專利名稱：搬送裝置、搬送裝置的搬送加速度決定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有通過使搬送對象物旋轉(zhuǎn)運(yùn)動來進(jìn)行搬送用的搬送部所構(gòu)成的搬送裝置、以及該搬送裝置的搬送加速度設(shè)定方法。
背景技術(shù)：
在日本專利特開平3-60941號公報(bào)中，公開了一種在通過使機(jī)床所使用的工具旋轉(zhuǎn)運(yùn)動來進(jìn)行搬送的裝置中、根據(jù)工具的重量力矩使其搬送速度適當(dāng)變化的技術(shù)。
然而，本來，重量力矩對加速度會有影響，故在根據(jù)重量力矩決定了搬送速度時，即使具有某種程度的合理性，也未必能得到最佳的搬送速度。
又，若將搬送速度設(shè)定為高速，與其說是維持該速度，不如說得到了賦于到達(dá)該速度的加速度，故需要有更大的電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩(參照圖7)。因此，在裝置的設(shè)計(jì)階段選定電動機(jī)時，在搬送部方面，需要選定所設(shè)定的最大慣性、可得到所要求的回轉(zhuǎn)加速度的輸出轉(zhuǎn)矩特性。其結(jié)果，在一般性的使用狀況下，有時會出現(xiàn)選定了不必要大的電動機(jī)的情況，不僅增加了成本，而且成為裝置整體大型化的主要原因。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于，提供能根據(jù)由搬送部進(jìn)行搬送的對象物的狀態(tài)來適當(dāng)設(shè)定該旋轉(zhuǎn)動作的搬送裝置、以及該搬送裝置的搬送加速度決定方法。
本發(fā)明的搬送裝置，其特征在于，包括由電動機(jī)驅(qū)動、使搬送對象物旋轉(zhuǎn)運(yùn)動而向規(guī)定位置進(jìn)行搬送的搬送部；推定該搬送部的慣性的慣性推定裝置；以及根據(jù)由該慣性推定裝置所推定的慣性和所述電動機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩、決定所述搬送部的最大旋轉(zhuǎn)角加速度的加速度決定裝置。
采用如此結(jié)構(gòu)，由于搬送部的最大旋轉(zhuǎn)角加速度，根據(jù)搬送部實(shí)際搬送的對象物狀態(tài)和電動機(jī)的規(guī)格來適當(dāng)決定，因此，利用該加速度，可進(jìn)一步縮短搬送部的搬送速度到達(dá)規(guī)定值的時間，可最大地提高包含電動機(jī)和搬送部在內(nèi)的驅(qū)動系統(tǒng)的控制響應(yīng)性。


圖1為本發(fā)明適用于具有回轉(zhuǎn)頭型工具料盤(日文マガジン)場合的第1實(shí)施例，表示數(shù)值控制裝置的主CPU執(zhí)行的、工具料盤的最大旋轉(zhuǎn)角加速度的算出處理的流程圖。
圖2(a)表示將工具料盤取出的立體圖，(b)表示側(cè)視圖。
圖3為表示對機(jī)床進(jìn)行數(shù)值控制的數(shù)值控制裝置的電氣結(jié)構(gòu)的功能方框圖。
圖4為表示本發(fā)明的第2實(shí)施例，(a)表示料盤基座使搬送對象的工具移動的狀態(tài)，(b)表示隨著(a)的移動而變化的料盤基座的不平衡位置。
圖5為與圖1相當(dāng)?shù)膱D。
圖6的(a)表示初始狀態(tài)，(b)表示從(a)開始將工具下降2節(jié)距的狀態(tài)，(c)表示從(a)開始將工具上升2節(jié)距的狀態(tài)圖。
圖7為表示電動機(jī)的速度變化與對應(yīng)于該變化的輸出轉(zhuǎn)矩的關(guān)系圖。
具體實(shí)施例方式
(第1實(shí)施例)下面參照圖1～圖3說明本發(fā)明適用于具有回轉(zhuǎn)頭型料盤所構(gòu)成的工具調(diào)換裝置的場合的第1實(shí)施例。另外，本實(shí)施例中的工具調(diào)換裝置的構(gòu)造與例如日本專利特公平7-80109號公報(bào)所公開的構(gòu)造相同，以下只對有關(guān)本發(fā)明的主要部分作出說明。
