本實用新型屬于工業(yè)機(jī)器人教學(xué)實訓(xùn)平臺技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種安裝位置能夠互換的工業(yè)機(jī)器人安裝底板。

背景技術(shù)：

機(jī)器人實訓(xùn)臺是一種既能勝任機(jī)電類專業(yè)教學(xué)實驗，又能進(jìn)行相關(guān)專業(yè)職業(yè)技能訓(xùn)練、考評的平臺?，F(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)平臺包含工業(yè)機(jī)器人、智能視覺系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及機(jī)構(gòu)，可以實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測、搬運等操作，可進(jìn)行機(jī)械組裝、電子設(shè)計、RFID數(shù)據(jù)應(yīng)用等訓(xùn)練，適合高校自動化類專業(yè)的實訓(xùn)教學(xué)、工程訓(xùn)練及技能比賽。

機(jī)器人實訓(xùn)臺裝配系統(tǒng)中，實訓(xùn)臺上需要配置安裝底板，用來安裝固定各個單獨模塊化設(shè)計的功能模塊，目前的安裝底板由于結(jié)構(gòu)設(shè)計的單一性，使得功能模塊在一個安裝底板上只有一個固定位置，不具備互換性，學(xué)生無參與感，無法容納新功能加入；另一方面，多個安裝板拼裝在一起固定在實訓(xùn)臺上時，不能覆蓋機(jī)器人行程范圍，使得實際教學(xué)過程中需要不定期的重新安裝機(jī)器人，費時費力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種安裝位置能夠互換的工業(yè)機(jī)器人安裝底板，能夠最大限度覆蓋常用教學(xué)用機(jī)器人關(guān)節(jié)軸的±165°的行程范圍，實際教學(xué)過程中無需改變機(jī)器人的安裝位置，省時省力；另一方面，優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計和優(yōu)化孔位設(shè)計的模塊安裝板，單個模塊安裝板能夠變換三十幾種固定位置，五個拼裝在一起的模塊安裝板能夠變換一百八十多種規(guī)定位置，具有極好的互換性，適合多個功能模塊或獨立或合并的安裝展示，提高機(jī)器人教學(xué)的趣味性和學(xué)生的參與互動性。

為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下：一種安裝位置能夠互換的工業(yè)機(jī)器人安裝底板，其特征在于：包括依次緊鄰設(shè)置的至少兩個模塊安裝板，各所述模塊安裝板的結(jié)構(gòu)相同，且所述模塊安裝板為同心的環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)，所述模塊安裝板的中間區(qū)域設(shè)有若干個螺紋孔，各所述螺紋孔的孔徑相同，且兩兩相鄰螺紋孔的孔心距相同，靠近模塊安裝板邊緣的螺紋孔的孔心和模塊安裝板邊緣的垂直距離為兩兩相鄰螺紋孔的孔心距的一半。

本實用新型一個較佳實施例中，進(jìn)一步包括各所述模塊安裝板上均設(shè)有九個螺紋孔，其中六個螺紋孔的孔心連線形成正六邊形，其中一個螺紋孔設(shè)置在形成的正六邊形的中心上，其中的兩個螺紋孔分別設(shè)置在形成的正六邊形的單邊雙向延長線上。

本實用新型一個較佳實施例中，進(jìn)一步包括所述模塊安裝板具有依次緊鄰設(shè)置的五個，環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)的模塊安裝板的圓心角為60°，五個環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)的所述模塊安裝板依次緊鄰設(shè)置后的圓心角為300°。

本實用新型一個較佳實施例中，進(jìn)一步包括所述螺紋孔上鑲嵌有螺套。

本實用新型一個較佳實施例中，進(jìn)一步包括其還包括中線標(biāo)定板，所述中線標(biāo)定板和各模塊安裝板上均設(shè)有定心線，所述定心線為直線，安裝時所述中線標(biāo)定板和模塊安裝板兩者的所述定心線在同一條直線上。

本實用新型一個較佳實施例中，進(jìn)一步包括所述模塊安裝板具有依次首尾連接的內(nèi)圓弧邊、第一連接邊、外圓弧邊和第二連接邊，所述第一連接邊或第二連接邊與相鄰的模塊安裝板緊貼設(shè)置，各模塊安裝板的內(nèi)圓弧邊依次緊貼設(shè)置后形成的圓弧角為300°，各模塊安裝板的外圓弧邊依次緊貼設(shè)置后形成的圓弧角為300°，且內(nèi)圓弧與外圓弧同心設(shè)置。

