專(zhuān)利名稱(chēng)：組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)及組裝裝置的制作方法
組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)及組裝裝置技術(shù)區(qū)域本發(fā)明涉及一種在組裝電子部件等小型精密制品時(shí)，為了載置組裝所 需的組裝對(duì)象物和多個(gè)組裝部件而使用的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，以及 具有該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的小型精密制品的組裝裝置。
背景技術(shù)：
以往，對(duì)于電子部件等小型精密制品的組裝作業(yè)，由于其制品使用微 小的部件，所以需要精密的組裝作業(yè)。因此，在該精密組裝作業(yè)中，為了 能夠高精度地進(jìn)行組裝，將載置于組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的組裝對(duì)象 物(作為組裝部件的對(duì)象的中間制品)或組裝部件(通常為多個(gè))，利用NC設(shè)備或視覺(jué)傳感器取入組裝部(組裝作業(yè)站)，并移載到規(guī)定定位裝置， 進(jìn)行精密的組裝(專(zhuān)利文獻(xiàn)l)。另外，為了削減設(shè)備設(shè)置空間和設(shè)備成本，將組裝需要的組裝對(duì)象物 和組裝部件載置到載置托盤(pán)上，該載置托盤(pán)來(lái)到各組裝作業(yè)站的某個(gè)位置 時(shí)，通過(guò)移載裝置取出載置于載置托盤(pán)上的規(guī)定位置上的組裝對(duì)象物，并 定位在組裝作業(yè)站的規(guī)定位置上，接下來(lái)，通過(guò)移載裝置取出載置于托盤(pán) 上的規(guī)定位置上的組裝部件，待組裝到之前定位在組裝作業(yè)站的規(guī)定位置 上的組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所，這樣，將完成了所有組裝部件的組裝后 的組裝對(duì)象物(制品)再一次返回到載置托盤(pán)上的規(guī)定位置上，移送至下 道工序(專(zhuān)利文獻(xiàn)2)。另外，在部件供給站，將組裝中需要的組裝對(duì)象物和多個(gè)不同種類(lèi)的 組裝部件預(yù)先載置在載置托盤(pán)上，在組裝作業(yè)站，通過(guò)機(jī)器人進(jìn)行組裝部 件向組裝對(duì)象物的組裝。并且，在機(jī)種改變了的情況下，配合新的組裝部 件，適當(dāng)更換能夠從載置托盤(pán)上取出地被載置/保持著的部件保持工具，接 下來(lái)，進(jìn)行同樣的組裝作業(yè)(專(zhuān)利文獻(xiàn)3)。專(zhuān)利文獻(xiàn)l:日本特開(kāi)昭63—29512S號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)平05—084676號(hào)公報(bào) 專(zhuān)利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)平2002 — 326127號(hào)公報(bào)
但是，如專(zhuān)利文獻(xiàn)1或?qū)＠墨I(xiàn)2中所記載的那樣，如果向組裝作業(yè) 站放入組裝對(duì)象物或組裝部件而進(jìn)行組裝作業(yè)，則為了要設(shè)置該組裝作業(yè) 中所需的設(shè)備的裝置，還需要寬闊的空間。另外，為了將組裝對(duì)象物或組 裝部件向組裝作業(yè)站移載，要花費(fèi)移載時(shí)間，沒(méi)有效率。
而且，如專(zhuān)利文獻(xiàn)3中記載的那樣，在一個(gè)組裝作業(yè)站通過(guò)機(jī)器人進(jìn) 行多個(gè)不同種類(lèi)的組裝部件的組裝時(shí)，用于保持組裝部件的機(jī)器人的保持 頭的構(gòu)造、機(jī)器人的控制、以及周邊附屬裝置的構(gòu)成比較復(fù)雜。并且，當(dāng) 果發(fā)生需要進(jìn)行平面內(nèi)的移載動(dòng)作的作業(yè)時(shí)，需要平面內(nèi)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，而 移動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械誤差累積，使組裝部件向組裝對(duì)象物的組裝精度變差，容 易發(fā)生組裝錯(cuò)誤。

發(fā)明內(nèi)容
本申請(qǐng)發(fā)明解決現(xiàn)有的電子部件等小型精密制品的組裝作業(yè)用組裝對(duì) 象物/部件載置托盤(pán)以及組裝裝置所具有的上述那樣的問(wèn)題點(diǎn)，在將組裝部 件組裝到組裝對(duì)象物上時(shí)，使具有組裝裝置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)達(dá)到需要的最小限 度，使組裝裝置的構(gòu)造簡(jiǎn)單化，降低設(shè)備成本，并且縮短組裝部件的移載 時(shí)間，提高作業(yè)效率。另外，減小移動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械誤差，提高組裝部件向組 裝對(duì)象物的組裝精度，提高制品的組裝精度，即使是小部件，也能夠進(jìn)行 精密的組裝。本申請(qǐng)發(fā)明是以提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)上述那樣的效果的組裝對(duì) 象物/部件載置托盤(pán)以及組裝裝置為課題的裝置。
根據(jù)本申請(qǐng)發(fā)明，這樣的課題通過(guò)下面這樣的組裝對(duì)象物/部件載置托 盤(pán)以及組裝裝置解決。
艮P，該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，在組裝電子部件等小型精密制品時(shí)， 用于載置組裝所需的組裝對(duì)象物和多個(gè)組裝部件，該組裝對(duì)象物/部件載置 托盤(pán)的特征在于，使組裝對(duì)象物在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的載置位 置、與組裝部件在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的載置位置的關(guān)系為，相對(duì) 于組裝對(duì)象物上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，待組裝到該組裝處所上的規(guī)定的組 裝部件在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的載置位置為，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該組裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)上。
根據(jù)該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，在將該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上 載置的規(guī)定組裝部件向該載置托盤(pán)上載置的組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所組 裝時(shí)，其移載動(dòng)作為，從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出該組裝部件并使其 上升，接下來(lái)，俯視時(shí)，沿著指向通過(guò)組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的規(guī)定 方向的直線(xiàn)，相對(duì)于該載置托盤(pán)相對(duì)移動(dòng)至組裝處所，接下來(lái)，因?yàn)橹灰?下降至該組裝處所即可，所以能夠使組裝裝置具有的移動(dòng)機(jī)構(gòu)達(dá)到需要的 最小限度。
由此，能夠使組裝裝置的構(gòu)造簡(jiǎn)單化，降低設(shè)備成本。另外，能夠縮 短組裝部件的移載時(shí)間，提高作業(yè)效率。并且，組裝中需要的各動(dòng)作裝置 在平面內(nèi)的動(dòng)作，能夠?qū)γ總€(gè)動(dòng)作裝置由一個(gè)動(dòng)作機(jī)構(gòu)進(jìn)行組裝作業(yè)，所 以能夠使各動(dòng)作裝置的機(jī)械誤差的積累達(dá)到最小限度，減小由移動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn) 生的機(jī)械誤差，提高組裝部件向組裝對(duì)象物的組裝精度，提高制品的組裝 精度，即使是小的組裝部件也能夠進(jìn)行精密的組裝。
另外，該組裝裝置，具有上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，該組裝裝置 的特征在于，還具有運(yùn)送裝置、和至少一個(gè)組裝單元，運(yùn)送裝置沿著規(guī)定 方向運(yùn)送組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，組裝單元從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán) 取出規(guī)定組裝部件并使其升降，從而將其組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處 所。
根據(jù)該組裝裝置，能夠提供一種起到上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)起 到的效果的組裝裝置，并且該組裝單元只進(jìn)行把持規(guī)定組裝部件并使其上 升的升降動(dòng)作，因?yàn)闆](méi)有平面內(nèi)的組裝單元的移動(dòng)動(dòng)作，所以能夠使機(jī)械 誤差更小，進(jìn)一步提高組裝部件向組裝對(duì)象物的組裝精度，進(jìn)一步提高制 品的組裝精度。
根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施方式，該組裝裝置的特征在于，運(yùn)送裝置具有將組裝 對(duì)象物/部件載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定停止位置的至少一個(gè)托盤(pán)定位保 持單元，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的規(guī)定停止位置為，組裝單元從組裝對(duì)
象物/部件載置托盤(pán)取出規(guī)定組裝部件并使其上升的位置；以及組裝單元使 上升后的規(guī)定組裝部件下降并組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的位置。 由此，能夠正確地進(jìn)行通過(guò)組裝裝置進(jìn)行的組裝部件的把持(取出)以及組裝，并且即使是小組裝部件的組裝也能夠進(jìn)行高精度地組裝。
根據(jù)其他的優(yōu)選實(shí)施方式，該組裝裝置的特征在于，運(yùn)送裝置具有將 組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定停止位置的至少一個(gè)托盤(pán)定 位保持單元，組裝單元具有組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán) 的規(guī)定停止位置為，組裝單元從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出規(guī)定組裝部 件并使其上升的位置，組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)靜 止后的狀態(tài)下，使組裝單元在從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的規(guī)定停止位 置、到組裝單元使上升后的規(guī)定組裝部件下降并組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定 組裝處所的位置之間移動(dòng)。
由此，雖然對(duì)組裝單元施加水平方向的移動(dòng)，但組裝對(duì)象物/部件載置 托盤(pán)沒(méi)有移動(dòng)的必要，因?yàn)閷?shí)質(zhì)的平面內(nèi)的移動(dòng)只有組裝單元的一個(gè)移動(dòng)， 所以能夠正確地進(jìn)行通過(guò)該組裝單元對(duì)組裝部件的把持(取出)及組裝， 維持小的機(jī)械誤差，并且即使是小組裝部件的組裝也能夠高精度地組裝。
另外，該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，在組裝電子部件等小型精密制品 時(shí)，用于載置組裝所需的組裝對(duì)象物和多個(gè)組裝部件，該組裝對(duì)象物/部件 載置托盤(pán)的特征在于，由組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件和組裝部件載置托盤(pán)件成 對(duì)構(gòu)成，在組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件之上載置組裝對(duì)象物，在組裝部件載置 托盤(pán)件之上載置組裝部件，組裝對(duì)象物在組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件上的載置 位置、與組裝部件在組裝部件載置托盤(pán)件上的載置位置的關(guān)系為，相對(duì)于 組裝對(duì)象物上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，待組裝到該組裝處所的規(guī)定的組裝部 件在組裝部件載置托盤(pán)件上的載置位置，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該組裝處所 的規(guī)定方向的直線(xiàn)上。
根據(jù)該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，在將該組裝部件載置托盤(pán)件上載置 的規(guī)定組裝部件組裝到組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件上載置的組裝對(duì)象物的規(guī)定 組裝處所時(shí)，該移載動(dòng)作為，從組裝部件載置對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的規(guī) 定方向的直線(xiàn)相對(duì)兩載置托盤(pán)件相對(duì)移動(dòng)至組裝處所，接下來(lái)，俯視時(shí)， 沿著指向通過(guò)組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)，相對(duì)于該載 置托盤(pán)相對(duì)移動(dòng)至組裝處所，接下來(lái)，因?yàn)橹灰陆抵猎摻M裝處所即可， 所以能夠使組裝裝置具有的移動(dòng)機(jī)構(gòu)達(dá)到需要的最小限度。
由此，能夠使組裝裝置的構(gòu)造簡(jiǎn)單化，降低設(shè)備成本。另外，能夠縮短組裝部件的移載時(shí)間，提高作業(yè)效率。并且，減小通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的 機(jī)械誤差，提高組裝部件向組裝對(duì)象物的組裝精度，提高制品的組裝精度， 即使是小的組裝部件也能夠進(jìn)行精密的組裝。
并且，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)被分割成兩個(gè)，由組裝對(duì)象物載置托 盤(pán)件和組裝部件載置托盤(pán)件構(gòu)成，因此能夠靈活地對(duì)應(yīng)于制品的樣式的改 變、部件的增加等。
另外，該組裝裝置具有上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，該組裝裝置的 特征在于，還具有運(yùn)送裝置、和至少一個(gè)組裝單元，運(yùn)送裝置將組裝對(duì)象 物載置托盤(pán)件和組裝部件載置托盤(pán)件分別沿著規(guī)定方向運(yùn)送，組裝單元從 組裝部件載置托盤(pán)件取出規(guī)定組裝部件并使其升降，從而將其組裝到組裝 對(duì)象物的規(guī)定組裝處所。