圖2(a)表示將組裝在工具調(diào)換裝置中的工具料盤(搬送部)1取出的立體圖。工具料盤1被安裝在大致圓盤狀的料盤基座2的外周部，形成了多個夾臂3呈放射狀的形態(tài)。如圖4所示，在夾臂3的前端部，為了將下端側(cè)安裝著工具的工具夾具(搬送對象物)4的上端側(cè)夾持，保持部5形成U字狀，在保持部5的內(nèi)側(cè)前端部兩側(cè)，以利用內(nèi)裝的螺旋彈簧向內(nèi)側(cè)施力的狀態(tài)配置著支承銷。并且，通過將支承銷插入設(shè)于工具夾具4側(cè)的槽(均未圖示)中來將工具夾具4保持。
料盤基座2，通過將其中心與料盤電動機(jī)27(參照圖3)的旋轉(zhuǎn)軸結(jié)合來進(jìn)行回轉(zhuǎn)驅(qū)動，如圖2(b)所示，該旋轉(zhuǎn)軸相對水平面朝仰角側(cè)傾斜18度。其后，因工具和工具夾具看上去實(shí)質(zhì)上是一體狀，故將其稱為工具4。
圖3為表示對包含工具調(diào)換裝置的機(jī)床進(jìn)行數(shù)值控制的數(shù)值控制裝置(慣性推定裝置、加速度決定裝置)10的電氣結(jié)構(gòu)的功能方框圖。數(shù)值控制裝置10以針對整體控制的主CPU11、以及針對工件加工和控制工具調(diào)換的從屬CPU12為中心而構(gòu)成。
主CPU11與主體部ROM13及主體部RAM15連接，在主體部ROM13中，存放著使控制裝置本身動作的程序及常數(shù)等，在主體部RAM15中，臨時性存儲工件加工程序(數(shù)值控制程序、計(jì)算機(jī)程序)14以及控制執(zhí)行中的變數(shù)和標(biāo)志等。從屬CPU12與從屬部ROM16及從屬部RAM17連接，在從屬部ROM16中，存放著用于工件加工的電動機(jī)驅(qū)動程序及常數(shù)等，在從屬部RAM17中，臨時性存儲工件加工控制執(zhí)行中的變數(shù)和標(biāo)志等。
在主CPU11與從屬CPU12之間連接著C(Common)RAM18，在CRAM18中，從主CPU11及從屬CPU12的雙方寫入或參照信息，存放著從主CPU11向從屬CPU12發(fā)出的指令或其相反方向的信息等。
主CPU11與以下構(gòu)件連接作成·輸入加工程序等的鍵、用于開始一連串的加工處理的起動開關(guān)、用于確認(rèn)加工程序的各步驟處理等的可單個地實(shí)施的手動用開關(guān)等的開關(guān)部19；鍵盤20；用于顯示·參照加工程序等的CRT(CathodeRay Tube)21。
從屬CPU12與X軸電動機(jī)22、Y軸電動機(jī)23、使工件臺旋轉(zhuǎn)的工作臺旋轉(zhuǎn)電動機(jī)24連接，將控制信號向這些構(gòu)件送出，以變更工件的被加工面等。并且，從屬CPU12與上下運(yùn)動(Z軸)電動機(jī)25及主軸電動機(jī)26連接，通過將控制信號向這些構(gòu)件送出，對決定了被加工面、被加工位置的工件執(zhí)行規(guī)定工具4的加工。
在加工過程中，從屬CPU12根據(jù)需要將控制信號送出到料盤電動機(jī)27及工具調(diào)換電動機(jī)28，以執(zhí)行工具調(diào)換。這樣，從屬CPU12的工件加工控制和工具調(diào)換控制是根據(jù)來自主CPU11的指示來執(zhí)行。
主CPU11按照每一動作，將從鍵盤20輸入的、存放于主體部RAM15的加工程序14讀入，若讀入的內(nèi)容屬于有關(guān)工件加工的信息，則寫入CRAM18。從屬CPU12將該寫入的信息讀出來執(zhí)行工件加工控制。在主體部RAM15中，用戶也可輸入·存儲有關(guān)工具料盤1的數(shù)據(jù)和有關(guān)放置在該工具料盤1上的各工具4方面的數(shù)據(jù)。
主CPU11還與軟盤驅(qū)動器(FDD)40連接。并且，主CPU11，將存儲于主體部RAM15的加工程序14轉(zhuǎn)送·存儲在軟盤(記錄媒體)41中，或者，通過FDD40將由其它個人電腦等作成的、被存儲于軟盤41的加工程序14讀出，也可轉(zhuǎn)送至主體部RAM15側(cè)。
