本發(fā)明涉及基于unity3d的虛擬駕駛模擬器，屬于模擬器領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著近幾年汽車行業(yè)的快速發(fā)展，汽車已經(jīng)成為中國(guó)最重要的交通工具。越來(lái)越多的購(gòu)買(mǎi)車輛的人們需要考取機(jī)動(dòng)車駕駛證，雖然大多數(shù)駕校負(fù)責(zé)學(xué)員學(xué)車和考取駕照，但是大多數(shù)日益繁忙的人們顯然沒(méi)有足夠的時(shí)間去練習(xí)熟練駕駛汽車。

因此，汽車駕駛培訓(xùn)行業(yè)逐漸開(kāi)始采用駕駛模擬器的培訓(xùn)方式來(lái)取代傳統(tǒng)的師傅帶徒弟的培訓(xùn)方式，提高培訓(xùn)的效率，合理分配學(xué)習(xí)資源。

然而傳統(tǒng)的汽車培訓(xùn)模擬器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功能單一，只能讓駕駛員熟悉方向盤(pán)、離合器、剎車等部件的操作，不能達(dá)到實(shí)車駕駛的體驗(yàn)效果?；诖?，虛擬駕駛模擬器應(yīng)運(yùn)而生。

虛擬駕駛模擬器是一種先進(jìn)的培訓(xùn)設(shè)備，結(jié)合多媒體技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)unity3d，可以創(chuàng)造一個(gè)相對(duì)真實(shí)的駕駛訓(xùn)練環(huán)境。由于虛擬駕駛模擬器安全環(huán)保、培訓(xùn)效率高等特點(diǎn)，已經(jīng)被廣泛的應(yīng)用于駕校培訓(xùn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種基于unity3d的虛擬駕駛模擬器，可以增強(qiáng)培訓(xùn)的沉浸感和動(dòng)態(tài)真實(shí)性，以實(shí)現(xiàn)對(duì)駕駛員進(jìn)行全面的駕駛培訓(xùn)。

技術(shù)方案：為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的一種基于unity3d的虛擬駕駛模擬器，包括底平臺(tái)、中間平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)，所述底平臺(tái)為正三角形板，中間平臺(tái)也為三角形板，在底平臺(tái)的三角形頂點(diǎn)處均通過(guò)連接板與中間平臺(tái)連接，在連接板上安裝有絲杠，絲杠通過(guò)軸承安裝在連接板上，絲杠通過(guò)電機(jī)電動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在絲杠上安裝有滑塊，滑塊上鉸接有連接桿，連接桿與動(dòng)平臺(tái)鉸接，動(dòng)平臺(tái)下方萬(wàn)向球接有定長(zhǎng)支柱，定長(zhǎng)支柱固定安裝在中間平臺(tái)上。

作為優(yōu)選，所述滑塊上安裝有拉繩式位移傳感器，拉繩式位移傳感器另一端安裝在底平臺(tái)上，拉繩式位移傳感器與絲杠平行。

作為優(yōu)選，所述動(dòng)平臺(tái)上安裝有姿態(tài)傳感器。

作為優(yōu)選，所述姿態(tài)傳感器與控制系統(tǒng)連接，控制系統(tǒng)與電機(jī)連接。

作為優(yōu)選，所述控制系統(tǒng)包含控制硬件和控制軟件，所述控制軟件為unity3d虛擬仿真軟件。

有益效果：本發(fā)明的基于unity3d的虛擬駕駛模擬器，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)該模擬器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用電機(jī)絲杠模塊代替液壓缸、電動(dòng)缸等部件實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，使得制造與裝配更加簡(jiǎn)單，同時(shí)降低了加工成本。屬于對(duì)稱結(jié)構(gòu)，中間連接桿起到支撐作用，大大減小了桿件和絲杠的承受力，增加了機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。

(2)該模擬器采用運(yùn)動(dòng)控制卡，支持多種開(kāi)源語(yǔ)言編程，通過(guò)dsp和fpga進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，可以保證控制的實(shí)時(shí)性，實(shí)現(xiàn)快速的i/o響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)采集與發(fā)送。支持點(diǎn)位和連續(xù)軌跡，多軸同步，直線、圓弧、螺旋線、空間直線插補(bǔ)等運(yùn)動(dòng)模式。