根據(jù)該組裝裝置，能夠提供一種起到上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)起 到的效果的組裝裝置，并且因?yàn)樵摻M裝單元只把持并升降規(guī)定組裝部件， 所以能夠進(jìn)一步減小機(jī)械誤差，進(jìn)一步提高組裝部件向組裝對(duì)象物的組裝 精度，進(jìn)一步提高制品的組裝精度。
根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施方式，該組裝裝置為，運(yùn)送裝置具有將組裝對(duì)象物載 置托盤(pán)件和組裝部件載置托盤(pán)件分別定位并保持在規(guī)定停止位置上的多個(gè) 托盤(pán)定位保持單元，組裝部件載置托盤(pán)件的規(guī)定停止位置為，組裝單元從 組裝部件載置托盤(pán)件取出規(guī)定組裝部件并使其上升的位置，組裝對(duì)象物載 置托盤(pán)件的規(guī)定停止位置為，組裝單元使上升后的規(guī)定組裝部件下降并組 裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的位置。
由此，能夠正確地進(jìn)行通過(guò)組裝單元對(duì)組裝部件的把持(取出)以及 組裝，并且即使在小組裝部件的組裝中，也能夠進(jìn)行高精度地組裝。
根據(jù)其他的優(yōu)選實(shí)施方式，該組裝裝置為，運(yùn)送裝置具有將組裝對(duì)象 物載置托盤(pán)件和組裝部件載置托盤(pán)件分別定位并保持在規(guī)定停止位置上的 多個(gè)托盤(pán)定位保持單元，組裝單元具有組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，組裝部件載置 托盤(pán)件的規(guī)定停止位置為，組裝單元從組裝部件載置托盤(pán)件取出規(guī)定組裝 部件并使其上升的位置，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件的規(guī)定停止位置為，組裝 單元使上升后的規(guī)定組裝部件下降并組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的 位置，組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在組裝部件載置托盤(pán)件和組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件分別靜止后的狀態(tài)下，使組裝單元在從組裝部件載置托盤(pán)件的規(guī)定停止 位置、到組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件的規(guī)定停止位置之間移動(dòng)。
由此，雖然對(duì)組裝單元施加水平方向的移動(dòng)，但通過(guò)該組裝單元能夠 正確得進(jìn)行組裝部件的把持(取出)以及組裝，維持小的機(jī)械誤差，并且 即使是小組裝部件的組裝也能夠高精度地組裝。
另外，該組裝裝置的特征在于，具有在組裝電子部件等小型精密制 品時(shí)，用于載置組裝所需的組裝對(duì)象物的組裝對(duì)象物載置托盤(pán)；運(yùn)送組裝 對(duì)象物載置托盤(pán)的運(yùn)送裝置；用于供給組裝所需的至少1個(gè)組裝部件的至 少1個(gè)組裝部件供給單元；以及至少一個(gè)組裝單元，組裝對(duì)象物在組裝對(duì) 象物載置托盤(pán)件上的載置位置、與組裝部件供給單元的組裝部件的供給位 置的關(guān)系為，相對(duì)于組裝對(duì)象物上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，待組裝到該組裝 處所的規(guī)定的組裝部件的供給位置，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該組裝處所的規(guī) 定方向的直線(xiàn)上。
根據(jù)該組裝裝置，在將由組裝部件供給單元供給的規(guī)定組裝部件安裝 到載置于組裝對(duì)象物載置托盤(pán)上的組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所時(shí)，該移載 動(dòng)作為，從組裝部件載置對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)相對(duì)兩 載置托盤(pán)件相對(duì)移動(dòng)至組裝處所，接下來(lái)，俯視時(shí)，沿著指向通過(guò)組裝對(duì) 象物的規(guī)定組裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)，相對(duì)于該載置托盤(pán)相對(duì)移動(dòng)至組 裝處所，接下來(lái)，因?yàn)橹灰陆抵猎摻M裝處所即可，所以能夠使組裝裝置 具有的移動(dòng)機(jī)構(gòu)達(dá)到需要的最小限度。
由此，能夠使組裝裝置的構(gòu)造簡(jiǎn)單化，降低設(shè)備成本。另外，能夠 縮短組裝部件的移載時(shí)間，提高作業(yè)效率。并且，平面內(nèi)各裝置的移動(dòng)機(jī) 構(gòu)為1個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠減小通過(guò)各裝置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的機(jī)械誤差，提 高組裝部件向組裝對(duì)象物的組裝精度，提高制品的組裝精度，即使是小的 組裝部件也能夠進(jìn)行緊密的組裝。
另外，因?yàn)樘貏e設(shè)置了組裝部件供給單元，能夠靈活的對(duì)應(yīng)組裝部件 數(shù)量的增減和改變。
根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施方式，該組裝裝置的特征在于，組裝部件供給單元， 從與規(guī)定方向垂直或大致垂直的方向供給至少1個(gè)組裝部件，運(yùn)送裝置沿 著規(guī)定方向運(yùn)送組裝對(duì)象物載置托盤(pán)，組裝單元取出由組裝部件供給單元供給的規(guī)定的組裝部件并使其升降，從而將其組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組 裝處所。
由此，組裝部件供給單元和運(yùn)送裝置被配置成組裝部件的供給方向和 組裝對(duì)象物的運(yùn)送方向成垂直或大致垂直的關(guān)系，能夠使組裝裝置的配置 構(gòu)造簡(jiǎn)單化。
根據(jù)其他的優(yōu)選實(shí)施方式，該組裝裝置的特征在于，組裝部件供給單 元具備在兩端具有部件載置臺(tái)部的回旋桿，通過(guò)該回旋桿在水平面內(nèi)以規(guī) 定角度間歇地回旋，逐個(gè)供給至少1個(gè)組裝部件，運(yùn)送裝置沿著規(guī)定方向 運(yùn)送組裝對(duì)象物載置托盤(pán)，組裝單元取出由組裝部件供給單元供給的規(guī)定 的組裝部件并使其升降，從而將其組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所。
由此，因?yàn)榻M裝部件供給單元的動(dòng)作僅為回旋桿的回旋方向的一個(gè)方 向的動(dòng)作，所以能夠使組裝部件供給單元的構(gòu)造和控制簡(jiǎn)單化。
并且，根據(jù)其他的優(yōu)選實(shí)施方式，該組裝裝置的特征在于，運(yùn)送裝置 具有將組裝對(duì)象物載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定停止位置上的至少1個(gè)托盤(pán) 定位保持單元，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)的規(guī)定停止位置為，組裝單元使上升 后的規(guī)定組裝部件下降并組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的位置。
由此，能夠正確地進(jìn)行由組裝單元對(duì)組裝部件的把持(取出)以及組 裝，并且即使在小組裝部件的組裝中，也能夠進(jìn)行高精度地組裝。
在其他的優(yōu)選實(shí)施方式中，該組裝裝置的特征在于，運(yùn)送裝置沿著規(guī) 定方向運(yùn)送組裝對(duì)象物載置托盤(pán)，并具有將組裝對(duì)象物載置托盤(pán)定位并保 持在規(guī)定停止位置的至少1個(gè)托盤(pán)定位保持單元，組裝單元取出由組裝部 件供給單元供給的規(guī)定的組裝部件并使其升降，從而將其組裝到組裝對(duì)象 物的規(guī)定組裝處所，并具有組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)的規(guī) 定停止位置為，組裝單元使上升后的規(guī)定組裝部件下降并組裝到組裝對(duì)象 物的規(guī)定組裝處所的位置，組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在組裝對(duì)象物載置托盤(pán)靜 止后的狀態(tài)下，使組裝單元在從規(guī)定組裝部件的供給位置、到組裝對(duì)象物 載置托盤(pán)的規(guī)定停止位置之間移動(dòng)。
由此，組裝部件向組裝位置的移送通過(guò)組裝單元在從該組裝部件的供 給位置(該組裝部件的取出位置)、到組裝對(duì)象物載置托盤(pán)的規(guī)定停止位置 (該組裝部件的組裝位置)之間，沿著共同的直線(xiàn)移動(dòng)來(lái)進(jìn)行，所以能夠提高作業(yè)效率。
并且，因?yàn)檫\(yùn)送裝置具有使組裝對(duì)象物載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定停 止位置上的至少1個(gè)托盤(pán)定位保持單元，所以能夠正確地進(jìn)行由組裝單元 對(duì)組裝部件的組裝，并且即使在小組裝部件的組裝中，也能夠進(jìn)行高精度 地組裝。
并且在其他的優(yōu)選實(shí)施方式中，該組裝裝置通過(guò)數(shù)值控制控制該運(yùn)送 裝置的動(dòng)作。
由此，運(yùn)送機(jī)構(gòu)自身具有定位功能，能夠降低設(shè)備成本。另外，因?yàn)?沒(méi)有不必要的動(dòng)作，所以能夠提高組裝的作業(yè)效率。
并且在其他的優(yōu)選實(shí)施方式中，該組裝裝置的該組裝單元另外具有保 持進(jìn)行組裝作業(yè)的區(qū)域?yàn)榍鍍舴諊姆諊鍍艋瘷C(jī)構(gòu)。
由此，因?yàn)榻M裝單元保持進(jìn)行組裝作業(yè)區(qū)域始終為清凈氛圍，所以能 夠進(jìn)行會(huì)受塵埃影響的小型組裝作業(yè)。另外，因?yàn)槿绱耸菇M裝單元保持進(jìn) 行組裝作業(yè)區(qū)域始終為清凈氛圍，組裝裝置具有的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)可以達(dá) 到最小限度，所以不會(huì)破壞清凈氛圍，維持該氛圍，從而繼續(xù)進(jìn)行會(huì)受塵 埃影響的小型組裝作業(yè)。
發(fā)明效果
如上所述，根據(jù)本申請(qǐng)發(fā)明的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，將組裝對(duì)象 物/部件載置托盤(pán)上載置的規(guī)定組裝部件組裝到該載置托盤(pán)上載置的組裝 對(duì)象物的規(guī)定組裝處所時(shí)，該移載動(dòng)作如下，從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán) 取出該組裝部件并使其上升，然后俯視，沿著指向通過(guò)組裝對(duì)象物的規(guī)定 組裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)，相對(duì)于該載置托盤(pán)相對(duì)移動(dòng)到組裝處所，然 后，由于使其下降到該組裝處所即可，所以能夠使組裝裝置具有的移動(dòng)機(jī) 構(gòu)達(dá)到需要的最小限度。
由此，能夠使組裝裝置的構(gòu)造簡(jiǎn)單化，降低設(shè)備成本。另外，能夠縮 短組裝部件的移載時(shí)間，提高作業(yè)效率。并且，因?yàn)榻M裝所需的各動(dòng)作裝 置在平面內(nèi)的動(dòng)作能夠?qū)γ總€(gè)動(dòng)作裝置通過(guò)1個(gè)動(dòng)作單元進(jìn)行組裝，所以 能夠使各動(dòng)作裝置的機(jī)械誤差的累積達(dá)到最小限度，能夠減小由移動(dòng)機(jī)構(gòu) 產(chǎn)生的機(jī)械誤差，提高組裝部件向組裝對(duì)象物的組裝精度，提高制品的組 裝精度，即使是小的組裝部件也能夠進(jìn)行精密的組裝。另外，根據(jù)具有該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的組裝裝置，其還具有運(yùn) 送裝置和至少1個(gè)組裝單元，運(yùn)送裝置沿著上述規(guī)定的方向運(yùn)送組裝對(duì)象 物/部件載置托盤(pán)，組裝單元從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出規(guī)定組裝部件 并使其上升，并將其組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所，因此，能夠提供 一種起到上述的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)所起到的效果的組裝裝置，并且 該組裝單元的該移載動(dòng)作僅為把持并升降規(guī)定組裝部件的升降動(dòng)作，因?yàn)?沒(méi)有平面內(nèi)的組裝單元的移動(dòng)動(dòng)作，所以能夠進(jìn)一步減小機(jī)械誤差，提高 組裝部件向?qū)ο笪锏慕M裝精度，進(jìn)一步提高制品的組裝精度。
另外，該運(yùn)送裝置具有使組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定 停止位置的至少一個(gè)定位保持單元，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的該規(guī)定停 止位置為，組裝單元從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出規(guī)定組裝部件并使其 上升的位置、以及使上升后的該規(guī)定組裝部件下降并組裝到組裝對(duì)象物的 規(guī)定組裝處所的位置，這種情況下，能夠正確地進(jìn)行通過(guò)組裝單元的組裝 部件的把持(取出)以及組裝，進(jìn)而即使在小組裝部件的組裝中，也能夠 進(jìn)行高精度地組裝。
并且，該運(yùn)送裝置具有使組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定 停止位置上的至少1個(gè)托盤(pán)定位保持單元，該組裝單元具有組裝單元移動(dòng) 機(jī)構(gòu)，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的該規(guī)定停止位置為組裝單元從組裝對(duì)象 物/部件載置托盤(pán)取出規(guī)定組裝部件并使其上升的位置，該組裝單元移動(dòng)機(jī) 構(gòu)，在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)處于靜止的狀態(tài)下，使組裝單元在從組裝 對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的該規(guī)定停止位置，到該組裝單元使上升后的該規(guī)定 組裝部件下降并組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的位置之間移動(dòng)的情況 下，雖然在組裝單元上增加水平方向的移動(dòng)，但組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán) 沒(méi)有移動(dòng)的必要，因?yàn)閷?shí)質(zhì)平面內(nèi)的移動(dòng)僅為組裝裝置的1個(gè)移動(dòng)，所以 大體同樣操作，能夠正確進(jìn)行通過(guò)該組裝單元的組裝部件的把持(取出) 以及組裝，維持較小的機(jī)械誤差，進(jìn)而即使在小組裝部件的組裝中，也能 夠進(jìn)行高精度地組裝。