圖1為表示由主CPU11所執(zhí)行的、工具料盤1的最大旋轉(zhuǎn)角加速度的算出處理的流程圖。該項(xiàng)處理是作為工件加工程序14的一部分而被裝入的處理。主CPU11，首先從主體部RAM15讀出放置在工具料盤1上的各工具4的質(zhì)量m及工具長度L的數(shù)據(jù)(步驟S1)，算出工具4的重心位置(步驟S2)。此時的重心位置的算出，通過從工具長度L中推定重心的公轉(zhuǎn)半徑r來進(jìn)行，在該推定中使用了近似式。例如，若將r0設(shè)定為從料盤基座2的回轉(zhuǎn)中心至夾臂3上的工具保持位置的半徑，則工具4的重心公轉(zhuǎn)半徑r，例如可近似于r＝r0+L/2…(1)其次，主CPU11對料盤1的總慣性I進(jìn)行推定(步驟S3、慣性推定裝置)。即，總慣性I，若將I0設(shè)定為未裝有工具的工具料盤的慣性，將I1設(shè)定為工具的重心周圍的慣性，則可用下式表示。
I＝I0+I1+m·r2…(2)式中，對于「工具的重心周圍的慣性I1」，例如可采用下列近似式等。
I1＝m(D2/16+L2/12) …(3)另外，D是將工具看成圓筒時的直徑。實(shí)際上，對于各工具來講，D的值是不同的，但也可考慮采用代表值(例如D＝0.03m)來近似。
接著，主CPU11從主體部RAM15中讀出由料盤電動機(jī)27的規(guī)格規(guī)定的最大轉(zhuǎn)矩Tmax的數(shù)據(jù)(步驟S4)，算出料盤1的最大角加速度Amax(步驟S5)。其中，最大轉(zhuǎn)矩Tmax是非驅(qū)動軸換算的轉(zhuǎn)矩，具體來講，是由料盤基座2的旋轉(zhuǎn)軸可發(fā)生的轉(zhuǎn)矩。又，最大角加速度Amax可用公式(4)算出。
Amax＝Tmax/I …(4)并且，主CPU11，從主體部RAM15中讀出工具料盤1的機(jī)構(gòu)界限、即角加速度Alimit，與由步驟5算出的最大角加速度Amax的大小關(guān)系作一比較(步驟S6)。然后，當(dāng)Amax≤Alimit時(「NO」)，將最大角加速度Amax決定成工具料盤1的最大加速度，寫入·存儲在主體部RAM15中(步驟S8)。
這樣，其后所執(zhí)行的被加工物的加工處理中，在執(zhí)行主軸的工具調(diào)換時，從屬CPU12，以最大角加速度Amax使料盤電動機(jī)27、即料盤基座2進(jìn)行回轉(zhuǎn)，將保持于夾臂3的工具4的某1個作為調(diào)換對象來進(jìn)行選擇。
另一方面，步驟S6中，當(dāng)Amax＞Alimit時(「YES」)，將界限角加速度Alimit決定成工具料盤1的最大角加速度，寫入·存儲在主體部RAM15中(步驟S7)。即，這是由于當(dāng)料盤基座2超出界限角加速度Alimit進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時機(jī)構(gòu)部有可能受損傷、而為了避免這種事態(tài)的發(fā)生的緣故。另外，步驟S5～S8與加速度決定裝置相對應(yīng)。
圖1的流程圖中，例如，對于數(shù)值控制裝置10，可以在將搭載·配置于工具料盤1上的工具4的登錄數(shù)據(jù)變更之后進(jìn)行，或者可以在變更了登錄數(shù)據(jù)之后、執(zhí)行最初對機(jī)床的數(shù)值控制時進(jìn)行。
如上所述，采用本實(shí)施例，主CPU11，對由料盤電動機(jī)27所驅(qū)動的、使工具4進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動而向規(guī)定位置搬送的工具料盤1的總慣性I進(jìn)行推定，根據(jù)被推定的總慣性I和料盤電動機(jī)27的最大輸出轉(zhuǎn)矩Tmax來決定工具料盤1的最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax。
這樣，由于能根據(jù)實(shí)際搬送工具料盤1的工具4的配置狀態(tài)以及料盤電動機(jī)27的規(guī)格來適當(dāng)決定該最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax，因此可利用該加速度進(jìn)一步縮短工具料盤1的搬送速度到達(dá)規(guī)定值的時間，可最大地提高工具料盤1的控制響應(yīng)性。并且，因可最大地發(fā)揮料盤電動機(jī)27的輸出特性，故在設(shè)計(jì)階段中，可避免出現(xiàn)選定不必要的大型電動機(jī)的現(xiàn)象。