(3)該模擬器與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)相結(jié)合，使駕駛者在操作模擬器的時(shí)候能夠更加真實(shí)的感受駕駛時(shí)的場(chǎng)景變換，提高駕駛培訓(xùn)的沉浸感。采用3dsmax軟件搭建三維模型，使模型更加精確逼真，提高了系統(tǒng)仿真的真實(shí)性。相比于傳統(tǒng)的采用opengl與vc++相結(jié)合構(gòu)建視景系統(tǒng)的技術(shù)，采用先進(jìn)的虛擬仿真軟件unity3d構(gòu)建視景系統(tǒng)，能夠更快更簡(jiǎn)便的搭建視景仿真系統(tǒng)，降低編程難度。

附圖說(shuō)明

圖1模擬器機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖2控制系統(tǒng)示意圖。

圖3模型層次結(jié)構(gòu)圖。

其中，1動(dòng)平臺(tái)；2連接桿；3旋轉(zhuǎn)編碼器；4連接桿；5中間平臺(tái)；6滑塊；7編碼器；8拉繩式位移傳感器；9滑塊；10連接桿；11定長(zhǎng)支柱；12編碼器；13滑塊；14拉繩式位移傳感器；15底平臺(tái)；16拉繩式位移傳感器。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖3所示，本發(fā)明的基于unity3d的虛擬駕駛模擬器，包括動(dòng)平臺(tái)1、底平臺(tái)15、定長(zhǎng)支柱11以及三條驅(qū)動(dòng)支鏈。三條驅(qū)動(dòng)支鏈分別由結(jié)構(gòu)相同的連接桿4、2、10、絲杠、滑塊6、9、13及執(zhí)行電機(jī)形成的移動(dòng)副構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)支鏈中連接桿2、4、10的末端通過(guò)球鉸與動(dòng)平臺(tái)1相連，可以調(diào)整動(dòng)平臺(tái)1的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，驅(qū)動(dòng)支鏈中滑塊6、9、13與連接桿4、2、10之間采用球鉸連接，通過(guò)滑塊6、9、13的移動(dòng)帶動(dòng)連接桿4、2、10運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而改變動(dòng)平臺(tái)1的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。定長(zhǎng)支柱11連接動(dòng)平臺(tái)1與中間平臺(tái)5，通過(guò)球面副和動(dòng)平臺(tái)1連接并固定在中間平臺(tái)5的中央。底平臺(tái)15為正三角形，三個(gè)頂點(diǎn)處分別焊接有一塊連接板，連接板的另一端與中間平臺(tái)5焊接在一起，確保中間平臺(tái)5和底平臺(tái)15相互平行。連接板主要用于安裝固定提供移動(dòng)副的滾珠絲杠滑塊和執(zhí)行電機(jī)，絲杠的頂端通過(guò)聯(lián)軸器與執(zhí)行電機(jī)相接，末端通過(guò)聯(lián)軸器與旋轉(zhuǎn)編碼器3、7、12相接，拉繩式位移傳感器8、14、16分別安裝于三個(gè)連接板上，其拉繩頂端分別固定于滑塊6、13、9上。動(dòng)平臺(tái)1的三個(gè)頂點(diǎn)分別通過(guò)連接桿4、2、10與三個(gè)滑塊6、9、13相連，具體連接方式為：動(dòng)平臺(tái)1的三個(gè)頂點(diǎn)通過(guò)安裝三個(gè)精密球鉸構(gòu)成三個(gè)球面副，三個(gè)連接桿4、2、10與三個(gè)滑塊6、9、13之間采用球鉸連接。

如圖2所示，將計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、驅(qū)動(dòng)器、執(zhí)行電機(jī)連接在一起，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的相互傳輸。首先，將運(yùn)動(dòng)控制卡插到計(jì)算機(jī)的pci插槽上，運(yùn)動(dòng)控制卡與端子板之間通過(guò)pci總線連接，端子板與驅(qū)動(dòng)器之間采用25針串口線束連接，驅(qū)動(dòng)器與執(zhí)行電機(jī)之間采用共陽(yáng)極接法連接。