另外，能夠起到上述那樣的各種效果。


圖1為本申請(qǐng)發(fā)明的一實(shí)施例(實(shí)施例1)的組裝對(duì)象物/部件載置托 盤(pán)的俯視圖。
圖2為具有該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的組裝裝置的側(cè)視圖。
圖3為表示該組裝裝置的整體構(gòu)成的概略俯視圖，為省略該組裝對(duì)象
物/部件載置托盤(pán)圖示地進(jìn)行表示的圖。
圖4為表示通過(guò)構(gòu)成該組裝裝置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝作業(yè)的流 程的圖。
圖5為表示通過(guò)構(gòu)成本申請(qǐng)發(fā)明的其他的實(shí)施例(實(shí)施例2)的組裝裝 置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝作業(yè)的流程的圖，與實(shí)施例1的圖4相對(duì)應(yīng) 的圖。
圖6為表示通過(guò)構(gòu)成本申請(qǐng)發(fā)明的又一其他的實(shí)施例(實(shí)施例3)的具 有組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的組裝裝置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝作業(yè)的 流程的圖，與實(shí)施例1的圖4相對(duì)應(yīng)的圖。
圖7為表示通過(guò)構(gòu)成本申請(qǐng)發(fā)明的又一其他的實(shí)施例(實(shí)施例4)的組 裝裝置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝作業(yè)的流程的圖，與實(shí)施例3的圖6相 對(duì)應(yīng)的圖。
圖8為表示通過(guò)構(gòu)成本申請(qǐng)發(fā)明的又一其他的實(shí)施例(實(shí)施例5)的具 有組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的組裝裝置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝作業(yè)的 流程的圖，與實(shí)施例1的圖4相對(duì)應(yīng)的圖。
圖9為該組裝裝置的側(cè)視圖。
圖IO為表示通過(guò)構(gòu)成本申請(qǐng)發(fā)明的又一其他的實(shí)施例(實(shí)施例6)的 組裝裝置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝作業(yè)的流程的圖，與實(shí)施例5的圖8 相對(duì)應(yīng)的圖。
圖ll為表示通過(guò)構(gòu)成本申請(qǐng)發(fā)明的又一其他的實(shí)施例(實(shí)施例7)的 組裝裝置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝作業(yè)的流程的圖，與實(shí)施例5的圖8 相對(duì)應(yīng)的圖。
圖12為表示通過(guò)構(gòu)成實(shí)施例1的組裝裝置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝 作業(yè)的流程的立體圖。
圖13為圖IO中的S部的放大圖。
附圖標(biāo)記
161…組裝對(duì)象物/部件載置貨盤(pán)
1A…組裝對(duì)象物載置貨盤(pán)件
1B…組裝部件載置貨盤(pán)件
1C…組裝對(duì)象物載置貨盤(pán)
2…組裝對(duì)象物
3a 3e…組裝部件
4、 5…定位銷(xiāo)
6…定位環(huán)
7…推壓桿
8、 9…定位銷(xiāo)
10…組裝裝置
20…架臺(tái)
30…運(yùn)送裝置
31 —1 31—4、 32—1 32—4…貨盤(pán)定位保持單元
40 — 1 40—4…組裝單元
41 —1 41—4…支承臺(tái)
42 —1 42—4…臂
43 — 1、 43_2 (43 — 2b、 43—2e)、 43 — 3、 43—4…保持手 44一1 44一4…組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu) 50—1 50—4…組裝部件供給單元
51 —1 51—4…滑塊
52 —1 52—4…部件載置臺(tái)部
53 —1 53—4…回旋桿
54 —la、 54—lb 54—4a、 54—4b…部件載置臺(tái)部。
具體實(shí)施例方式
組裝電子部件等小型精密制品時(shí)，為了載置組裝中需要的組裝對(duì)象物 和多個(gè)組裝部件而使用的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)中，使組裝對(duì)象物在上 述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的載置位置、和組裝部件在上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的載置位置之間的關(guān)系，為如下這樣的關(guān)系，即，對(duì)于組 裝對(duì)象物上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，待組裝到該組裝處所上的規(guī)定組裝部件 在上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的載置位置，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該組 裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)上。
另外，具有上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的組裝裝置，還具有運(yùn)送裝 置和至少一個(gè)組裝單元，運(yùn)送裝置沿著上述規(guī)定方向運(yùn)送組裝對(duì)象物/部件 載置托盤(pán)，組裝單元從上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出上述規(guī)定組裝部 件并使其上升，并組裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所。
該情況下，運(yùn)送裝置具有使組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的定位并保持在 規(guī)定停止位置上的至少一個(gè)托盤(pán)定位保持單元，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán) 的該規(guī)定停止位置為組裝單元從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出規(guī)定組裝 部件并使其上升的位置、和組裝單元使上升后的該規(guī)定組裝部件下降并組 裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所的位置。
實(shí)施例1
下面，對(duì)本申請(qǐng)發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例1)進(jìn)行說(shuō)明。
圖1為本申請(qǐng)發(fā)明的一實(shí)施例(實(shí)施例1)的組裝對(duì)象物/部件載置托
盤(pán)的俯視圖。圖2為具有該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的組裝裝置的側(cè)視圖。 圖3為表示該組裝裝置的整體構(gòu)成的概略俯視圖，為省略該組裝對(duì)象物/部 件載置托盤(pán)圖示地進(jìn)行表示的圖。圖4為表示通過(guò)構(gòu)成該組裝裝置的1個(gè) 組裝單元實(shí)施的組裝作業(yè)的流程的圖。
本實(shí)施例1的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)用于在組裝電子部件等小型精 密制品時(shí)載置組裝中需要的組裝對(duì)象物(半成品)和多個(gè)組裝部件。組裝裝置 除了具有該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)之外，還具有運(yùn)送裝置和至少1個(gè)組 裝單元，運(yùn)送裝置沿著后述的規(guī)定方向運(yùn)送組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，組 裝單元將規(guī)定組裝部件從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出并使其升降，安裝 到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所。組裝中需要的多個(gè)組裝部件全體，分別地 安裝到組裝對(duì)象物的規(guī)定組裝處所后，該小型精密制品便完成了。
本實(shí)施例1的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1，如圖1所示那樣，在其矩 形的載置表面上，構(gòu)成電子部件等小型精密制品的半成品的組裝對(duì)象物2 和多個(gè)組裝部件3a、 3b、 3c…，在各自規(guī)定位置上，通過(guò)對(duì)應(yīng)于各自的形狀使用多個(gè)定位銷(xiāo)4、 5、定位環(huán)6、多個(gè)推壓桿7等，在水平方向上被穩(wěn) 定地定位并靜置。組裝對(duì)象物2，俯視時(shí)呈矩形形狀，該矩形的夾l個(gè)角的 兩個(gè)邊的每個(gè)邊，通過(guò)由推壓桿7向相對(duì)置的剩下的2個(gè)角部方向推壓， 在水平方向上被穩(wěn)定地定位并靜置。這些剩下的2個(gè)角部的各自，夾住其 的2邊的各邊通過(guò)由定位銷(xiāo)4支承而被定位。組裝部件的個(gè)數(shù)，在本實(shí)施 例1中，使用3a 3e這5個(gè)組裝部件。另外，為了使說(shuō)明易于理解而對(duì)這 些組裝部件3a 3e進(jìn)行示意地描繪。
組裝對(duì)象物2在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)l的載置表面上，該載置托 盤(pán)1通過(guò)輸送機(jī)等運(yùn)送裝置被載置于運(yùn)送方向(X方向)的后方側(cè)(圖1 中左側(cè))，組裝部件3a 3e中的任意一個(gè)，被載置于組裝對(duì)象物2的同方 向前方側(cè)。組裝部件3a 3e中，組裝部件3a、 3b、 3c位于沿著X方向的 X軸上，按該順序從X方向的后方向前方側(cè)載置。另外，組裝部件3d位于 沿著X方向的X軸2上，被載置于組裝部件3a的前方側(cè)，并且，載置于 組裝部件3b的后方側(cè)。進(jìn)而，組裝部件3e位于沿著X方向的X軸3上， 被載置于與組裝部件3b相同的位置上。X軸1 X軸3為，在Y方向相隔 規(guī)定間隔配置在X方向上平行的3個(gè)軸。
組裝部件3a 3e對(duì)應(yīng)于各自的組裝部件被設(shè)置，通過(guò)后述多個(gè)組裝單 元40-l 40—4 (參照?qǐng)D3)的動(dòng)作，被分別組裝到組裝對(duì)象物2上設(shè)定 的多個(gè)安裝處所中的相應(yīng)安裝處所上。圖1中，這些組裝處所使用與組裝 部件3a 3e相同的圖形，用虛線(xiàn)表示(參照付予符號(hào)3a' 3e'的圖形)。如 圖1所示，對(duì)應(yīng)于組裝部件3a 3e的各自的組裝對(duì)象物2上的組裝處所位 于與組裝部件3a 3e的各自具有的X軸相同的X軸上。因此，組裝單元 40—1 40—4的各自沿著該X軸(X軸1 X軸3中的某一個(gè))，通過(guò)向著 載置托盤(pán)1的運(yùn)送方向的反方向相對(duì)于該載置托盤(pán)1進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，能夠 將組裝部件3a 3e的各自移載到各組裝處所，能夠?qū)⒏鹘M裝部件組裝到該 處。組裝單元40 — 1 40—4的各自相對(duì)于載置托盤(pán)1的相對(duì)移動(dòng)，在本實(shí) 施1中，依靠通過(guò)后述的運(yùn)送裝置30來(lái)運(yùn)送載置托盤(pán)1 。
通過(guò)以上說(shuō)明，組裝對(duì)象物2在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上的載置 位置，與組裝部件3a 3e的各自在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上的載置位 置的關(guān)系，可以理解為下述這樣的關(guān)系。艮P，相對(duì)于組裝對(duì)象物2上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，該組裝處所上組裝 的規(guī)定組裝部件(組裝部件3a 3e中的某一個(gè))在組裝對(duì)象物/部件載置托 盤(pán)1上的載置位置，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該組裝處所的規(guī)定方向上的關(guān)系， 該規(guī)定方向?yàn)橥ㄟ^(guò)輸送機(jī)30運(yùn)送組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1的方向(X 方向)。
組裝對(duì)象物2在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上的載置位置、與組裝部 件3a 3e的各自在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上的載置位置的關(guān)系，為上 述那樣的關(guān)系，由此，組裝單元40—1 40—4的各自沿著X軸1 X軸3 中的某一個(gè)，向著組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1的運(yùn)送方向的反方向相對(duì)于 該載置托盤(pán)進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，能夠?qū)⒔M裝部件3a 3e的各自移載到組裝對(duì)象 物2上的各組裝處所，由此，組裝單元40—1 40—4的各自具有的移動(dòng)機(jī) 構(gòu)按需要的最小限度構(gòu)成。
另外，在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上，設(shè)置了在將其定位并保持在 規(guī)定停止位置時(shí)作為標(biāo)識(shí)使用的定位銷(xiāo)8。當(dāng)該定位銷(xiāo)8通過(guò)運(yùn)送裝置30 具有的后述托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4、 32—1 32—4 (參照?qǐng)D3) 捕捉其存在時(shí)，運(yùn)送裝置30為將組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1定位并保持 在該規(guī)定停止位置上而使用的裝置。關(guān)于托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4、 32—1 32—4的作用，后面進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
接下來(lái)，參照?qǐng)D2及圖3對(duì)本實(shí)施例1的具有組裝對(duì)象物/部件載置托 盤(pán)1的組裝裝置10的構(gòu)造進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