當(dāng)工具料盤1進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時，主CPU11采用近似式來推定工具4的自轉(zhuǎn)對慣性起作用的部分，故能簡單地在現(xiàn)實(shí)中不產(chǎn)生影響的范圍內(nèi)推定工具料盤1的總慣性I。并且，主CPU11，按照低于工具料盤1結(jié)構(gòu)上所容許的最大值A(chǔ)limit的形態(tài)來決定最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax，故可避免設(shè)定成超出驅(qū)動系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)界限那樣的加速度。
(第2實(shí)施例)圖4～圖6表示本發(fā)明的第2實(shí)施例，與第1實(shí)施例的相同部分標(biāo)記同一符號，省略其說明，以下只對不同部分作出說明。第2實(shí)施例中，數(shù)值控制裝置10的主CPU11，還考慮了配置于工具料盤1的工具4的分布狀態(tài)來決定最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax。
圖4說明料盤基座2旋轉(zhuǎn)時對工具4的分布平衡性的影響。圖4中的下方成為了重力作用的方向。如圖4(a)所示，在料盤基座2上，若將處于(A)位置的工具4移動到工具調(diào)換用的(B)位置，則位置(A)的附近成為了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的加速區(qū)域，位置(B)的附近成為了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的減速區(qū)域。兩者之間成為了恒速區(qū)域。
工具4處于位置(A)時，如圖4(b)所示，當(dāng)料盤基座2上正在發(fā)生的不平衡位置(即、工具4的分布平衡性發(fā)生了大變化的位置)處于(C)時，工具4一旦向位置(B)移動，則圖4(b)所示的不平衡位置移動至(D)。因料盤基座2旋轉(zhuǎn)，故加速時的所需轉(zhuǎn)矩與減速時所需的轉(zhuǎn)矩不同。又，所需的轉(zhuǎn)矩，也根據(jù)不平衡位置分別對應(yīng)于移動對象工具4的初始位置與移動目標(biāo)位置而存在于哪一處而有所不同。圖4中，視覺上未表現(xiàn)出已發(fā)生了不平衡。
在此，第2實(shí)施例執(zhí)行的是以下的處理。在表示流程的圖5中，主CPU11，若與第1實(shí)施例一樣執(zhí)行步驟S1～S4時，則算出料盤基座2上的工具4的不平衡量及不平衡位置(步驟S11)。
即，主CPU11，從存儲在主體部RAM15中的工具4的信息以及該時刻的料盤基座2的回轉(zhuǎn)位置、或者安裝在當(dāng)時的主軸上正在使用的工具4等的信息中，把握著各工具4的重量以及料盤基座2上的工具4的配置分布狀態(tài)。并且，在加上了料盤基座2的旋轉(zhuǎn)軸傾斜角等的基礎(chǔ)上，主CPU11根據(jù)這些條件來算出不平衡量及不平衡位置。
接著，主CPU11將不平衡轉(zhuǎn)矩T0算出(步驟S12)。根據(jù)由步驟S11算出的不平衡量及不平衡位置、料盤基座2的回轉(zhuǎn)方向以及移動對象工具的移動量等來算出不平衡轉(zhuǎn)矩T0。然后，對該不平衡轉(zhuǎn)矩T0是否處于預(yù)先規(guī)定的容許范圍內(nèi)作出判斷(步驟S13)。
步驟S13中，若不平衡轉(zhuǎn)矩T0處于容許范圍內(nèi)(「YES」)，則主CPU11將有效驅(qū)動轉(zhuǎn)矩T算出(步驟S14)。另一方面，若不平衡轉(zhuǎn)矩T0超出容許范圍(步驟S13中的「NO」)，則主CPU11例如在CRT21中顯示「不平衡異?！沟男畔ⅲ瑢⑻幚碇兄?，促使作業(yè)者對工具配置進(jìn)行修正(步驟S15)。