本實用新型一個較佳實施例中，進(jìn)一步包括所述中線標(biāo)定板與模塊安裝板的內(nèi)圓弧邊連接。

本實用新型一個較佳實施例中，進(jìn)一步包括所述模塊安裝板靠近其內(nèi)圓弧邊和外圓弧邊均設(shè)有長條狀腰形孔。

本實用新型一個較佳實施例中，進(jìn)一步包括所述模塊安裝板靠近其內(nèi)圓弧邊設(shè)有用于貼放標(biāo)識的標(biāo)識沉槽。

本實用新型的有益效果是:本實用新型的一種安裝位置能夠互換的工業(yè)機(jī)器人安裝底板，優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計的模塊安裝板組能夠最大限度覆蓋常用教學(xué)用機(jī)器人關(guān)節(jié)軸的±165°的行程范圍，實際教學(xué)過程中無需改變機(jī)器人的安裝位置，省時省力；另一方面，優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計和優(yōu)化孔位設(shè)計的模塊安裝板，單個模塊安裝板最多能夠變換三十二種固定位置，五個拼裝在一起的模塊安裝板最多能夠變換一百八十四種固定位置，具有極好的互換性，適合多個功能模塊或獨立或合并的安裝展示，提高機(jī)器人教學(xué)的趣味性和學(xué)生的參與互動性。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型優(yōu)選實施例模塊安裝板的結(jié)構(gòu)示意圖

圖3是本實用新型優(yōu)選實施例安裝底板安裝至機(jī)器人實訓(xùn)臺上的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-模塊安裝板一，11、12、13、14、15、16、17、18、19-螺紋孔；

2-模塊安裝板二，21、22、23、24、25、26、27、28、29-螺紋孔；

3-模塊安裝板三，31、32、33、34、35、36、37、38、39-螺紋孔；

4-模塊安裝板四，41、42、43、44、45、46、47、48、49-螺紋孔；

5-模塊安裝板五，51、52、53、54、55、56、57、58、59-螺紋孔；

6-內(nèi)圓弧邊，7-第一連接邊，8-外圓弧邊，9-第二連接邊；

10-中線標(biāo)定板，101定心線，102-腰形孔，103-標(biāo)識沉槽。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

實施例

如圖1、2、3所示，本實施例中公開了一種安裝位置能夠互換的工業(yè)機(jī)器人安裝底板，安裝底板固定在工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)臺上，用于固定各個實訓(xùn)功能模塊，包括依次緊鄰設(shè)置的至少兩個模塊安裝板，本實用新型優(yōu)選五個，分別為模塊安裝板一1、模塊安裝板二2、模塊安裝板三3、模塊安裝板四4和模塊安裝板五5，各所述模塊安裝板的結(jié)構(gòu)相同，具體結(jié)構(gòu)如下：各模塊安裝板為同心的環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)，其具有依次首尾連接的內(nèi)圓弧邊6、第一連接邊7、外圓弧邊8和第二連接邊9，所述第一連接邊7或第二連接邊9與相鄰的模塊安裝板緊貼設(shè)置，各個模塊安裝板的內(nèi)圓弧邊6的圓心角為60°，外圓弧邊8的圓心角為60°，且內(nèi)圓弧與外圓弧同心設(shè)置；各模塊安裝板的內(nèi)圓弧邊6依次緊貼設(shè)置后形成的圓弧角為300°，各模塊安裝板的外圓弧邊依次緊貼設(shè)置后形成的圓弧角為300°，且內(nèi)圓弧與外圓弧同心設(shè)置。如此結(jié)構(gòu)的五個模塊安裝板依次連接后，機(jī)器人安裝在同心圓的圓心位置，使得拼裝后的五個模塊安裝板能夠覆蓋常用教學(xué)用機(jī)器人(六軸機(jī)器人)關(guān)節(jié)軸的±165°(即330°)的行程范圍，實際教學(xué)過程中無需改變機(jī)器人的安裝位置，省時省力。