本實(shí)施例1的組裝裝置10如圖2及圖3所示，除了具有組裝對(duì)象物/ 部件載置托盤(pán)l，還具有運(yùn)送裝置30和多個(gè)組裝單元40 — 1、 40—2、。 運(yùn)送裝置30由輥式輸送機(jī)或滑塊(直線(xiàn)移動(dòng)機(jī)構(gòu))構(gòu)成，將載置托盤(pán)l， 如上述那樣，沿著X方向運(yùn)送。多個(gè)組裝單元40—1、 40—2、…沿著運(yùn)送 裝置30的運(yùn)送方向被并列設(shè)置，在各自的位置處，載置托盤(pán)l被運(yùn)送到該 位置時(shí)，分別將規(guī)定組裝部件(組裝部件3a 3e的某一個(gè))從該組裝對(duì)象 物/部件載置托盤(pán)1取出并使其上升，安裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所。 運(yùn)送裝置30、多個(gè)組裝單元40—1、 40—2、…被設(shè)置在由縱橫向的框架構(gòu) 成的架臺(tái)20的上部。
組裝單元的臺(tái)數(shù)至少為1臺(tái)，在本實(shí)施例1的情況下，為4臺(tái)。組裝單元40—1將組裝部件3a、組裝單元40—2將組裝部件3b、 3e，組裝單元 40—3將組裝部件3c;組裝單元40—4將組裝部件3d，順次地分別從組裝 對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1取出并使其上升，安裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝 處所(作業(yè)工序1 4)。組裝中需要的多個(gè)組裝部件3a 3e全體，分別被 組裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定安裝處所后，該小型精密制品完成。
組裝單元40—2在其水平方向延長(zhǎng)的長(zhǎng)臂42—2的長(zhǎng)度方向2個(gè)處所 上，分別具有適合組裝部件3b、 3e的保持手43—2b、 43—2e (未圖示)， 在相同的位置上，能夠?qū)?個(gè)組裝部件3b、 3e組裝到組裝對(duì)象物2的各自 的組裝處所。因此，組裝單元40—1 40—4只進(jìn)行上下方向的移動(dòng)，使上 升后的組裝部件下降并組裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所時(shí)，使載置托 盤(pán)1在X方向上移動(dòng)規(guī)定量。這樣，通過(guò)組裝單元40—1 40—4僅進(jìn)行的 上下方向的移動(dòng)，能夠減小由部件移載產(chǎn)生的機(jī)械誤差。
這些組裝單元40—1 40—4除了臂42—1 42—4、保持手43 —1 43 一4之夕卜，具有相同的構(gòu)造。另夕卜，41一1 41一4為內(nèi)置有使臂42 — 1 42 一4上下移動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)的支承臺(tái)。
運(yùn)送裝置30具有將組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1運(yùn)送至組裝單元40 — 1 40—4的各組裝作業(yè)站時(shí)，用于使其定位并保持在該組裝作業(yè)站的規(guī)定 停止位置上的托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4、 32—1 32—4。
這里，所謂"規(guī)定停止位置"，是指組裝單元40—1 40—4的各自， 將規(guī)定組裝部件(組裝部件3a 3e中的某一個(gè))從組裝對(duì)象物/部件載置托 盤(pán)1取出并使其上升的位置(以下，將該位置稱(chēng)作"部件取出位置"。)、和 組裝單元40—1 40—4的各自，使上升后的該規(guī)定組裝部件下降并安裝到 組裝對(duì)象物2的相應(yīng)規(guī)定組裝處所的位置(以下，將該位置稱(chēng)作"部件組 裝位置"。)，托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4通過(guò)未圖示的載置托盤(pán)檢測(cè) 單元(傳感器)感知該載置托盤(pán)1而檢測(cè)載置托盤(pán)1來(lái)到部件取出位置， 使運(yùn)送裝置30停止，并且使其內(nèi)置的定位保持機(jī)構(gòu)工作，保持載置托盤(pán)l 的定位銷(xiāo)8，將該載置托盤(pán)1定位到該處，并且保持不動(dòng)。另外，托盤(pán)定位 保持單元32—1 32—4通過(guò)未圖示的載置托盤(pán)檢測(cè)單元感知該載置托盤(pán)1 而檢測(cè)載置托盤(pán)1來(lái)到部件組裝位置，再次使運(yùn)送裝置30停止，并且使其 內(nèi)置的定位保持機(jī)構(gòu)工作，保持載置托盤(pán)1的定位銷(xiāo)8，將該載置托盤(pán)1定位在該處，并且再次保持不動(dòng)。
參照?qǐng)D4，在以下對(duì)組裝單元40—1的組裝作業(yè)站中，將組裝部件3a 組裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定安裝處所的作業(yè)工序(作業(yè)工序1)進(jìn)行的以下 的詳細(xì)說(shuō)明中，對(duì)這樣的托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4、 32—1 32—4 的作用，以托盤(pán)定位保持單元31 — 1、 32—1為代表例，進(jìn)行相對(duì)容易理解 的說(shuō)明。
對(duì)上述的組裝單元40—1的組裝作業(yè)站中實(shí)施的作業(yè)工序1 (參照?qǐng)D 3)，圖4中，分成3個(gè)輔助作業(yè)工序1 3，進(jìn)行相對(duì)詳細(xì)的說(shuō)明。
首先，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1通過(guò)運(yùn)送裝置30被從上游工序運(yùn) 送到組裝單元40 —1的組裝作業(yè)站。該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上，在 其規(guī)定位置上，預(yù)先載置著組裝對(duì)象物2和組裝部件3a 3e (輔助作業(yè)工 序1)。
接下來(lái)，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1來(lái)到組裝單元40 — 1的組裝作業(yè) 站，載置托盤(pán)檢測(cè)單元感知該載置托盤(pán)1后，向未圖示的控制裝置輸入信 號(hào)，根據(jù)該控制裝置的指令，使運(yùn)送裝置30停止在該位置(部件取出位置)。 同時(shí)，托盤(pán)定位保持單元31 — 1使其內(nèi)置的定位保持單元工作，保持載置 托盤(pán)1的定位銷(xiāo)8，使該載置托盤(pán)1定位在該位置上，并且保持不動(dòng)。此時(shí)， 組裝部件3a位于組裝單元40—l的保持手43 — 1的正下方的位置。接下來(lái)， 保持手43 — 1下降，把持組裝部件3a，從載置托盤(pán)1取出并使其上升(以 上，輔助作業(yè)工序2)。
部件的取出完成后，接下來(lái)，通過(guò)解除托盤(pán)定位保持單元31 — 1使載 置托盤(pán)l能夠移動(dòng)，運(yùn)送裝置30再次工作，使載置托盤(pán)1只移動(dòng)規(guī)定量。 這樣，載置托盤(pán)檢測(cè)單元感知載置托盤(pán)l，使運(yùn)送裝置30停止在該位置。 同時(shí)，托盤(pán)定位保持單元32—1使其內(nèi)置的定位保持機(jī)構(gòu)工作，保持載置 托盤(pán)1的定位銷(xiāo)8，使該載置托盤(pán)1定位在該位置上，并且保持不動(dòng)。此時(shí)， 通過(guò)保持手43 —1把持的組裝部件3a位于組裝對(duì)象物2上設(shè)定的相應(yīng)部件 組裝位置的正上方的位置。接下來(lái)，保持手43 — 1下降，將組裝部件3a載 置于該組裝位置，并使其內(nèi)置的組裝工具工作，將組裝部件3a組裝到該組 裝位置。接下來(lái)，保持手43 — l解除對(duì)組裝部件3a的把持并上升，復(fù)位到 原來(lái)的位置后，托盤(pán)定位保持單元32—1解除其定位保持著的載置托盤(pán)1的定位保持(以上，輔助作業(yè)工序3)。
經(jīng)過(guò)以上那樣的輔助作業(yè)工序1 3，組裝單元40—1的組裝作業(yè)站的 組裝部件3a向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)完成。
接下來(lái)，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)l通過(guò)運(yùn)送裝置30，被運(yùn)送到接下 來(lái)的組裝單元40—2的組裝作業(yè)站。在該處，進(jìn)行組裝部件3b、 3e向組裝 對(duì)象物2的組裝作業(yè)。這些部件，分別位于X軸1、 X軸3上，因?yàn)閄方 向的位置相同(參照?qǐng)D1),托盤(pán)定位保持單元31 — 1、 32—1進(jìn)行與在組裝 單元40 — 1的組裝作業(yè)站的情況相同的工作。如上述，因?yàn)榫哂袨榱私M裝 部件3b、 3e的2個(gè)保持手43—2b、 43—2e (未圖示)，所以這些保持手經(jīng) 時(shí)地工作，將這些部件分別組裝到組裝對(duì)象物2上設(shè)定的相應(yīng)規(guī)定組裝位 置。
以下，同樣地，組裝部件3c向組裝對(duì)象物2上的組裝作業(yè)、組裝部件 3d向組裝對(duì)象物2上的組裝作業(yè)，在組裝單元40—3、40—4的各組裝站中， 被分別進(jìn)行(參照?qǐng)D3)。
圖10中，在組裝單元40—1的組裝作業(yè)站中，進(jìn)行組裝部件3a向組 裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)時(shí)，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1及組裝單元40—1 的保持手43 — 1進(jìn)行的各動(dòng)作，根據(jù)立體圖，進(jìn)行容易理解的說(shuō)明。組裝 對(duì)象物2為硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置(HDD)，組裝部件3a為燈。
另外，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上的組裝部件3a 3e的配置與圖1 不同，作為保持手43 — 1取出的對(duì)象的燈以及其固定用螺釘，在這里，以 下對(duì)組裝部件3a進(jìn)行說(shuō)明。
圖10中，(1)中，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1，通過(guò)運(yùn)送裝置30， 被運(yùn)送到組裝單元40 —1的組裝作業(yè)站后，保持手43 — 1下降，吸附把持 并取出該載置托盤(pán)l上載置的組裝部件3a。接下來(lái)，(2)中，保持手43 — l使取出的組裝部件3a上升(以上，輔助作業(yè)工序2)。
接下來(lái)，(3)中，運(yùn)送裝置3再次工作，使載置托盤(pán)1僅移動(dòng)規(guī)定量， 定位并使其停止。接下來(lái)，(4)、 (5)中，保持手43 — 1下降，將組裝部件 3a載置到該組裝位置，使其內(nèi)置的組裝工具工作，進(jìn)行螺釘擰緊，將組裝 部件3a組裝到該組裝位置上。接下來(lái)，雖然(5)中未圖示，但保持手43 一l解除對(duì)組裝部件3a的把持并上升，復(fù)位到原來(lái)的位置(以上，輔助作業(yè)工序3)。
另外，組裝部件3a向組裝對(duì)象物2的螺釘擰緊固定作業(yè)的具體要領(lǐng)， 在圖11中，通過(guò)對(duì)圖10中的(5)的圖形的一部分S進(jìn)行放大圖示來(lái)表示。 上述輔助作業(yè)工序3中，燈被載置在該組裝位置后，接下來(lái)，如該圖中所 示，被設(shè)定在HDD的盤(pán)的規(guī)定位置上。接下來(lái)，進(jìn)行螺釘擰緊。這些動(dòng)作 通過(guò)保持手43 — 1中內(nèi)置的組裝工具連續(xù)地自動(dòng)地進(jìn)行。
組裝部件3a的組裝完成后的載置托盤(pán)l，通過(guò)運(yùn)送裝置30，被運(yùn)送到 接下來(lái)的組裝單元40—2的組裝作業(yè)站。
本實(shí)施例1中，運(yùn)送裝置30，在例如為輸送機(jī)的情況下，使用步進(jìn)電 機(jī)、伺服電機(jī)等作為驅(qū)動(dòng)源，能夠通過(guò)數(shù)值控制對(duì)其工作進(jìn)行控制。另外， 運(yùn)送裝置30，在例如為滑塊的情況下，使用線(xiàn)性電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、伺服馬 達(dá)等作為驅(qū)動(dòng)源，能夠通過(guò)數(shù)值控制對(duì)其工作進(jìn)行控制。在這些情況中的 任意一種情況下，通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，運(yùn)送裝置30自身能夠構(gòu)成具有定位保 持托盤(pán)位置的定位保持功能的裝置，能夠降低設(shè)備成本。另外，因?yàn)闆](méi)有 不需要的動(dòng)作，能夠提高組裝的作業(yè)效率。
另外，在本實(shí)施例1中，組裝裝置IO可以構(gòu)成為還具有保持其組裝單 元40—1 40—4進(jìn)行組裝作業(yè)的區(qū)域(組裝作業(yè)站)為區(qū)域清凈氛圍的氛 圍清凈化單元。這樣的話(huà)，由于保持組裝單元40 — 1 40 — 4進(jìn)行組裝作業(yè)
區(qū)域始終為清凈氛圍，所以能夠進(jìn)行會(huì)受塵埃影響的小型組裝作業(yè)。另外， 由于這樣做能夠保持組裝單元40—1 40—4進(jìn)行組裝作業(yè)區(qū)域始終為清凈
氛圍，其組裝裝置具有的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)可以達(dá)到最小限度，因此不會(huì)破 壞清凈氛圍，維持該氛圍，能夠繼續(xù)進(jìn)行會(huì)受塵埃影響的小型組裝作業(yè)。 另外，該氛圍清凈化單元構(gòu)成為，在收納組裝裝置10的房間的天花板上設(shè) 置內(nèi)置過(guò)濾器的空氣清凈機(jī)，在房間的地面設(shè)置排氣風(fēng)扇，從室外經(jīng)由空 氣清凈機(jī)獲取空氣，使清凈化后的空氣流向下方，通過(guò)排氣風(fēng)扇向地下排 出。
本實(shí)施例1的安裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)及組裝裝置如上所述地構(gòu)成， 能夠取得下面的效果。
將組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上載置的組裝部件3a 3e組裝到該載置 托盤(pán)1上所載置的組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所時(shí)，其移載動(dòng)作為，將組裝部件3a 3e從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1取出并使其上升，接下來(lái)，沿 著俯視時(shí)指向通過(guò)組裝對(duì)象物2的分別相應(yīng)的規(guī)定組裝處所的規(guī)定方向(與 運(yùn)送裝置30的運(yùn)送方向(X方向)平行的方向)的直線(xiàn)，使其相對(duì)移動(dòng)到 該組裝處所，接下來(lái)，因?yàn)槭蛊湎陆档皆摻M裝處所即可，能夠使具有組裝 單元40—1 40—4的機(jī)動(dòng)機(jī)構(gòu)達(dá)到需要的最小限度。
由此，能夠使組裝裝置10的構(gòu)造簡(jiǎn)單化，降低設(shè)備成本。另外，能夠 縮短組裝部件3a 3e的移載時(shí)間，提高作業(yè)效率。并且，組裝中需要的各 動(dòng)作裝置(組裝單元40—1 40—4)的平面內(nèi)的動(dòng)作，因?yàn)槟軌蛲ㄟ^(guò)對(duì)每 個(gè)動(dòng)作裝置由一個(gè)動(dòng)作機(jī)構(gòu)進(jìn)行組裝作業(yè)，所以能夠使各動(dòng)作裝置的機(jī)械 誤差的累積達(dá)到最小限度，減小由移動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的機(jī)械誤差，提高組裝部 件3a 3e向組裝對(duì)象物2的組裝精度，提高制品的組裝精度，即使是小的 組裝部件，也能夠精密地組裝。