步驟S14中，主CPU11，可由公式(5)算出有效驅(qū)動轉(zhuǎn)矩T。
T＝Tmax±T0 …(5)公式(5)中，對于將不平衡轉(zhuǎn)矩T0是加上還是減去，若不平衡轉(zhuǎn)矩T0的作用方向相對于料盤基座2起動時或停止時的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩方向(旋轉(zhuǎn)方向)屬于相同時則是加上，若與該作用方向相反時則是減去。即，這是因?yàn)榍罢叩膱龊咸幱诳奢敵龈蟮男D(zhuǎn)角加速度的狀態(tài)、而后者的場合需要設(shè)定更小的旋轉(zhuǎn)角加速度的緣故。其后，與第1實(shí)施例一樣執(zhí)行步驟S5～S8。另外，在這些步驟S5～S8中，加上了步驟S11、S12、S14后的情況與加速度決定裝置相對應(yīng)。
圖6中，表示由公式(5)來決定有效驅(qū)動轉(zhuǎn)矩T的場合的具體例。在初始狀態(tài)下，工具料盤1上的工具的分布狀態(tài)是圖6(a)所示的狀態(tài)。該場合，工具的總重量W的重心位置處于圖6(a)中的W所示的位置附近。若將重心的公轉(zhuǎn)半徑設(shè)定為R，則因工具分布的不平衡性所發(fā)生的轉(zhuǎn)矩T0成為了T0＝W·R。
此時，從圖6(a)所示的狀態(tài)，如圖6(b)所示，設(shè)想為將工具朝下降2節(jié)距的方向移動的情況。該場合，工具料盤1的驅(qū)動系統(tǒng)所發(fā)生的最大轉(zhuǎn)矩Tmax和不平衡轉(zhuǎn)矩T0在同一方向上發(fā)生。因此，可以實(shí)際使用于驅(qū)動工具料盤1的有效驅(qū)動轉(zhuǎn)矩T變成了如下公式。
T＝Tmax+T0＝Tmax+W·R又，從圖6(a)所示的狀態(tài)，如圖6(c)所示，設(shè)想為將工具朝上升2節(jié)距的方向移動的情況。該場合，相對于工具料盤1的驅(qū)動系統(tǒng)所發(fā)生的最大轉(zhuǎn)矩Tmax，不平衡轉(zhuǎn)矩T0在相反方向上發(fā)生。因此，可以實(shí)際使用于驅(qū)動工具料盤1的有效驅(qū)動轉(zhuǎn)矩T變成了如下公式。
T＝Tmax-T0＝Tmax-W·R如上所述，采用第2實(shí)施例，對于具有相對于鉛垂方向傾斜的旋轉(zhuǎn)軸、通過使多個工具4旋轉(zhuǎn)進(jìn)行搬送的工具料盤1來講，主CPU11，對被保持的多個工具4的分布狀態(tài)進(jìn)行檢測，根據(jù)其分布狀態(tài)算出作用于料盤基座2起動或停止時的不平衡轉(zhuǎn)矩T0，根據(jù)最大輸出轉(zhuǎn)矩Tmax與不平衡轉(zhuǎn)矩T0的加減結(jié)果來決定最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax。這樣，考慮到實(shí)際使用的工具4的配置狀態(tài)對料盤基座2的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的影響，可以決定出最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax。
當(dāng)算出的不平衡轉(zhuǎn)矩T0超出了容許范圍時，主CPU11執(zhí)行報(bào)知動作，在CRT21中顯示「不平衡異常」的信息，由此，可防止在原狀態(tài)下繼續(xù)搬送動作，可促使作業(yè)者實(shí)施使工具4的分布平衡適當(dāng)化的作業(yè)。
本發(fā)明不限定于上述說明以及附圖所記載的實(shí)施例，可以作出以下那樣的變形或擴(kuò)張。
步驟S3中，在推定工具料盤1的總慣性I的場合，也可以忽略工具4的自轉(zhuǎn)所起作用的部分，或者將該作用的部分看作一定來進(jìn)行推定。該場合，也能在對現(xiàn)實(shí)不造成影響的范圍內(nèi)簡單地推定出總慣性I。
當(dāng)設(shè)想為不可能算出超出機(jī)構(gòu)界限的最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax的場合，也可省略步驟S6、S7，始終采用由步驟S5算出的最大角加速度Amax。