軟件系統(tǒng)由視景系統(tǒng)、輸入設(shè)備接入模塊、軟硬件通信模塊、車輛位姿解算模塊組成。

如圖3所示，一種新型駕駛模擬器的虛擬場(chǎng)景結(jié)構(gòu)包括靜態(tài)模型、動(dòng)態(tài)模型、特效模型。采用3dsmax軟件建立虛擬駕駛系統(tǒng)中的模型和動(dòng)畫(huà)，然后將模型和動(dòng)畫(huà)導(dǎo)出為fbx格式到unity中使用。使用3dsmax中的uvw貼圖編輯器對(duì)模型進(jìn)行貼圖坐標(biāo)修正。根據(jù)不同的模型外形表面，使用uvw貼圖編輯器對(duì)不同的坐標(biāo)軸位置進(jìn)行修改。

在3dsmax中完成場(chǎng)景模型的建立，將處理好的車輛、地形、建筑物等f(wàn)bx格式的三維模型放到unity3d的資源文件夾assets中，unity3d將自動(dòng)導(dǎo)入對(duì)應(yīng)的三維模型及相應(yīng)的貼圖和動(dòng)畫(huà)文件。

為了方便管理場(chǎng)景里的各個(gè)模型文件，一個(gè)場(chǎng)景只設(shè)置有一個(gè)場(chǎng)景根節(jié)點(diǎn)，世界坐標(biāo)值一般可視為(0,0,0)。在unity3d中將根節(jié)點(diǎn)定義為一個(gè)3dempty，其沒(méi)有體積也沒(méi)有其他物理屬性，是相對(duì)獨(dú)立的一個(gè)三維點(diǎn)。其他的實(shí)體都是根節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)，掛靠的子節(jié)點(diǎn)下可以繼續(xù)添加子節(jié)點(diǎn)，這樣可以形成了環(huán)境模型的層次結(jié)構(gòu)樹(shù)結(jié)構(gòu)。同時(shí)，采用自上而下的方法搭建場(chǎng)景，使每個(gè)幾何模型之間都存在著父子關(guān)系。

采用unity3d中的方向光源(directionallight)、點(diǎn)光源(pointlight)、聚光燈(spotlight)和面光源(arealight)來(lái)模擬自然界中的任意光源。通過(guò)菜單欄中的gameobject項(xiàng)下面的選項(xiàng)創(chuàng)建光源，通過(guò)程序修改光源的transform屬性，可從而控制光源的位置、旋轉(zhuǎn)等特征，使光源不停地旋轉(zhuǎn)，使得視景系統(tǒng)更加豐富多彩。

在unity3d中采用可以增強(qiáng)靜態(tài)場(chǎng)景光照效果的lightmapping技術(shù)，通過(guò)較少的性能消耗使得靜態(tài)場(chǎng)景看上去更真實(shí)、豐富，以及更具有立體感；選擇場(chǎng)景中的靜態(tài)模型(如燃料箱、路燈、建筑群、油桶等模型)后在inspector視圖中勾選static復(fù)選框，這樣可以讓這些元素參與lightmapping烘焙。在window菜單項(xiàng)中打開(kāi)lightmapping窗口，切換到bake選項(xiàng)卡，設(shè)置參數(shù)。其中quality決定烘焙的質(zhì)量，high為最高，但計(jì)算時(shí)間會(huì)比較長(zhǎng)；bounces決定光子的計(jì)算級(jí)別，當(dāng)其大于0時(shí)，可以通過(guò)設(shè)置finalgatherray是等選項(xiàng)獲得高質(zhì)量的光能傳遞運(yùn)算效果；ambientocclusion會(huì)使模型交界處產(chǎn)生陰影過(guò)渡效果；設(shè)置完成后，單擊bakescene按鈕開(kāi)始烘焙。烘焙時(shí)間會(huì)因機(jī)器性能的差異而有所不同，在配置不太高的機(jī)器上會(huì)持續(xù)數(shù)分鐘至數(shù)十分鐘。