另外，其相對(duì)移動(dòng)依靠運(yùn)送裝置30的運(yùn)送，組裝單元40—1 40—4， 其移動(dòng)動(dòng)作僅為把持組裝部件3a 3e并升降的升降動(dòng)作，因?yàn)闆](méi)有平面內(nèi) 的組裝單元的移動(dòng)動(dòng)作，所以能夠進(jìn)一步減少移動(dòng)機(jī)構(gòu)，減少機(jī)械誤差， 提高組裝部件3a 3e向組裝對(duì)象物2的組裝精度，提高制品的組裝精度。
另外，該運(yùn)送裝置30具有使組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1定位并保持 在規(guī)定停止位置上的托盤(pán)位置保持單元31 — 1 31—4、 32—1 32—4，該 規(guī)定停止位置為，組裝單元40—1 40—4的各自，將規(guī)定組裝部件(組裝 部件3a 3e中的某一個(gè))從組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1取出并使其上升的 位置(部件取出位置)、以及組裝單元40 — 1 40—4的各自，使上升后的 該規(guī)定組裝部件下降并安裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所的位置(部件 組裝位置)，因此，能夠正確地進(jìn)行通過(guò)組裝單元40 —1 40—4進(jìn)行的組 裝部件3a 3e的把持(取出)以及組裝，并且即使是小的組裝部件的組裝， 也能高精度地組裝。
并且，運(yùn)送裝置30使用作為驅(qū)動(dòng)源的步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)和線(xiàn)性電機(jī) 等，能夠構(gòu)成為通過(guò)數(shù)值控制對(duì)其動(dòng)作進(jìn)行控制的結(jié)構(gòu)，通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)， 運(yùn)送裝置30自身能夠構(gòu)成為具有能夠定位保持托盤(pán)位置的定位保持功能的 裝置，能夠降低設(shè)備成本。另外，因?yàn)闆](méi)有不需要的動(dòng)作，能夠提高組裝 的作業(yè)效率。另外，在組裝裝置10構(gòu)成為還具有保持其組裝單元40—1 40—4進(jìn) 行組裝作業(yè)的區(qū)域(組裝作業(yè)站)為區(qū)域清凈氛圍的氛圍清凈化單元的情 況下，由于保持組裝單元40—1 40—4進(jìn)行組裝作業(yè)區(qū)域始終為清凈氛圍， 所以能夠進(jìn)行會(huì)受塵埃影響的小型組裝作業(yè)。另外，由于這樣做能夠保持 組裝單元40—1 40—4進(jìn)行組裝作業(yè)區(qū)域始終為清凈氛圍，其組裝裝置具 有的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)可以達(dá)到最小限度，因此不會(huì)破壞清凈氛圍，維持該 氛圍，能夠繼續(xù)進(jìn)行會(huì)受塵埃影響的小型組裝作業(yè)。
實(shí)施例2
接下來(lái)，對(duì)本申請(qǐng)的其他的實(shí)施例(實(shí)施例2)進(jìn)行說(shuō)明。
圖5為表示通過(guò)構(gòu)成本實(shí)施例的組裝裝置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝 作業(yè)的流程的圖，與實(shí)施例1的圖4相對(duì)應(yīng)的圖。
本實(shí)施例2的組裝裝置10與實(shí)施例1的組裝裝置10相比較，區(qū)別在 于其組裝單元40 — 1 40—4分別具有組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)44一1 44—4這 一點(diǎn)，以及運(yùn)送裝置30雖然具有托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4，但是不 具有托盤(pán)定位保持單元32—1 32—4這一點(diǎn)。在其他方面，沒(méi)有構(gòu)造上的 特別的不同，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。
本實(shí)施例2的組裝裝置10如上述那樣構(gòu)成，如接下來(lái)那樣工作。
構(gòu)成組裝裝置10的4個(gè)組裝單元40—1 40—4中，組裝單元40—1 在組裝作業(yè)站進(jìn)行的作業(yè)工序1 (參照?qǐng)D3)，在圖5中，分為3個(gè)輔助作 業(yè)工序1 3，進(jìn)行相對(duì)詳細(xì)的說(shuō)明。
首先，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)l，通過(guò)運(yùn)送裝置30，被從上游工序 運(yùn)送到組裝單元40—1的組裝作業(yè)站。在該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上， 其規(guī)定位置上，預(yù)先載置有組裝對(duì)象物2和組裝部件3a 3e (輔助作業(yè)工 序l。與實(shí)施例l相同)
接下來(lái)，組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1來(lái)到組裝單元40—1的組裝作業(yè) 站，未圖示的載置托盤(pán)檢測(cè)單元(傳感器)感知該載置托盤(pán)1后，向未圖 示的控制裝置輸入信號(hào)，根據(jù)該控制裝置的指令，使運(yùn)送裝置30停止在該 位置(部件取出位置)。同時(shí)，托盤(pán)定位保持單元31 — 1使其內(nèi)置的定位保 持單元工作，保持載置托盤(pán)1的定位銷(xiāo)8，使該載置托盤(pán)1定位在該位置上， 并且保持不動(dòng)。此時(shí)，組裝部件3a位于組裝單元40_1的保持手43 — 1 (參照?qǐng)D2)的正下方的位置。接下來(lái)，保持手43 — 1下降，把持組裝部件3a， 從載置托盤(pán)1取出并使其上升(以上，輔助作業(yè)工序2。與實(shí)施例1相同)。
接下來(lái)，組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)44一1工作，使組裝單元40—1向運(yùn)送裝 置30的運(yùn)送方向的反方向僅移動(dòng)規(guī)定量。此間，載置托盤(pán)1在上述位置(部 件取出位置)上保持不動(dòng)的狀態(tài)。此時(shí)，由保持手43 — 1把持的組裝部件 3a位于組裝對(duì)象物2上設(shè)定的相應(yīng)部件組裝位置的正上方的位置上。接下 來(lái)，保持手43 — 1下降，將組裝部件3a載置在該組裝位置上，使其內(nèi)置的 組裝工具工作，將組裝部件3a組裝到該組裝位置上。接下來(lái)，保持手43 一l解除對(duì)組裝部件3a的把持并上升，組裝單元40_1復(fù)位到原來(lái)位置后， 托盤(pán)定位保持單元31 — 1解除其定位保持著的載置托盤(pán)1的定位保持。(以 上，輔助作業(yè)工序3)。
經(jīng)過(guò)以上那樣的輔助作業(yè)工序1 3，組裝單元40—1的組裝作業(yè)站的 組裝部件3a向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)完成。組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1， 接下來(lái)，通過(guò)運(yùn)送裝置30，被運(yùn)送到接下來(lái)的組裝單元40 — 2的組裝作業(yè) 站。以下的組裝部件3b 3e向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)流程與實(shí)施例1中 的說(shuō)明相同。另外，其組裝作業(yè)的狀態(tài)，如上述，與本實(shí)施例2的組裝部 件3a向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)的狀態(tài)相同。
本實(shí)施例2的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)以及組裝裝置，因?yàn)槿缟鲜瞿?樣被構(gòu)成，雖然在組裝單元40—1 40—4上增加水平方向的移動(dòng)，但與實(shí) 施例1大體相同，能夠正確地進(jìn)行通過(guò)該組裝單元40 —1 40—4進(jìn)行的組 裝部件3a 3e的把持(取出)以及組裝，維持小的機(jī)械誤差，并且即使在 小的組裝部件的組裝中，也能夠進(jìn)行高精度的組裝。
另外，作為本實(shí)施例2的變形例，組裝單元40—1的組裝站的保持手 43 — 1，通過(guò)構(gòu)成為能夠保持組裝部件3a、 3b、 3c的各自，通過(guò)組裝單元 40—1在各部件的取出位置和組裝對(duì)象物的規(guī)定安裝位置之間多次往復(fù)運(yùn) 動(dòng)(3次往復(fù))，能夠組裝這些部件。該情況下，組裝單元40—2的組裝站 的部件的組裝僅為組裝部件3e。另外，因?yàn)椴恍枰诮M裝單元40—3的組 裝站(作業(yè)工序3)的組裝，能夠降低設(shè)備成本，并且因?yàn)槟軌驕p少不需要 的運(yùn)送動(dòng)作或定位動(dòng)作，所以能夠提高組裝作業(yè)的效率。
實(shí)施例3接下來(lái)，對(duì)本申請(qǐng)發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例3)進(jìn)行說(shuō)明。
圖6為表示通過(guò)構(gòu)成本實(shí)施例3的具有組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的組
裝裝置的1個(gè)組裝單元實(shí)施的組裝作業(yè)的流程的圖，與實(shí)施例1的圖4相
對(duì)應(yīng)的圖。
本實(shí)施例3的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1，與實(shí)施例1的組裝對(duì)象物/ 部件載置托盤(pán)1相比較，區(qū)別在于后者的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1被分 割成2個(gè)載置托盤(pán)件，由一對(duì)的組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A和組裝部件載置 托盤(pán)件1B構(gòu)成。這里，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A是為了在其上載置組裝 對(duì)象物2而使用的部件，組裝部件載置托盤(pán)件1B是為了在其上載置組裝部 件3a 3e而使用的部件。
組裝對(duì)象物2在組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A上的載置位置、與組裝部件 3a 3e的各自在組裝部件載置托盤(pán)件1B上的載置位置的關(guān)系，基本上， 與實(shí)施例1中的組裝對(duì)象物2在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)l上的載置位置、 與組裝部件3a 3e的各自在組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)1上的載置位置的關(guān) 系沒(méi)有不同，由此起到的效果也和實(shí)施例1一樣。
運(yùn)送裝置30將組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A和組裝部件載置托盤(pán)件1B 分別沿著規(guī)定方向(X方向。參照?qǐng)D1及圖3)運(yùn)送，組裝單元40—1 40 一4在各自的組裝作業(yè)站中，將規(guī)定組裝部件3a 3e從組裝部件載置盤(pán)件 1B取出并使其上升，安裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所。這些作業(yè)狀態(tài) 與對(duì)實(shí)施例1所做的說(shuō)明基本上沒(méi)有區(qū)別。
運(yùn)送裝置30具有使組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A和組裝部件載置托盤(pán)件 1B分別定位并保持在規(guī)定停止位置上的托盤(pán)定位保持單元31 —1 31—4、 32 — 1 32—4。對(duì)于組裝部件載置盤(pán)件1B，該規(guī)定停止位置為組裝單元40 —1 40—4從組裝部件載置托盤(pán)件1B取出規(guī)定組裝部件3a 3e并使其上 升的位置(部件取出位置)；對(duì)于組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A，該規(guī)定停止 位置為組裝單元40—1 40—4使上升后的規(guī)定組裝部件3a 3e下降并組 裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所的位置(部件組裝位置)。
組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A上，為了通過(guò)托盤(pán)定位保持單元32—1 32 一4將組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A定位在規(guī)定位置上，設(shè)置有定位銷(xiāo)9，這 一點(diǎn)是與實(shí)施例l的第2點(diǎn)不同。這樣，與在組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A上
28設(shè)置定位銷(xiāo)9相關(guān)聯(lián)，托盤(pán)定位保持單元32—1 32—4與托盤(pán)定位保持單 元31 — 1 31—4相比被設(shè)置在后游側(cè)。但是，這些托盤(pán)定位保持單元31 一1 31—4， 32—1 32—4的作用，與對(duì)實(shí)施例1所做的說(shuō)明基本上沒(méi)有 不同。
組裝單元40—1 40—4的從部件取出位置向部件組裝位置的移動(dòng)，依 靠運(yùn)送裝置30將組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A和組裝部件載置托盤(pán)件1B分 別沿規(guī)定方向(X方向)運(yùn)送，組裝單元40 — 1 40—4被固定，只有那些 臂42 — 1 42—4做升降運(yùn)動(dòng)。
下面，對(duì)組裝單元40—1 40—4中、組裝單元40—1的組裝作業(yè)站中， 將組裝部件3a組裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所的作業(yè)工序(作業(yè)工序 1。參照?qǐng)D3。)在本實(shí)施例3中，參照?qǐng)D6，對(duì)如何具體地實(shí)施進(jìn)行詳細(xì)說(shuō) 明。通過(guò)該說(shuō)明，更好地理解托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4， 32 — 1 32 —4在本實(shí)施例3中的作用。
在組裝單元40—1的組裝作業(yè)站中進(jìn)行的作業(yè)工序1 (參照?qǐng)D3)，在 圖6中，與實(shí)施例l一樣，能夠分為3個(gè)輔助作業(yè)工序1 3并進(jìn)行說(shuō)明。
首先，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A和組裝部件載置托盤(pán)件1B通過(guò)運(yùn)送 裝置30，被從上游工序運(yùn)送到組裝單元40—1的組裝作業(yè)站。該組裝對(duì)象 物載置托盤(pán)件1A上，預(yù)先載置著組裝對(duì)象物2。另外，組裝部件載置托盤(pán) 件1B上，在其規(guī)定位置上，分別預(yù)先載置著組裝部件3a 3e (輔助作業(yè) 工序l)。
