)軌上平滑移動(dòng)。它的拖板安裝在 Z向基架214的豎直面上，而基架的水平面連接在Y向的絲母座上。
焊槍姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整及夾持機(jī)構(gòu)通過支架308連接在Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲母座上；馬達(dá)201 通過馬達(dá)座202與支架相連，小同步帶輪203安裝在馬達(dá)的輸出軸上，大同步帶輪204安裝 在轉(zhuǎn)動(dòng)軸205的上端，通過同步帶309將二者聯(lián)結(jié)在一起；轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過兩個(gè)角接觸球軸承 206和止推軸承209安裝在軸承座207中；弧形導(dǎo)軌306用螺釘與轉(zhuǎn)動(dòng)軸下端面固連，直流 減速馬達(dá)307安裝在移動(dòng)支座208上，該移動(dòng)支座通過齒輪沿弧形導(dǎo)軌移動(dòng)；焊槍拖架210 上端與移動(dòng)支座下端面固連，其下端可安裝焊槍頭。
在工件位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)中，直線伺服電機(jī)211通過機(jī)座與Z向絲母座連接在一起，其直線 移動(dòng)軸215下端與距離傳感器支架216固接在一起，距離傳感器支架216包括夾角成直角的 X向臂桿和Y向臂桿，其中X向臂桿上安裝第一距離傳感器與第二距離傳感器，Y向臂桿上安 裝第三距離傳感器，由直線伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)距離傳感器支架上下移動(dòng)。直線移動(dòng)軸在電機(jī)的驅(qū) 動(dòng)下往下方移動(dòng)，逐漸靠近工件放置平面，到達(dá)確定位置時(shí)，首先測(cè)得豎直方向的位置尺寸， 然后距離傳感器工作，再測(cè)到水平方向位置尺寸，把測(cè)到的數(shù)據(jù)上傳到控制器，然后位置檢 測(cè)機(jī)構(gòu)返回到原位。
上述距離傳感器(或稱位姿探測(cè)器)是由直流減速馬達(dá)(帶減速器的微型直流電機(jī))、
光電編碼器、探針等組成。探針采取絲杠式結(jié)構(gòu)方式，電機(jī)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠的前進(jìn)或后退。測(cè)
距時(shí)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)對(duì)編碼器輸出脈沖計(jì)數(shù)，當(dāng)碰到工件時(shí)停止計(jì)數(shù)及運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可
得出絲杠零位到工件的距離，測(cè)量完成絲杠回零位。這里很重要的一點(diǎn)是如何判斷絲杠與工
件接觸的問題。我們?cè)O(shè)計(jì)采用的方式是檢測(cè)電機(jī)電流(電流檢測(cè)的方法、原理無需說明)判
斷絲杠與工件是否接觸。工作原理來自于電機(jī)學(xué)的知識(shí)，即電機(jī)負(fù)載增大時(shí)電流升高，因此
當(dāng)絲杠接觸到工件時(shí)，電機(jī)電流必然升高。因此，通過檢測(cè)電流的變化即可完成絲杠到位檢
觀!l,進(jìn)而得到測(cè)量距離。需要注意的是，在電機(jī)啟動(dòng)過程中，電流也會(huì)增大，需要以延時(shí)方
6式避開，避免誤判。
至于多種類別工件的問題的是比較容易解決的。因?yàn)楣ぜN類雖然不唯一，但每一種類 尺寸形狀一致，因此同一型號(hào)的工件的軌跡規(guī)劃程序是相同的，所以當(dāng)焊接不同種類的工件 時(shí)，通過為機(jī)器人設(shè)定可供選擇工件種類的接口，以無線遙控的方式進(jìn)行工件種類選擇即可。
從焊接機(jī)器人負(fù)載量及結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)潔緊湊性等方面考慮，驅(qū)動(dòng)方式采用的是交流伺服電機(jī) 驅(qū)動(dòng)方式。
本發(fā)明焊接機(jī)器人通過配置相應(yīng)的電控系統(tǒng)，可在自動(dòng)和手動(dòng)兩種模式下工作。接通電 源，操作者手持操作器，首先選擇作業(yè)模式，當(dāng)選則自動(dòng)時(shí)，悍接機(jī)器人將進(jìn)入自主作業(yè)狀 態(tài)，待系統(tǒng)自檢完畢，然后啟動(dòng)工件位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，逐漸靠近工件放置平面，到達(dá)確定位置 時(shí)，首先測(cè)得豎直方向的位置尺寸，然后位姿探測(cè)器工作，再測(cè)到水平方向位置尺寸，把測(cè) 到的數(shù)據(jù)上傳到控制器，然后工件位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)返回到原位；數(shù)據(jù)經(jīng)系統(tǒng)處理后，便向焊接 機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)、焊槍姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)等發(fā)出動(dòng)作指令，啟動(dòng)工作程序，焊接機(jī)器人就按 一定軌跡進(jìn)行焊接作業(yè)，并在此過程中焊接機(jī)器人通過馬達(dá)驅(qū)動(dòng)同步帶帶動(dòng)弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)和 移動(dòng)支座在其驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的作用下沿弧形導(dǎo)軌移動(dòng)來自動(dòng)調(diào)整狀態(tài)；當(dāng)程序運(yùn)行結(jié)束，焊接機(jī) 器人再退回到原點(diǎn)位置。
權(quán)利要求