采用主視點(diǎn)和副視點(diǎn)相結(jié)合的方法，使這兩個(gè)視點(diǎn)相互輔助，給駕駛者提供完整的視角來(lái)觀察車輛模型行駛狀態(tài)，增強(qiáng)駕駛者的動(dòng)態(tài)沉浸感。采用動(dòng)態(tài)跟隨的方法，使攝像機(jī)處于副視點(diǎn)時(shí)能夠跟隨車輛模型運(yùn)動(dòng)，增強(qiáng)視覺(jué)體驗(yàn)。車輛模型的速度越快，攝像機(jī)的視野也就越大；副視點(diǎn)在車輛模型行進(jìn)方向的后上方。創(chuàng)建好視點(diǎn)后需要為視點(diǎn)添加視點(diǎn)轉(zhuǎn)換函數(shù)，使虛擬駕駛系統(tǒng)才可在不同的視點(diǎn)之間切換。

在scene窗口中將攝像機(jī)設(shè)置為車輛模型的子物體并調(diào)整到駕駛員眼睛的位置，拷貝當(dāng)前攝像機(jī)的transform屬性，然后在hierarchy視圖中創(chuàng)建一個(gè)empty對(duì)象，并重新命名為firstview，將這個(gè)對(duì)象也設(shè)置為車輛模型的子物體，在transform屬性中單擊pastecomponentvalues。這樣在需要切換到主視點(diǎn)時(shí)，直接將此empty對(duì)象的transform屬性復(fù)制到攝像機(jī)transform屬性中，就可以以駕駛員的視角觀察場(chǎng)景了。

采用動(dòng)態(tài)跟隨的方法，使攝像機(jī)處于副視點(diǎn)時(shí)能夠跟隨車輛模型運(yùn)動(dòng)，增強(qiáng)視覺(jué)體驗(yàn)。車輛模型的速度越快，攝像機(jī)的視野也就越大；副視點(diǎn)在車輛模型行進(jìn)方向的后上方。創(chuàng)建好視點(diǎn)后需要為視點(diǎn)添加視點(diǎn)轉(zhuǎn)換函數(shù)，使虛擬駕駛系統(tǒng)才可在不同的視點(diǎn)之間切換。

currentdistance向量為車輛模型在xz平面前進(jìn)方向的單位向量乘以設(shè)定好的系數(shù)，newtargetposition向量為垂直向上的單位向量，則vector3newposition＝newtargetposition-currentdistance；在hierarchy視圖中創(chuàng)建一個(gè)empty對(duì)象，并重新命名為secondview，將這個(gè)對(duì)象設(shè)置為車輛模型的子物體，為secondview附加一個(gè)腳本，在lateupdate()函數(shù)中設(shè)置副視點(diǎn)的位置為newposition，朝向?yàn)閚ewtargetposition，這樣在每一幀都會(huì)更新副視點(diǎn)的transf屬性：transform.position＝newposition；transform.lookat(newtargetposition)；

采用unity3d內(nèi)部集成的nvidiaphysx物理引擎來(lái)模擬剛體運(yùn)動(dòng)、布料等物理效果。根據(jù)不同的游戲?qū)ο筮x擇不同的碰撞體。通過(guò)從局部坐標(biāo)y軸由向下投射一條射線來(lái)實(shí)現(xiàn)車輪的碰撞檢測(cè)。車輪有一個(gè)通過(guò)懸掛距離向下延伸的半徑,可通過(guò)腳本中不同的屬性值來(lái)對(duì)車輛進(jìn)行控制。選中場(chǎng)景中需要添加碰撞體的游戲?qū)ο螅趇nspector視圖中單擊addcomponent按鈕，選中physics選項(xiàng)，可選擇不同的碰撞體類型，這樣就在該對(duì)象上添加了碰撞體組件。