如第2實(shí)施例所示，例如也可在采用第1實(shí)施例的方式來算出最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax的過程中，使其具有預(yù)定的規(guī)定界限來決定最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax，以取代不平衡轉(zhuǎn)矩T0的算出方式。即，如第2實(shí)施例中的公式(5)所示，有時會出現(xiàn)對于最大輸出轉(zhuǎn)矩Tmax減去不平衡轉(zhuǎn)矩T0的情況，因此，也可將與該不平衡轉(zhuǎn)矩T0相當(dāng)?shù)牟糠侄橐?guī)定值，根據(jù)將該規(guī)定值減去后的轉(zhuǎn)矩來算出最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax，或者從算出的最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax中減去規(guī)定值。該場合，也可考慮重力的影響來設(shè)定最大旋轉(zhuǎn)角加速度Amax。
料盤基座2的旋轉(zhuǎn)軸既可是水平，也可是垂直。
并且，由于適用于如下結(jié)構(gòu)的工具調(diào)換裝置能使保持在工具料盤1上的多個工具4中的某1個旋轉(zhuǎn)成換移至機(jī)床的主軸前端部的形態(tài)，被配置于工具料盤1與主軸之間，因此，可縮短工具調(diào)換所需的時間。
記錄媒體不限定于軟盤41，也可是CD-ROM、DVD-ROM、DVD-RAM、存儲器插件板等。
又，不限定于對工具的搬送，只要是采用旋轉(zhuǎn)運(yùn)動來進(jìn)行對象物搬送的裝置，即可廣泛地應(yīng)用。
權(quán)利要求
1.一種搬送裝置，由電動機(jī)驅(qū)動、使搬送對象物旋轉(zhuǎn)運(yùn)動并向規(guī)定位置進(jìn)行搬送的搬送部所構(gòu)成，其特征在于，包括推定該搬送部的慣性的慣性推定裝置；以及加速度決定裝置，其根據(jù)由該慣性推定裝置所推定的慣性和所述電動機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩來決定所述搬送部的最大旋轉(zhuǎn)角加速度。
2.如權(quán)利要求1所述的搬送裝置，其特征在于，所述慣性推定裝置，忽視旋轉(zhuǎn)運(yùn)動中所述搬送對象物的自轉(zhuǎn)對慣性所起作用的部分而進(jìn)行推定。
3.如權(quán)利要求1所述的搬送裝置，其特征在于，所述慣性推定裝置，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動中所述搬送對象物的自轉(zhuǎn)對慣性所起作用的部分看成一定而進(jìn)行推定。
4.如權(quán)利要求1所述的搬送裝置，其特征在于，所述慣性推定裝置，采用近似式來推定旋轉(zhuǎn)運(yùn)動中所述搬送對象物的自轉(zhuǎn)對慣性所起作用的部分。
5.如權(quán)利要求1所述的搬送裝置，其特征在于，所述加速度決定裝置，按照低于所述搬送部結(jié)構(gòu)上所容許的最大值來決定最大旋轉(zhuǎn)角加速度。
6.如權(quán)利要求1～5所述的搬送裝置，其特征在于，所述搬送部具有如下結(jié)構(gòu)的工具調(diào)換裝置將所述搬送對象物作為工具，能使保持在工具料盤上的多個工具中的某1個旋轉(zhuǎn)成換移至機(jī)床的主軸前端部的形態(tài)，且被配置于所述工具料盤與所述主軸之間。
7.如權(quán)利要求1～4所述的搬送裝置，其特征在于，所述搬送部是，將所述搬送對象物作為工具，具有相對于鉛垂方向傾斜的旋轉(zhuǎn)軸，使多個工具旋轉(zhuǎn)進(jìn)行搬送。
8.如權(quán)利要求7所述的搬送裝置，其特征在于，所述加速度決定裝置，使根據(jù)所述慣性和所述最大輸出轉(zhuǎn)矩求出的值具有規(guī)定的界限來決定最大旋轉(zhuǎn)角加速度。