1、一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接方法，包括如下步驟a工件位置檢測(cè)，選用第一距離傳感器、第二距離傳感器及第三距離傳感器，其中第一距離傳感器與第二距離傳感器設(shè)置在水平坐標(biāo)的X軸上或Y軸上，第三距離傳感器設(shè)置在該水平坐標(biāo)的另一軸上，被測(cè)工件置于三個(gè)距離傳感器可測(cè)區(qū)，先獲取到工件的初始位置及工件的種類信息，然后得出其它各拐點(diǎn)的信息，然后合成焊縫的軌跡規(guī)劃；b由焊縫的軌跡規(guī)劃控制焊槍沿工件邊界運(yùn)動(dòng)，完成焊接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接方法，其特征在于所述步驟a中還包括步驟al選用直線伺服電機(jī)測(cè)定工件豎直方向位置，三個(gè)距離傳感器測(cè)定工件的初始位置坐標(biāo) 及姿態(tài)。
3、 一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接機(jī)器人，特征是設(shè)置有焊縫位置自主識(shí)別機(jī)構(gòu)、焊槍姿態(tài)自動(dòng) 調(diào)整機(jī)構(gòu)和自動(dòng)焊接機(jī)構(gòu)；其中焊縫位置自主識(shí)別機(jī)構(gòu)設(shè)置有直線伺服電機(jī)、直線移動(dòng)軸、 距離傳感器安裝支架，直線伺服電機(jī)安裝在下述Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲母座上，距離傳感器支架 與直線移動(dòng)軸末端固接，距離傳感器支架包括夾角成直角的X向臂桿和Y向臂桿，其中X向 或Y向臂桿上安裝第一距離傳感器與第二距離傳感器，另一臂桿上安裝第三距離傳感器，由 直線伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)距離傳感器支架上下移動(dòng)；焊槍姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)置有弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī) 構(gòu)、焊槍夾持及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過一支架連接在下述Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲母座 上，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)弧形導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)，掃過一球冠面，焊槍夾持及移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有移動(dòng)支座及焊槍拖 架，移動(dòng)支座在馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下沿弧形導(dǎo)軌移動(dòng)，焊槍被夾持焊槍拖架上；自動(dòng)焊接機(jī)構(gòu)設(shè)置 有X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)及Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，三者通過絲母座聯(lián)結(jié)，且Z向進(jìn)給與X、 Y 向進(jìn)給方向垂直，上述各進(jìn)給機(jī)構(gòu)均設(shè)置有伺服電機(jī)、滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌及絲母，分別為 焊槍提供水平和豎直方向的位移。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接機(jī)器人，其特征在于所述距離傳感器由直 流減速馬達(dá)、編碼器及探針構(gòu)成，當(dāng)探針接觸到工件時(shí)，通過檢測(cè)直流減速馬達(dá)的工作電流， 根據(jù)電流迅速升高的變化做出判斷，并記錄檢測(cè)位置。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接機(jī)器人，其特征在于所述弧形導(dǎo)軌驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)還設(shè)置有大、小同步帶輪、同步帶、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、角接觸球軸承及止推軸承，弧形導(dǎo)軌下 面加工有內(nèi)齒，弧形導(dǎo)軌與轉(zhuǎn)動(dòng)軸下端面相連接，并隨其轉(zhuǎn)動(dòng)；上述移動(dòng)支座還設(shè)置有齒輪 及箱體，通過齒輪與弧形導(dǎo)軌內(nèi)齒嚙合而沿其移動(dòng)；上述焊槍夾持機(jī)構(gòu)與移動(dòng)支座下底面連 接，并隨其繞球心轉(zhuǎn)動(dòng)。
全文摘要
本組發(fā)明公開了一種集裝箱頂部加強(qiáng)板焊接方法及焊接機(jī)器人，方法包括步驟工件位置檢測(cè)，選用第一距離傳感器、第二距離傳感器及第三距離傳感器，其中第一距離傳感器與第二距離傳感器設(shè)置在水平坐標(biāo)的X軸上或Y軸上，第三距離傳感器設(shè)置在該水平坐標(biāo)的另一軸上，被測(cè)工件置于三個(gè)距離傳感器可測(cè)區(qū)，先獲取到工件的初始位置及工件的種類信息，然后得出其它各拐點(diǎn)的信息，然后合成焊縫的軌跡規(guī)劃；由焊縫的軌跡規(guī)劃控制焊槍沿工件邊界運(yùn)動(dòng)，完成焊接。焊接機(jī)器人設(shè)置有焊縫位置自主識(shí)別機(jī)構(gòu)、焊槍姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)和自動(dòng)焊接機(jī)構(gòu)。本組發(fā)明特別適用于集裝箱頂部加強(qiáng)板的自動(dòng)化焊接。
文檔編號(hào)B23K37/00GK101474733SQ20091001386
公開日2009年7月8日 申請(qǐng)日期2009年1月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月16日
發(fā)明者明 劉, 尹燕芳, 張志獻(xiàn), 朱其剛, 王海霞 申請(qǐng)人:山東科技大學(xué)