接下來(lái)，組裝部件載置托盤(pán)件1B來(lái)到組裝單元40—1的組裝作業(yè)站， 未圖示的載置托盤(pán)檢測(cè)單元(傳感器)感知載置托盤(pán)件1B后，向未圖示的 控制裝置輸入信號(hào)，根據(jù)該控制裝置的指令，使運(yùn)送裝置30停止在該位置 (部件取出位置)。同時(shí)，托盤(pán)定位保持單元31 — 1使其內(nèi)置的定位保持單 元工作，保持載置托盤(pán)件1B的定位銷(xiāo)8，使該載置托盤(pán)件1B定位在該位 置上，并且保持不動(dòng)。此時(shí)，組裝部件3a位于組裝單元40—l的保持手43 —1 (參照?qǐng)D2)的正下方的位置。接下來(lái)，保持手43 — 1下降，把持組裝 部件3a，從載置托盤(pán)件1B將其取出并上升后，托盤(pán)定位保持單元31 — 1 解除其定位保持著的載置托盤(pán)件1B的定位和保持。(以上，輔助作業(yè)工序 2)。接下來(lái)，運(yùn)送裝置30再次工作，使載置托盤(pán)件1A、 1B僅移動(dòng)規(guī)定量。 這樣，未圖示的載置托盤(pán)檢測(cè)單元(傳感器)感知載置托盤(pán)件1A，使運(yùn)送 裝置30停止在該位置(部件組裝位置)。同時(shí)，托盤(pán)定位保持單元32—1 使其內(nèi)置的定位保持單元工作，保持載置托盤(pán)件1A的定位銷(xiāo)9，使該載置 托盤(pán)件1A定位在該位置上，并且保持不動(dòng)。此時(shí)，由保持手43 — 1把持的 組裝部件3a位于組裝對(duì)象物2上設(shè)定的相應(yīng)部件組裝位置的正上方的位 置。接下來(lái)，保持手43 — 1下降，將組裝部件3a載置于該組裝位置，使其 內(nèi)置的組裝工具工作，將組裝部件3a組裝到該組裝位置。接下來(lái)，保持手 43 — l解除對(duì)組裝部件3a的把持并上升，復(fù)位到原來(lái)的位置后，托盤(pán)定位 保持單元32 — 1解除其定位保持著的載置托盤(pán)件1A的定位保持(以上，輔 助作業(yè)工序3)。
經(jīng)過(guò)以上那樣的輔助作業(yè)工序1 3，組裝單元40—1的組裝作業(yè)站的 組裝部件3a向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)完成。組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A 和組裝部件載置托盤(pán)件1B，接下來(lái)，通過(guò)運(yùn)送裝置30被運(yùn)送到接下來(lái)組 裝單元40—2的組裝作業(yè)站。在該處，進(jìn)行組裝部件3b、 3e向組裝對(duì)象物 2的組裝作業(yè)。以下，同樣地，組裝部件3c向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)、 組裝部件3d向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)，在組裝單元40—3、 40—4的各 組裝作業(yè)站中，被分別進(jìn)行。
以上的說(shuō)明中，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A和組裝部件載置托盤(pán)件1B， 各1臺(tái)共一對(duì)通過(guò)運(yùn)送裝置30被運(yùn)送，但是也可以各多臺(tái)連續(xù)地被運(yùn)送。 例如，也可以在最初運(yùn)送3臺(tái)組裝部件載置托盤(pán)件1B，之后連續(xù)運(yùn)送l臺(tái) 組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A，或者，也可以最初運(yùn)送2臺(tái)組裝部件載置托盤(pán) 件1B，之后連續(xù)運(yùn)送2臺(tái)組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A。對(duì)應(yīng)于組裝部件的 個(gè)數(shù)、組裝對(duì)象物的個(gè)數(shù)、以及組裝對(duì)象物上的組裝處所的設(shè)置型式等， 對(duì)這些各個(gè)載置托盤(pán)件1A、 1B的運(yùn)送狀態(tài)進(jìn)行適當(dāng)?shù)剡x擇。
本實(shí)施例3的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)以及組裝裝置，因?yàn)槿缟鲜瞿?樣被構(gòu)成，起到與實(shí)施例l相同的效果之外，特別地，組裝對(duì)象物/部件載 置托盤(pán)1被分割成2部分，由組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A和組裝部件載置托 盤(pán)件1B構(gòu)成，所以能夠靈活地對(duì)應(yīng)制品的樣式的變更和部件的增加等。另 外，在從組裝部件載置托盤(pán)件1B將部件取出的時(shí)刻，因?yàn)槟軌蛲ㄟ^(guò)運(yùn)送裝
30置30將組裝部件載置托盤(pán)件IB移送至接下來(lái)的組裝作業(yè)站，所以在接下 來(lái)的組裝作業(yè)站，能夠事先進(jìn)行組裝作業(yè)的準(zhǔn)備，能夠進(jìn)一步提高組裝作 業(yè)的效率。 實(shí)施例4
接下來(lái)，對(duì)本申請(qǐng)發(fā)明的另一實(shí)施例(實(shí)施例4)進(jìn)行說(shuō)明。
圖7是表示通過(guò)構(gòu)成本實(shí)施例4的組裝裝置的1個(gè)組裝單元進(jìn)行的組 裝作業(yè)的流程的圖，是對(duì)應(yīng)實(shí)施例3的圖6的圖。
本實(shí)施例4的組裝裝置10與實(shí)施例3的組裝裝置10相比較，區(qū)別在 于其組裝單元40—1 40—4分別具有組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)44一1 44一4這 一點(diǎn)，以及運(yùn)送裝置30具有的托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4、 32 — 1 32—4，對(duì)組裝部件載置托盤(pán)件1B和組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A分別同時(shí) 進(jìn)行定位并保持不動(dòng)這一點(diǎn)。這樣，兩托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4、 32—1 32—4為了使兩載置托盤(pán)件1B、 1A分別同時(shí)定位并保持不動(dòng)，使 兩載置托盤(pán)件1B、 1A間的間隔與兩托盤(pán)定位保持單元31 — 1 31—4、 32 —1 32—4間的間隔準(zhǔn)確地相等。在其他方面，沒(méi)有構(gòu)造上的特別的不同， 因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。
以下，對(duì)組裝單元40 — 1 40—4中，在組裝單元40—1的組裝作業(yè)站 中，將組裝部件3a組裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所的作業(yè)工序(作業(yè) 工序l。參照?qǐng)D3。)，參照?qǐng)D7，對(duì)在本實(shí)施例4中是如何具體地進(jìn)行，進(jìn) 行相對(duì)詳細(xì)的說(shuō)明。
在組裝單元40—1的組裝作業(yè)站中進(jìn)行的作業(yè)工序1 (參照?qǐng)D3)，在 圖7中，與實(shí)施例4一樣，能夠分為3個(gè)輔助作業(yè)工序1 3進(jìn)行說(shuō)明。
首先，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A和組裝部件載置托盤(pán)件1B，通過(guò)運(yùn) 送裝置30，被從上游工序運(yùn)送到組裝單元40—1的組裝作業(yè)站。在該組裝 對(duì)象物載置托盤(pán)件1A上，預(yù)先載置著組裝對(duì)象物2。另外，在組裝部件載 置托盤(pán)件1B上，其規(guī)定位置上，分別預(yù)先載置著組裝部件3a 3e (輔助 作業(yè)工序l。與實(shí)施例3相同。)。
接下來(lái)，組裝部件載置托盤(pán)件1B、組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A來(lái)到組 裝單元40—1的組裝作業(yè)站，未圖示的載置托盤(pán)檢測(cè)單元(傳感器)分別 感知載置托盤(pán)件1B、 1A后，向未圖示的控制裝置輸入信號(hào)，根據(jù)該控制裝置的指令，使運(yùn)送裝置30停止在該位置(部件取出/安裝位置)。同時(shí)， 托盤(pán)定位保持單元31 — 1、 32 — 1使其內(nèi)置的定位保持單元工作，分別保持 載置托盤(pán)件1B、 1A的定位銷(xiāo)8、 9，使該載置托盤(pán)件1B、 1A定位在該位 置上，并且保持不動(dòng)。此時(shí)，組裝部件3a位于組裝單元40—l的保持手43 _1 (參照?qǐng)D2)的正下方的位置。接下來(lái)，保持手43 — 1下降，把持組裝 部件3a，從載置托盤(pán)件1B將其取出并使其上升(以上，輔助作業(yè)工序2)。
接下來(lái)，組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)44一1工作，使組裝單元40 — 1向運(yùn)送裝 置30的運(yùn)送方向的反方向移動(dòng)規(guī)定量。該規(guī)定量為從組裝部件載置托盤(pán)件 1B的部件取出位置，到組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A向組裝對(duì)象物2上的部 件組裝位置之間的距離。此時(shí)，由保持手43 — 1把持的組裝部件3a位于組 裝對(duì)象物2上設(shè)定的對(duì)應(yīng)的部件組裝位置的正上方的位置。并且，此間， 載置托盤(pán)件1B、 1A在這些停止位置(部件取出/組裝位置)上被保持不動(dòng) 靜止的狀態(tài)。接下來(lái)，保持手43 — 1下降，將組裝部件3a載置在該組裝位 置上，使其內(nèi)置的組裝工具工作，將組裝部件3a組裝到該組裝位置上。接 下來(lái)，保持手43 — l解除對(duì)組裝部件3a的把持并上升，復(fù)位到原來(lái)位置。 (以上，輔助作業(yè)工序3)。
這里，在該X軸線(xiàn)(這里為X軸1)上另外有組裝的部件的情況下， 組裝單元40—1為了將接下來(lái)的組裝部件從載置托盤(pán)件1B取出，移動(dòng)到載 置接下來(lái)的部件的載置托盤(pán)件1B的組裝部件的位置。之后的組裝動(dòng)作與上 述組裝動(dòng)作一樣，將組裝部件組裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定位置上。這樣， 能夠使組裝單元40—1分多次往返于載置托盤(pán)件1B和載置托盤(pán)件1A之間 并進(jìn)行組裝動(dòng)作。然后，組裝作業(yè)完成后，托盤(pán)定位保持單元31—2、 32 一l分別解除對(duì)其定位并保持著的載置托盤(pán)件1B、 1A的定位保持。
經(jīng)過(guò)以上那樣的輔助作業(yè)工序1 3，組裝單元40—1的組裝作業(yè)站的 組裝部件3a向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)完成。組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A 和組裝部件載置托盤(pán)件1B，接下來(lái)，通過(guò)運(yùn)送裝置30被運(yùn)送到接下來(lái)的 組裝單元40—2的組裝作業(yè)站。在那里，進(jìn)行組裝部件3b、 3e向組裝對(duì)象 物2的組裝。以下，同樣的，組裝部件3c向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)、組 裝部件3d向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)，在組裝單元40—3、 40—4的各組 裝作業(yè)站中，被分別進(jìn)行。以上的說(shuō)明中，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A和組裝部件載置托盤(pán)件1B， 各1臺(tái)共一對(duì)通過(guò)運(yùn)送裝置被運(yùn)送，但是也可以各多臺(tái)連續(xù)地被運(yùn)送。例 如，也可以在最初運(yùn)送3臺(tái)組裝部件載置托盤(pán)件1B，之后連續(xù)運(yùn)送1臺(tái)組 裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A，或者，也可以在最初運(yùn)送2臺(tái)組裝部件載置托盤(pán) 件1B，之后連續(xù)運(yùn)送2臺(tái)組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件1A。另外，對(duì)于運(yùn)送順 序，可以先運(yùn)送任意一個(gè)載置托盤(pán)件。對(duì)應(yīng)于組裝部件的個(gè)數(shù)、組裝對(duì)象 物的個(gè)數(shù)、以及組裝對(duì)象物上的組裝處所的設(shè)置型式等，對(duì)這些各個(gè)載置 托盤(pán)件1A、 1B的運(yùn)送狀態(tài)進(jìn)行適當(dāng)?shù)剡x擇。
本實(shí)施例4的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)以及組裝裝置，因?yàn)槿缟鲜瞿?樣被構(gòu)成，所以雖然在組裝單元40—1 40—4上施加水平方向的移動(dòng)，但 由于該移動(dòng)在相同的X線(xiàn)上進(jìn)行，因此能夠正確地進(jìn)行通過(guò)該組裝單元40 一l 40—4的組裝部件3a 3e的把持(取出)以及組裝，維持小的機(jī)械誤 差，并且即使在小的組裝部件的組裝，也能夠進(jìn)行高精度的組裝，能夠起 到與實(shí)施例3大體相同的效果。
實(shí)施例5
接下來(lái)，對(duì)本申請(qǐng)發(fā)明的另一實(shí)施例(實(shí)施例5)進(jìn)行說(shuō)明。
圖8是表示通過(guò)構(gòu)成本實(shí)施例5的具有組裝對(duì)象物載置托盤(pán)的組裝裝 置的1個(gè)組裝單元進(jìn)行的組裝作業(yè)的流程的圖，是對(duì)應(yīng)于實(shí)施例1的圖4 的圖，圖9是該組裝裝置的側(cè)視圖。
本實(shí)施例5的組裝裝置IO與實(shí)施例1 4的組裝裝置IO相比較，目的 (課題)相同，起到的效果大體相同，但是構(gòu)造有很大差異。
首先，作為托盤(pán)，只具有為了載置組裝對(duì)象物2而使用的組裝對(duì)象物 載置托盤(pán)1C。其次，特別地具有為了供給組裝部件3a 3e而使用的組裝 部件供給單元50 — 1 50—4。
該組裝部件供給單元50 — 1 50—4為，獨(dú)立于運(yùn)送裝置30的運(yùn)送線(xiàn)， 從與其相垂直或大體垂直的方向，將組裝部件3a 3e，對(duì)應(yīng)于在組裝單元 40—1 40—4的各組裝作業(yè)站中被組裝的部件數(shù)的1個(gè)或多個(gè)，載置到滑 塊51 — 1 51—4的前端部的部件載置臺(tái)部52—1 52—4上并供給到運(yùn)送 裝置30的運(yùn)送線(xiàn)上。這些組裝部件供給單元50 — 1 50—4夾住運(yùn)送線(xiàn)并 被分別設(shè)置在與組裝單元40 — 1 40—4相對(duì)置的位置上。為了得到滑塊51一1 51—4的往復(fù)動(dòng)作，可以使用空氣壓氣缸、油壓氣缸、電機(jī)等眾所周 知的機(jī)構(gòu)。
這里，組裝對(duì)象物2在組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C上的載置位置、與組裝 部件供給單元50—1 50—4的組裝部件3a 3e的供給位置的關(guān)系為如下 關(guān)系，即，相對(duì)于組裝對(duì)象物2上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，該組裝處所上組 裝的規(guī)定組裝部件(組裝部件3a 3e的某一個(gè))的供給位置為俯視時(shí)位于 指向通過(guò)該組裝處所的規(guī)定方向(X方向)的直線(xiàn)(X軸1 X軸3中的任 意一個(gè))上的關(guān)系，該規(guī)定方向?yàn)榻M裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C由運(yùn)送裝置30。 在這一點(diǎn)上，與實(shí)施例1 4沒(méi)有不同之處，通過(guò)其起到的效果也與實(shí)施例 1 4 一樣。