9.如權(quán)利要求7所述的搬送裝置，其特征在于，所述加速度決定裝置，對被保持于所述搬送部的多個工具的分布狀態(tài)進(jìn)行檢測，根據(jù)所述分布狀態(tài)，算出作用于所述搬送部起動或停止時的不平衡轉(zhuǎn)矩，根據(jù)所述最大輸出轉(zhuǎn)矩與所述不平衡轉(zhuǎn)矩加減的結(jié)果來決定最大旋轉(zhuǎn)角加速度。
10.如權(quán)利要求9所述的搬送裝置，其特征在于，當(dāng)由所述加速度決定裝置算出的不平衡轉(zhuǎn)矩超出容許范圍時執(zhí)行報(bào)知動作。
11.一種搬送裝置的搬送加速度決定方法，該搬送裝置由電動機(jī)驅(qū)動、使搬送對象物旋轉(zhuǎn)運(yùn)動而向規(guī)定位置進(jìn)行搬送的搬送部所構(gòu)成，所述搬送加速度決定方法的特征在于，推定所述搬送部的慣性，根據(jù)推定的慣性和所述電動機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩，決定所述搬送部的最大加速度。
12.如權(quán)利要求11所述的搬送裝置的搬送加速度決定方法，其特征在于，忽略旋轉(zhuǎn)運(yùn)動中所述搬送對象物的自轉(zhuǎn)所起的作用的部分，對所述搬送部的慣性進(jìn)行推定。
13.如權(quán)利要求1 1所述的搬送裝置的搬送加速度決定方法，其特征在于，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動中的所述搬送對象物的自轉(zhuǎn)所起的作用的部分看成一定，對所述搬送部的慣性進(jìn)行推定。
14.如權(quán)利要求11所述的搬送裝置的搬送加速度決定方法，其特征在于，采用近似式來推定旋轉(zhuǎn)運(yùn)動中所述搬送對象物的自轉(zhuǎn)所起作用的部分，對所述搬送部的慣性進(jìn)行推定。
15.如權(quán)利要求11所述的搬送裝置的搬送加速度決定方法，其特征在于，為低于所述搬送部結(jié)構(gòu)上所容許的最大值來決定最大加速度。
16.如權(quán)利要求11～15所述的搬送裝置的搬送加速度決定方法，其特征在于，所述搬送部具有如下結(jié)構(gòu)的工具調(diào)換裝置將所述搬送對象物作為工具，能使保持在工具料盤上的多個工具中的某1個旋轉(zhuǎn)，以換移至機(jī)床的主軸前端部，并被配置于所述工具料盤與所述主軸之間。
17.如權(quán)利要求11～14所述的搬送裝置的搬送加速度決定方法，其特征在于，所述搬送部，將所述搬送對象物作為工具，具有相對于鉛垂方向傾斜的旋轉(zhuǎn)軸，使多個工具旋轉(zhuǎn)進(jìn)行搬送。
18.如權(quán)利要求17所述的搬送裝置的搬送加速度決定方法，其特征在于，使根據(jù)所述慣性和所述最大輸出轉(zhuǎn)矩求出的值具有規(guī)定界限來決定最大旋轉(zhuǎn)角加速度。
19.如權(quán)利要求17所述的搬送裝置的搬送加速度決定方法，其特征在于，對被保持于所述搬送部的多個工具的分布狀態(tài)進(jìn)行檢測，根據(jù)所述分布狀態(tài)，算出作用于所述搬送部起動或停止時的不平衡轉(zhuǎn)矩，根據(jù)所述最大輸出轉(zhuǎn)矩與所述不平衡轉(zhuǎn)矩加減的結(jié)果來決定最大旋轉(zhuǎn)角加速度。
20.如權(quán)利要求19所述的搬送裝置的搬送加速度決定方法，其特征在于，當(dāng)算出的不平衡轉(zhuǎn)矩超出容許范圍時執(zhí)行報(bào)知動作。
全文摘要
本發(fā)明的搬送裝置，包括由電動機(jī)驅(qū)動、使搬送對象物旋轉(zhuǎn)運(yùn)動而向規(guī)定位置進(jìn)行搬送的搬送部；推定該搬送部的慣性的慣性推定裝置；以及根據(jù)由該慣性推定裝置所推定的慣性和所述電動機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩、決定所述搬送部的最大旋轉(zhuǎn)角加速度的加速度決定裝置。
文檔編號B23Q3/155GK1654163SQ200510008049
公開日2005年8月17日 申請日期2005年2月6日 優(yōu)先權(quán)日2004年2月13日
發(fā)明者谷川修 申請人:兄弟工業(yè)株式會社