以場(chǎng)景中的car對(duì)象添加wheelcollider為例，在hierarchy視圖中選中car對(duì)象，為其添加一個(gè)空的子對(duì)象，重命名為wheelcolliderfl，表示賽車左前輪。為wheelcolliderfl添加一個(gè)wheelcollider組件，設(shè)置參數(shù)如圖所示，選中car的子對(duì)象wheelfl，在inspector視圖中單擊transform組件右上角的齒輪安牛逼，在彈出的列表中單擊copycomponent，這樣可以復(fù)制當(dāng)前transform組件的值。然后選中wheelcolliderfl對(duì)象，在inspector視圖中單擊transform組件右上角的齒輪按鈕，在彈出的列表中單擊pastecomponentvalues選項(xiàng)，這樣就將前面復(fù)制的值粘貼到了當(dāng)前transform組件上。依照上述步驟為car對(duì)象添加其它三個(gè)車輪的碰撞體。

在屏幕的顯示通道上添加一個(gè)gui資源，通過(guò)gui來(lái)獲得駕駛時(shí)的汽車運(yùn)動(dòng)信息，如車速、檔位以及其它交互信息。采用unity3d內(nèi)置的一套完整的gui系統(tǒng)提供了從布局、控件到皮膚的一整套gui解決方案。

在ongui函數(shù)中調(diào)用gui代碼繪制界面,當(dāng)虛擬駕駛系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)每幀自動(dòng)調(diào)用ongui函數(shù)，執(zhí)行函數(shù)中的語(yǔ)句。gui的控件一般都需要傳入rectangle參數(shù)來(lái)時(shí)制定屏幕繪制區(qū)域。

使用函數(shù)gui.box(newrect(10,10,150,20),"steerspeed:"+steerspeed)顯示定義好的轉(zhuǎn)角系數(shù)steerspeed，顯示的坐標(biāo)是(10,10)，背景邊框的寬度150，高度為20；函數(shù)gui.box(newrect(screen.width-150,10,80,20),"fps:"+(int)(1f/time.deltatime))顯示虛擬駕駛系統(tǒng)的fps，用來(lái)監(jiān)視系統(tǒng)的畫(huà)面更新效果是否流暢，其中screen.width為屏幕的寬度，time.deltatime為了完成最后一幀的時(shí)間；其中函數(shù)gui.box(newrect(screen.width-250,screen.height-150,300,300),dashboardpic)顯示速度儀表盤(pán)，dashboardpic為定義的圖片texture變量。

輸入設(shè)備為方向盤(pán)、剎車、油門(mén)、檔位等，輸入控制接口模塊采用input類編寫(xiě)。

在input類中，key與物理按鍵(鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、搖桿上的按鍵)對(duì)應(yīng)，設(shè)定其映射關(guān)系，然后通過(guò)按鍵名稱或者按鍵編碼keycode來(lái)獲得其輸入狀態(tài)。根據(jù)需要?jiǎng)?chuàng)建和命名虛擬按鍵，通過(guò)名稱來(lái)訪問(wèn)在輸入管理器inputmanager中定義的虛擬按鍵button，設(shè)置與物理按鍵(及其組合)的消息映射。

采用輸入軸axis模擬搖桿的變化、方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)等輸入動(dòng)作，在輸入管理器中對(duì)兩個(gè)正負(fù)虛擬按鍵(positivebutton和negativebutton)進(jìn)行配置。將一個(gè)輸入軸設(shè)定成一個(gè)滑動(dòng)條，左邊取值為-1，右邊取值為1。當(dāng)正按鍵按下時(shí)，滑塊向右邊的正向移動(dòng)；當(dāng)按下負(fù)按鍵時(shí)，滑塊向左邊的負(fù)向移動(dòng)?；瑝K的位置對(duì)應(yīng)輸入軸的當(dāng)前取值。

在unity程序中使用getaxis()方法自動(dòng)捕捉方向盤(pán)的左右轉(zhuǎn)動(dòng)、油門(mén)的踩踏程度以及剎車等運(yùn)動(dòng)。此方法返回的值是-1到1之間的一個(gè)值，將得到的數(shù)值乘以合理的參數(shù)便可以實(shí)現(xiàn)車輛模型的控制。

軟硬件通信控制模塊的開(kāi)發(fā)是以u(píng)nity3d的腳本編程為基礎(chǔ)，在microsoftvisualstudio2012軟件上編輯生成的。其主要的開(kāi)發(fā)步驟如下：