運(yùn)送裝置30具有使組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C定位并保持在規(guī)定停止位 置上的托盤(pán)定位保持單元32 — 1 32—4。該規(guī)定停止位置為，組裝單元40 一1 40—4取出通過(guò)組裝部件供給單元50_1 50_4供給的規(guī)定組裝部 件(組裝部件3a 3e中的某一個(gè))并使其上升的位置后，使該規(guī)定組裝部 件下降，將其組裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所的位置(部件組裝位置)。
組裝單元40—1 40—4的從部件取出位置，即，組裝部件供給單元50 一l 50—4的組裝部件3a 3e的供給位置，向部件組裝位置的移動(dòng)，依靠 運(yùn)送裝置30將組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C沿規(guī)定方向(X方向)運(yùn)送，組裝 單元40 —1 40—4被固定，只有那些臂42—1 42_4做升降運(yùn)動(dòng)。
下面，對(duì)組裝單元40—1 40—4中，組裝單元40 — 1的組裝作業(yè)站中， 將組裝部件3a組裝到組裝對(duì)象物2的規(guī)定組裝處所的作業(yè)工序(作業(yè)工序 1。參照?qǐng)D3。)在本實(shí)施例5中，如何具體的實(shí)施，參照?qǐng)D8進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
在組裝單元40 — 1的組裝作業(yè)站中進(jìn)行的作業(yè)工序1 (參照?qǐng)D3)，在 圖8中，與實(shí)施例1 4 一樣，能夠分為3個(gè)輔助作業(yè)工序1 3并進(jìn)行說(shuō) 明。
首先，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C通過(guò)運(yùn)送裝置30，被從上游工序運(yùn)送 到組裝單元40—1的組裝作業(yè)站。該組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C上，預(yù)先載置 著組裝對(duì)象物2。組裝部件供給單元50 — 1處在待機(jī)中(輔助作業(yè)工序l)。
接下來(lái)，組裝部件供給單元50—1工作，其滑塊51 — 1去動(dòng)(伸長(zhǎng))， 將其部件載置臺(tái)部52—1上載置的組裝部件3a供給到X軸1上的規(guī)定供給位置。此時(shí)，組裝部件3a位于組裝單元40—l的保持手43-l (參照?qǐng)D9) 的正下方的位置。接下來(lái)，保持手43 — 1下降，把持組裝部件3a，從滑塊 51 — 1將其取出并使其上升。接下來(lái)，滑塊51 — 1回動(dòng)(收縮)，在其上面 進(jìn)行載置組裝部件3a的準(zhǔn)備(以上，輔助作業(yè)工序2)。
接下來(lái)，運(yùn)送裝置30再次工作，使載置托盤(pán)1C僅移動(dòng)規(guī)定量。這樣， 未圖示的載置托盤(pán)檢測(cè)單元(傳感器)感知載置托盤(pán)1C，使運(yùn)送裝置30 停止在該位置(部件組裝位置)。同時(shí)，托盤(pán)定位保持單元32—1使其內(nèi)置 的定位保持單元工作，保持載置托盤(pán)1C的定位銷(xiāo)9，使該載置托盤(pán)1C定 位在該位置上，并且保持不動(dòng)。此時(shí)，通過(guò)保持手43_1把持的組裝部件 3a位于組裝對(duì)象物2上設(shè)定的對(duì)應(yīng)的部件組裝位置的正上方的位置。接下 來(lái)，保持手43 —l下降，將組裝部件3a載置于該組裝位置，使其內(nèi)置的組 裝工具工作，將組裝部件3a組裝到該組裝位置。接下來(lái)，保持手43 — 1解 除對(duì)組裝部件3a的把持并上升，復(fù)位到原來(lái)的位置后，托盤(pán)定位保持單元 32—1解除其定位保持著的載置托盤(pán)1C的定位保持(以上，輔助作業(yè)工序 3)。
經(jīng)過(guò)以上那樣的輔助作業(yè)工序1 3，組裝單元40—1的組裝作業(yè)站的 組裝部件3a向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)完成。組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C， 接下來(lái)，通過(guò)運(yùn)送裝置30被運(yùn)送到接下來(lái)組裝單元40—2的組裝作業(yè)站。 在那里，進(jìn)行組裝部件3b、 3e向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)。該情況下，這 些組裝部件3b、 3e沿著滑塊51—2的長(zhǎng)度方向被并列放置在組裝部件供給 單元50—2的滑塊51—2的部件載置臺(tái)部52—2上，被供給到運(yùn)送裝置30 的運(yùn)送線(xiàn)上。以下，同樣地，組裝部件3c向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)、組 裝部件3d向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)，在組裝單元40 — 3、 40—4的各組 裝作業(yè)站中，被分別進(jìn)行。
實(shí)施例6
接下來(lái)，對(duì)本申請(qǐng)發(fā)明的另一實(shí)施例(實(shí)施例6)進(jìn)行說(shuō)明。
圖10是表示通過(guò)構(gòu)成本實(shí)施例6的組裝裝置的1個(gè)組裝單元進(jìn)行的組
裝作業(yè)的流程的圖，是對(duì)應(yīng)于實(shí)施例5的圖8的附圖。
本實(shí)施例6的組裝裝置10與實(shí)施例5的組裝裝置10相比較，只有組
裝部件供給單元50—1 50-4的結(jié)構(gòu)不同。g卩，本實(shí)施例6的組裝裝置10的組裝部件供給單元50—1 50—4，代替實(shí)施例5的組裝裝置10的組裝部 件供給單元50—1 50—4具有的滑塊51 — 1 51—4，具有回旋桿53 — 1
53— 4。
該回旋桿53 — 1 53—4如圖10所示，在其兩端分別有部件載置臺(tái)部
54— la、 54—lb 54—4a、 54—4b，其中心部在組裝部件供給單元50—1 50—4的基臺(tái)部的前端部上分別自由回旋地樞軸支承，在這些部件載置臺(tái)部 54—la、 54 — lb 54—4a、 54—4b上，對(duì)應(yīng)于在組裝單元40 — 1 40—4 的各組裝作業(yè)站的被組裝部件數(shù)，載置1個(gè)或多個(gè)組裝部件(組裝部件3a 3e中的某一種)，通過(guò)該回旋桿每次以規(guī)定角度，在本實(shí)施例6的情況下為 每90度，間歇地在水平面內(nèi)回旋，將每次至少一個(gè)的組裝部件供給到運(yùn)送 裝置30的運(yùn)送線(xiàn)上。
在將組裝部件供給到運(yùn)送裝置30的運(yùn)送線(xiàn)上而成為空位的部件載置臺(tái) 部上，按順序，補(bǔ)給同樣的組裝部件。該組裝部件的補(bǔ)給，可以在輔助作 業(yè)工序3中，在保持手43 — 1 43—4將組裝部件(組裝部件3a 3e中的 某一個(gè)，在圖10的情況下，組裝部件3a。)組裝到組裝對(duì)象物2的組裝位 置的作業(yè)中進(jìn)行，另外，也可以在在輔助作業(yè)工序2中，在保持手43 — 1 43—4下降，把持并取出接下來(lái)的組裝部件(組裝部件3a 3e中的某一個(gè)， 在圖10的情況下，為組裝部件3a。)的作業(yè)中進(jìn)行。
因?yàn)楸緦?shí)施例6的組裝對(duì)象物載置托盤(pán)以及組裝裝置以上述方式構(gòu)成， 除了起到與實(shí)施例1相同的效果外，特別的，組裝部件供給單元50—1 50 一4在其兩端具備具有部件載置臺(tái)部54—la、 54—lb 54—4a、 54—4b的 回旋桿53 — 1 53—4，通過(guò)該回旋桿53 — 1 53—4以規(guī)定角度間歇地在水 平面內(nèi)回旋，將每次至少一個(gè)的組裝部件(組裝部件3a 3e中的某一個(gè)) 供給到運(yùn)送裝置30的運(yùn)送線(xiàn)上，因此，組裝部件供給單元50 — 1 50—4 的動(dòng)作僅為回旋桿53 — 1 53—4的回旋方向的一個(gè)方向的動(dòng)作，能夠使組 裝部件供給單元50 — 1 50—4的構(gòu)造和控制簡(jiǎn)單化。
實(shí)施例7
接下來(lái)，對(duì)本申請(qǐng)發(fā)明的另一實(shí)施例(實(shí)施例7)進(jìn)行說(shuō)明。 圖11是表示通過(guò)構(gòu)成本實(shí)施例7的組裝裝置的1個(gè)組裝單元進(jìn)行的組 裝作業(yè)的流程的圖，是對(duì)應(yīng)于實(shí)施例5的圖8的圖。本實(shí)施例7的組裝裝置10與實(shí)施例5的組裝裝置10相比較，區(qū)別在 于組裝單元40—1 40—4分別具有組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)44一1 44一4這一 點(diǎn)。
本實(shí)施例7的組裝裝置10，通過(guò)具有這樣的特有的結(jié)構(gòu)，將多個(gè)組裝 部件沿X軸方向并列放置在組裝部件供給單元50—1 50—4的前端部的部 件載置臺(tái)部52—1 52—4上，將這些組裝部件供給到運(yùn)送線(xiàn)上，這些組裝 部件向組裝對(duì)象物2上的組裝作業(yè)在1個(gè)組裝單元的組裝作業(yè)站進(jìn)行，變 得相對(duì)容易。
在該情況下，組裝對(duì)象物2在組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C上的載置位置， 與這些組裝部件的組裝部件供給單元50 — 1 50—4向運(yùn)送線(xiàn)上的供給位置 的關(guān)系為接下來(lái)說(shuō)明那樣的特定的關(guān)系。S卩，相對(duì)于組裝對(duì)象物2上設(shè)定 的規(guī)定組裝處所，該組裝處所上組裝的規(guī)定組裝部件的供給位置，對(duì)于通 過(guò)該組裝部件供給單元供給的所有的組裝部件(組裝部件3a 3e的某2個(gè) 以上。但是，不排除1個(gè)的情況。)，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該組裝處所的規(guī) 定方向的共同的直線(xiàn)(在圖11中表示的組裝單元40—1的組裝作業(yè)站中， 對(duì)于通過(guò)組裝部件供給單元50 — l供給的組裝部件3a、 3b，為X軸1)上 的關(guān)系。這里，所謂"規(guī)定方向"，是指運(yùn)送裝置30的運(yùn)送方向(X方向)。
根據(jù)組裝對(duì)象物2在組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C上的載置位置、與組裝部 件供給單元50—1 50—4的多個(gè)組裝部件向運(yùn)送線(xiàn)上的供給位置的關(guān)系為 上述那樣的關(guān)系，通過(guò)組裝單元從該組裝部件的供給位置(該組裝部件的 取出位置)，到組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C的規(guī)定停止位置(該組裝部件的組 裝位置)，沿著共同的直線(xiàn)多次往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而由某一個(gè)組裝部件供給單元 供給的2個(gè)以上的組裝部件向組裝位置的移動(dòng)能夠一舉進(jìn)行，因此能夠進(jìn) 一步提高作業(yè)效率。
下面，在本實(shí)施例7中，對(duì)組裝單元40—1 40—4中，將在組裝單元 40—1的組裝作業(yè)站中實(shí)施的作業(yè)工序(該作業(yè)工序與圖3的作業(yè)工序1 和作業(yè)工序2的一部分相關(guān)。)分為5個(gè)輔助作業(yè)工序1 5進(jìn)行說(shuō)明。
首先，組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C通過(guò)運(yùn)送裝置30，被從上游工序運(yùn)送 到組裝單元40 — 1的組裝作業(yè)站。該組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C上，預(yù)先載置 著組裝對(duì)象物2。組裝部件供給單元50 — 1處在待機(jī)中(輔助作業(yè)工序l)。接下來(lái)，未圖示的載置托盤(pán)檢測(cè)單元(傳感器)感知載置托盤(pán)1C，使
運(yùn)送裝置30停止在該位置(部件組裝位置)。同時(shí)，托盤(pán)定位保持單元32 一l使其內(nèi)置的定位保持單元工作，保持載置托盤(pán)1C的定位銷(xiāo)9，使該載 置托盤(pán)1C定位在該位置上，并且保持不動(dòng)。同時(shí)，組裝部件供給單元50 一1工作，其滑塊51 —l去動(dòng)(伸長(zhǎng))，將其部件載置臺(tái)部52 — 1上載置的 組裝部件3a、 3b供給到X軸1上的規(guī)定供給位置。此時(shí)，組裝部件3a位 于組裝單元40—1的保持手43 — 1 (參照?qǐng)D9)的正下方的位置。接下來(lái)， 保持手43 — 1下降，把持組裝部件3a，從滑塊51 — 1將其取出并使其上升。 (以上，輔助作業(yè)工序2)。
接下來(lái)，組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)44一1工作，使組裝單元40—1向運(yùn)送裝 置30的運(yùn)送方向的反方向僅移動(dòng)規(guī)定量。此時(shí)，由保持手43 — 1把持著的 組裝部件3a位于組裝對(duì)象物2上設(shè)定的相應(yīng)部件組裝位置的正上方的位置 上。此間，滑塊51 — 1在上述位置(部件供給位置)上保持不動(dòng)的狀態(tài)。 接下來(lái)，保持手43 — 1下降，將組裝部件3a載置在該組裝位置上，使其內(nèi) 置的組裝工具工作，將組裝部件3a組裝到該組裝位置上。接下來(lái)，保持手 43 — 1解除對(duì)組裝部件3a的把持并上升，組裝單元40 — 1通過(guò)組裝單元移 動(dòng)機(jī)構(gòu)44 —1的運(yùn)動(dòng)，復(fù)位到部件載置臺(tái)部52 — 1上載置的組裝部件3b的 位置。(以上，輔助作業(yè)工序3)。
接下來(lái)，保持手43 — 1下降，把持組裝部件3b，將其從滑塊51 — 1取 出并使其上升(輔助作業(yè)工序4)。
并且，這里，保持手43 — l是構(gòu)成為具有適于把持并組裝組裝部件3a、 3b的功能的機(jī)構(gòu)。
接下來(lái)，組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)44一1工作，使組裝單元40—1向2個(gè)運(yùn) 送裝置30的運(yùn)送方向的反方向僅移動(dòng)規(guī)定量。此時(shí)，由保持手43 — 1把持 著的組裝部件3b位于組裝對(duì)象物2上設(shè)定的相應(yīng)部件組裝位置的正上方的 位置上。此間，滑塊51 — 1回動(dòng)(收縮)，從部件供給位置復(fù)位到待機(jī)位置， 準(zhǔn)備在其部件載置臺(tái)部52 — 1上載置接下來(lái)的部件3a、 3b。
并且，在本實(shí)施例7中，因?yàn)榻M裝部件3a的組裝處所和組裝部件3b 的組裝處所被設(shè)置在相同的處所，所以上述2個(gè)"規(guī)定量"為相同量。但 是，在這些處所被設(shè)定為不同的處所的情況下，這2個(gè)"規(guī)定量"(為了組裝這2個(gè)組裝部件，組裝單元40—1沿著X軸1的移動(dòng)量)不同。
接下來(lái)，保持手43 — 1下降，將組裝部件3b載置在該組裝位置上，使 其內(nèi)置的組裝工具工作，將組裝部件3b組裝到該組裝位置上。接下來(lái)，保 持手43 — 1解除對(duì)組裝部件3b的把持并上升，組裝單元40—1通過(guò)組裝單 元移動(dòng)機(jī)構(gòu)44一1的運(yùn)動(dòng)，復(fù)位到原來(lái)位置后，托盤(pán)定位保持單元32—1 解除其定位保持著的載置盤(pán)1C的定位保持。(以上，輔助作業(yè)工序5)