作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，每個模塊安裝板的中間區(qū)域均設(shè)有若干個螺紋孔，且各所述螺紋孔的孔徑相同，且兩兩相鄰螺紋孔的孔心距相同，靠近各自模塊安裝板邊緣的螺紋孔的孔心和模塊安裝板邊緣的垂直距離為兩兩相鄰螺紋孔的孔心距的一半。本實用新型優(yōu)選每個模塊安裝板上均設(shè)有九個螺紋孔，其中六個螺紋孔的孔心連線形成正六邊形，以模塊安裝板一1為例，為螺紋孔11、12、13、15、17、18；其中一個螺紋孔設(shè)置在形成的正六邊形的中心上，以模塊安裝板一1為例，為螺紋孔14；其中的兩個螺紋孔分別設(shè)置在形成的正六邊形的單邊雙向延長線上，以模塊安裝板一1為例，為螺紋孔16、19；螺紋孔12、15、19、11、13、16各自孔心距離模塊安裝板一1邊緣的垂直距離d為兩兩相鄰螺紋孔的孔心距D的一半，即d＝1/2D。如此設(shè)計的螺紋孔，在模塊安裝板用來固定功能模塊時，一個模塊安裝板可以變換三十二種固定位置，五個拼裝在一起的模塊安裝板最多可以變換一百八十四中固定位置。

具體如下：兩個相鄰的螺紋孔固定為一種固定位置，(6+6+4)*2＝32，以模塊安裝板一1為例，(螺紋孔14、螺紋孔11)、(螺紋孔14、螺紋孔12)、(螺紋孔14、螺紋孔13)、(螺紋孔14、螺紋孔15)、(螺紋孔14、螺紋孔17)、(螺紋孔14、螺紋孔18)形成6種；

(螺紋孔11、螺紋孔12)、(螺紋孔11、螺紋孔13)、(螺紋孔13、螺紋孔17)、(螺紋孔17、螺紋孔18)、(螺紋孔1、螺紋孔15)、(螺紋孔15、螺紋孔12)形成6種；

(螺紋孔8、螺紋孔19)、(螺紋孔19、螺紋孔15)、(螺紋孔17、螺紋孔16)、(螺紋孔16、螺紋孔13)形成4種。

如果固定在模塊安裝板上的夾具為對稱結(jié)構(gòu)的夾具，則最多有6+6+4＝16種位置變化；如果固定在模塊安裝板上的夾具為非對稱結(jié)構(gòu)的夾具，非對稱結(jié)構(gòu)的夾具，以上每組螺紋孔組合都可以變化出2種位置變化，即最多有(6+6+4)*2＝32種位置變化。

五個模塊安裝板拼裝在一起后有(6+6+4)*2*5+3*2*4＝184種：

一個模塊安裝板形成(6+6+4)*2種，五個模塊安裝板形成(6+6+4)*2*5種；

由于每個模塊安裝板上，靠近模塊安裝板邊緣的螺紋孔的孔心和模塊安裝板邊緣的垂直距離為兩兩相鄰螺紋孔的孔心距的一半，使得相鄰兩個模塊安裝板之間可以配合安裝，以模塊安裝板一1和模塊安裝板二2為例，(螺紋孔16、螺紋孔29)、(螺紋孔13、螺紋孔25)、(螺紋孔11、螺紋孔22)形成三種，五個模塊安裝板拼裝可以形成四個上述配合，視為3*4種；

如果固定在模塊安裝板上的夾具為非對稱結(jié)構(gòu)的夾具，最多可以變換3*4*2種。

由此，一個模塊安裝板最多可以變換三十二種固定位置，五個拼裝在一起的模塊安裝板最多可以變換一百八十四中固定位置，具有極好的互換性，適合多個功能模塊或獨立或合并的安裝展示，提高機(jī)器人教學(xué)的趣味性和學(xué)生的參與互動性。

考慮螺紋孔需要頻繁的與功能模塊進(jìn)行拆裝動作，為了避免螺紋孔在頻繁螺動時產(chǎn)生滑絲現(xiàn)象，本實用新型的各螺紋孔上均鑲嵌有螺套，以此來提高螺紋孔的螺動次數(shù)，延長模塊版裝板的使用壽命。

其還包括中線標(biāo)定板10，所述中線標(biāo)定板10與模塊安裝板的內(nèi)圓弧邊6連接，所述中線標(biāo)定板10和各模塊安裝板上均設(shè)有定心線101，所述定心線101為直線。安裝時將圓心定位板26和模塊安裝板兩者板面上的所述定心線101對齊，使之能夠連接成一條直線，此時可以確保五塊模塊安裝板組成的5/6圓、中線標(biāo)定板10和機(jī)器人的工作范圍同心。

進(jìn)一步的，所述模塊安裝板靠近其內(nèi)圓弧邊6和外圓弧邊8均設(shè)有長條狀腰形孔102，通過緊固件和腰型孔102配合將各模塊安裝板固定，長條狀腰型孔102可以變化多種固定位置。

進(jìn)一步的，所述模塊安裝板靠近其內(nèi)圓弧邊6設(shè)有用于貼放標(biāo)識的標(biāo)識沉槽103，方便歸置標(biāo)識貼條。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。