1)首先在unity3d中的hierarchy視圖中創(chuàng)建一個(gè)新的游戲物體，并重命名為gtscontroller，為此物體添加一個(gè)新的腳本gtscontroller.cs；

2)其次調(diào)入程序所需的函數(shù)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)：在unity3d中創(chuàng)建一個(gè)plugins文件夾，將固高提供的外部dll組件放在這個(gè)文件夾中，所有的外部引用的dll組件必須要放到這個(gè)文件夾中才能被引用，然后在腳本gtscontroller.cs中使用using的方式引用；

3)初始化運(yùn)動(dòng)控制卡，其內(nèi)容主要包括開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)控制卡(gt_open)、配置運(yùn)動(dòng)控制器(gt_loadconfig)、axis運(yùn)動(dòng)軸規(guī)劃位置清零(gt_setprfpos)、將axis軸設(shè)為點(diǎn)位模式(gt_prftrap)；

4)調(diào)試運(yùn)行程序，運(yùn)動(dòng)控制器在接收到主機(jī)發(fā)送的指令時(shí)，將執(zhí)行結(jié)果反饋到主機(jī)，指示當(dāng)前指令是否正確執(zhí)行。5)在腳本gtscontroller.cs中，檢測(cè)每條指令的返回值，以判斷指令的執(zhí)行狀態(tài)，并建立起必要的錯(cuò)誤處理機(jī)制，保證程序安全可靠的運(yùn)行。

上述gtscontroller.cs腳本程序主要是通過(guò)調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制卡動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)中的函數(shù)控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，以該腳本程序?yàn)橹饕\(yùn)動(dòng)單元，根據(jù)視景仿真系統(tǒng)中采集的車輛運(yùn)動(dòng)位姿狀態(tài)信息計(jì)算出合適的控制參數(shù)，控制四自由度平臺(tái)按照指定規(guī)律運(yùn)動(dòng)還原路況的。

車輛位姿解算模塊是指將汽車模型因地面的不平整而產(chǎn)生的振動(dòng)、傾斜數(shù)據(jù)，通過(guò)程序解算為電機(jī)運(yùn)動(dòng)所需的各個(gè)參數(shù)，然后再通過(guò)腳本程序轉(zhuǎn)化為四自由度平臺(tái)的頂平臺(tái)運(yùn)動(dòng)位姿參數(shù)。

為了不斷讀取車輛模型的transform屬性得到車輛在場(chǎng)景中的坐標(biāo)(position)以及旋轉(zhuǎn)(rotation)信息。具體步驟如下：

(1)在gtscontroller.cs腳本程序中聲明一個(gè)public屬性的gameobject，命名為cargo，表示車輛對(duì)象；

(2)在hierarchy視圖中選中g(shù)tscontroller物體之后將car對(duì)象賦值給公用變量carg；

(3)在腳本中通過(guò)cargo.transform.position得到車輛的坐標(biāo)信息(x，y，z)，通過(guò)cargo.transform.eulerangles得到車輛的旋轉(zhuǎn)歐拉角度(α，β，γ)。

其中，通過(guò)cargo.transform.rotation得到的是物體在世界空間坐標(biāo)變換的旋轉(zhuǎn)角度，此旋轉(zhuǎn)角度是通過(guò)quaternion(四元數(shù))儲(chǔ)存的；為了得到虛擬駕駛系統(tǒng)所需的車輛模型實(shí)時(shí)位姿信息，并使視景仿真系統(tǒng)的流暢，將這些語(yǔ)句寫(xiě)在fixedupdate()函數(shù)中。

本發(fā)明上述實(shí)施軟硬件配置如下，軟件：windows7操作系統(tǒng)，unity3d軟件；硬件：pc機(jī)，gts-400-pv(g)-pci固高四軸高速運(yùn)動(dòng)控制卡，珩源hy57dj114型步進(jìn)電機(jī)，hyqd30-h0057型兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，e6b2-cwz6c型旋轉(zhuǎn)編碼器，wxy31-0404-s2型拉繩式位移傳感器，輸入設(shè)備選用北通方向盤(pán)、油門(mén)、剎車等。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。