經(jīng)過(guò)以上那樣的輔助作業(yè)工序1 5，組裝單元40—1的組裝作業(yè)站的 組裝部件3a、3b向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)完成。組裝對(duì)象物載置托盤(pán)1C， 接下來(lái)，通過(guò)運(yùn)送裝置30，被運(yùn)送到接下來(lái)的組裝單元40 — 2的組裝作業(yè) 站。在那里，進(jìn)行組裝部件3e向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)。以下，同樣地， 組裝部件3c向組裝對(duì)象物2的組裝作業(yè)、組裝部件3d向組裝對(duì)象物2的 組裝作業(yè)，分別在組裝單元40—3、 40—4的各組裝作業(yè)站中進(jìn)行。
在本實(shí)施例7中，在組裝單元40—2 40—4的各組裝作業(yè)站實(shí)施的組 裝作業(yè)，分別只對(duì)各一個(gè)的組裝部件3e、 3c、 3d實(shí)施，在需要在X軸2、 X軸3、 X軸4…上實(shí)施更多的組裝部件的安裝的情況下，本實(shí)施例7的組 裝裝置10發(fā)揮特別顯著的效果。
本申請(qǐng)發(fā)明不僅限定于以上的實(shí)施例，在不脫離其主旨、尤其是按照 使組裝對(duì)象物的部件組裝位置和組裝部件的取出位置位于同一 X軸線(xiàn)上的 關(guān)系的方式安置這一點(diǎn)的范圍內(nèi)，可以有各種變形。
權(quán)利要求
1、一種組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，在組裝電子部件等小型精密制品時(shí)，用于載置組裝所需的組裝對(duì)象物和多個(gè)組裝部件，該組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的特征在于，使上述組裝對(duì)象物在上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的載置位置、與上述組裝部件在上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的載置位置的關(guān)系為，相對(duì)于上述組裝對(duì)象物上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，待組裝到該組裝處所上的規(guī)定的上述組裝部件在上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)上的載置位置為，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該組裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)上。
2、 一種組裝裝置，具有如權(quán)利要求1所述的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，該組裝裝置的特征在于，還具有運(yùn)送裝置、和至少一個(gè)組裝單元，上述運(yùn)送裝置沿著上述規(guī)定方向運(yùn)送上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，上述組裝單元從上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出上述規(guī)定組裝部件并使其升降，從而將其組裝到上述組裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處所。
3、 如權(quán)利要求2所述的組裝裝置，其特征在于， 上述運(yùn)送裝置具有將上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定停止位置的至少一個(gè)托盤(pán)定位保持單元，上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的上述規(guī)定停止位置為，上述組裝單元 從上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出上述規(guī)定組裝部件并使其上升的位 置；以及上述組裝單元使上升后的上述規(guī)定組裝部件下降并組裝到上述組 裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處所的位置。
4、 如權(quán)利要求2所述的組裝裝置，其特征在于， 上述運(yùn)送裝置具有將上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定停止位置的至少一個(gè)托盤(pán)定位保持單元， 上述組裝單元具有組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的上述規(guī)定停止位置為，上述組裝單元 從上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)取出上述規(guī)定組裝部件并使其上升的位 置，上述組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)靜止后的狀 態(tài)下，使上述組裝單元在從上述組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)的上述規(guī)定停止 位置、到上述組裝單元使上升后的上述規(guī)定組裝部件下降并組裝到上述組 裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處所的位置之間移動(dòng)。
5、 一種組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)，在組裝電子部件等小型精密制品 時(shí)，用于載置組裝所需的組裝對(duì)象物和多個(gè)組裝部件，該組裝對(duì)象物/部件 載置托盤(pán)的特征在于，由組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件和組裝部件載置托盤(pán)件成對(duì)構(gòu)成， 在上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件之上載置上述組裝對(duì)象物， 在上述組裝部件載置托盤(pán)件之上載置上述組裝部件， 上述組裝對(duì)象物在上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件上的載置位置、與上述 組裝部件在上述組裝部件載置托盤(pán)件上的載置位置的關(guān)系為，相對(duì)于上述 組裝對(duì)象物上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，待組裝到該組裝處所的規(guī)定的上述組 裝部件在上述組裝部件載置托盤(pán)件上的載置位置，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該 組裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)上。
6、 一種組裝裝置，具有如權(quán)利要求5所述的組裝對(duì)象物/部件載置托 盤(pán)，該組裝裝置的特征在于，還具有運(yùn)送裝置、和至少一個(gè)組裝單元，上述運(yùn)送裝置將上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件和上述組裝部件載置托盤(pán) 件分別沿著上述規(guī)定方向運(yùn)送，上述組裝單元從上述組裝部件載置托盤(pán)件取出上述規(guī)定組裝部件并使 其升降，從而將其組裝到上述組裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處所。
7、 如權(quán)利要求6所述的組裝裝置，其特征在于， 上述運(yùn)送裝置具有將上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件和上述組裝部件載置托盤(pán)件分別定位并保持在規(guī)定停止位置上的多個(gè)托盤(pán)定位保持單元，上述組裝部件載置托盤(pán)件的上述規(guī)定停止位置為，上述組裝單元從上述組裝部件載置托盤(pán)件取出上述規(guī)定組裝部件并使其上升的位置，上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件的上述規(guī)定停止位置為，上述組裝單元使上升后的上述規(guī)定組裝部件下降并組裝到上述組裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處所的位置。
8、 如權(quán)利要求6所述的組裝裝置，其特征在于， 上述運(yùn)送裝置具有將上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件和上述組裝部件載置托盤(pán)件分別定位并保持在規(guī)定停止位置上的多個(gè)托盤(pán)定位保持單元， 上述組裝單元具有組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述組裝部件載置托盤(pán)件的上述規(guī)定停止位置為，上述組裝單元從上 述組裝部件載置托盤(pán)件取出上述規(guī)定組裝部件并使其上升的位置，上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件的上述規(guī)定停止位置為，上述組裝單元使 上升后的上述規(guī)定組裝部件下降并組裝到上述組裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝 處所的位置，上述組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在上述組裝部件載置托盤(pán)件和上述組裝對(duì)象 物載置托盤(pán)件分別靜止后的狀態(tài)下，使上述組裝單元在從上述組裝部件載 置托盤(pán)件的上述規(guī)定停止位置、到上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件的上述規(guī)定 停止位置之間移動(dòng)。
9、 一種組裝裝置，其特征在于，具有在組裝電子部件等小型精密制品時(shí)，用于載置組裝所需的組裝對(duì)象物的組裝對(duì)象物載置托盤(pán)；運(yùn)送上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)的運(yùn)送裝置；用于供給組裝所需的至少1個(gè)組裝部件的至少1個(gè)組裝部件供給單元；以及至少一個(gè)組裝單元，上述組裝對(duì)象物在上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)件上的載置位置、與上述 組裝部件供給單元的上述組裝部件的供給位置的關(guān)系為，相對(duì)于上述組裝 對(duì)象物上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，待組裝到該組裝處所的規(guī)定的上述組裝部 件的上述供給位置，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該組裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)上。
10、 如權(quán)利要求9所述的組裝裝置，其特征在于， 上述組裝部件供給單元，從與上述規(guī)定方向垂直或大致垂直的方向供給至少l個(gè)組裝部件，上述運(yùn)送裝置沿著上述規(guī)定方向運(yùn)送上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)， 上述組裝單元取出由上述組裝部件供給單元供給的規(guī)定的上述組裝部件并使其升降，從而將其組裝到上述組裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處所。
11、 如權(quán)利要求9所述的組裝裝置，其特征在于， 上述組裝部件供給單元具備在兩端具有部件載置臺(tái)部的回旋桿，通過(guò)該回旋桿在水平面內(nèi)以規(guī)定角度間歇地回旋，逐個(gè)供給至少1個(gè)組裝部件， 上述運(yùn)送裝置沿著上述規(guī)定方向運(yùn)送上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)， 上述組裝單元取出由上述組裝部件供給單元供給的規(guī)定的上述組裝部件并使其升降，從而將其組裝到上述組裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處所。
12、 如權(quán)利要求10或11所述的組裝裝置，其特征在于， 上述運(yùn)送裝置具有將上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定停止位置上的至少1個(gè)托盤(pán)定位保持單元，上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)的上述規(guī)定停止位置為，上述組裝單元使上 升后的上述規(guī)定組裝部件下降并組裝到上述組裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處 所的位置。
13、 如權(quán)利要求9 11中的任意一項(xiàng)所述的組裝裝置，其特征在于， 上述運(yùn)送裝置沿著上述規(guī)定方向運(yùn)送上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)，并具有將上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)定位并保持在規(guī)定停止位置的至少1個(gè)托盤(pán) 定位保持單元，上述組裝單元取出由上述組裝部件供給單元供給的規(guī)定的上述組裝部 件并使其升降，從而將其組裝到上述組裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處所，并 具有組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)的上述規(guī)定停止位置為，上述組裝單元使上 升后的上述規(guī)定組裝部件下降并組裝到上述組裝對(duì)象物的上述規(guī)定組裝處 所的位置，上述組裝單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在上述組裝對(duì)象物載置托盤(pán)靜止后的狀態(tài)下， 使上述組裝單元在從上述規(guī)定組裝部件的上述供給位置、到上述組裝對(duì)象 物載置托盤(pán)的上述規(guī)定停止位置之間移動(dòng)。
14、 如權(quán)利要求2 4、 6 13中的任意一項(xiàng)所述的組裝裝置，其特征 在于，通過(guò)數(shù)值控制對(duì)上述運(yùn)送裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制。
15、 如權(quán)利要求2 4、 6 14中的任意一項(xiàng)所述的組裝裝置，其特征在于，上述組裝單元還具有保持進(jìn)行組裝作業(yè)的區(qū)域?yàn)榍鍍舴諊姆諊鍍?化機(jī)構(gòu)。
全文摘要
在組裝電子部件等小型精密制品時(shí)，用于載置組裝所需的組裝對(duì)象物(半成品)(2)和多個(gè)組裝部件(3a)～(3e)的組裝對(duì)象物/部件載置托盤(pán)(1)中，組裝對(duì)象物(2)在該載置托盤(pán)(1)上的載置位置、與組裝部件(3a)～(3e)在該載置托盤(pán)(1)上的載置位置的關(guān)系為，相對(duì)于組裝對(duì)象物(2)上設(shè)定的規(guī)定組裝處所，待組裝到該組裝處所的規(guī)定組裝部件(組裝部件(3a)～(3e)中的任意一個(gè))在該載置托盤(pán)(1)上的載置位置，俯視時(shí)位于指向通過(guò)該組裝處所的規(guī)定方向的直線(xiàn)上。由此，達(dá)到在將組裝部件組裝到組裝對(duì)象物上時(shí)，能夠使組裝裝置具有的移動(dòng)機(jī)構(gòu)達(dá)到需要的最小限度，使組裝裝置的構(gòu)造簡(jiǎn)單化，降低設(shè)備成本，通過(guò)降低機(jī)械誤差提高組裝精度，通過(guò)縮短組裝部件的移載時(shí)間提高作業(yè)效率等。
文檔編號(hào)B23P19/00GK101296777SQ20058005195
公開(kāi)日2008年10月29日 申請(qǐng)日期2005年10月26日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月26日
發(fā)明者田中敏治, 谷口敬隆 申請(qǐng)人:平田機(jī)工株式會(huì)社