專(zhuān)利名稱(chēng)：汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車(chē)駕駛模擬器的控制技術(shù)，特別是指一種汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán) 自回中與力反饋的系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
汽車(chē)駕駛模擬器是一種能正確模擬汽車(chē)的駕駛操縱動(dòng)作，獲得實(shí)車(chē)駕駛感覺(jué)的仿 真系統(tǒng)。目前的汽車(chē)駕駛模擬器集合了傳感器、計(jì)算機(jī)三維實(shí)時(shí)動(dòng)畫(huà)、計(jì)算機(jī)接口、人工智 能、數(shù)據(jù)通信、網(wǎng)絡(luò)、多媒體等多種先進(jìn)技術(shù)，主要用于駕駛員的培訓(xùn)，也可以對(duì)微觀(guān)交通進(jìn) 行仿真，對(duì)汽車(chē)的控制特性進(jìn)行研究。汽車(chē)駕駛模擬器具有安全性高、再現(xiàn)性好的特點(diǎn)。利 用駕駛模擬器來(lái)進(jìn)行研究和訓(xùn)練，可方便地模擬各種道路環(huán)境、天氣狀況，分析汽車(chē)的技術(shù) 性能指標(biāo)，從而可以節(jié)省大量的自然資源，具有很高的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。目前在汽車(chē)駕駛模擬器中，方向盤(pán)自回中的力反饋存在抖動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋 的系統(tǒng)及方法。實(shí)現(xiàn)模擬駕駛車(chē)輛行進(jìn)時(shí)的方向盤(pán)回正功能，并依據(jù)實(shí)際模擬的路況，完成 車(chē)輪反饋到方向盤(pán)的抖動(dòng)，使方向盤(pán)的操作高度仿真實(shí)際駕駛感受。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中 與力反饋的系統(tǒng)，包括力反饋控制模塊，與實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)連接，用于獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角 度和轉(zhuǎn)向力矩；主控制模塊，與所述力反饋控制模塊連接，獲取所述力反饋控制模塊發(fā)送的所述 方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力 反饋控制信號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊，由所述力反饋控制模塊根據(jù)所述力反饋控 制信號(hào)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行控制。其中，所述力反饋控制模塊具體用于，對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn) 向力矩進(jìn)行A/D采樣，精度為10位，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行數(shù)字濾波，并 將濾波后的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩發(fā)送給所述主控制模塊。其中，所述主控制模塊具體用于，根據(jù)當(dāng)前行駛速度與所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度和 所述轉(zhuǎn)向力矩的函數(shù)關(guān)系，計(jì)算產(chǎn)生方向盤(pán)反饋力，并將所述方向盤(pán)反饋力發(fā)送給所述力 反饋控制模塊。其中，所述力反饋控制模塊根據(jù)所述方向盤(pán)反饋力與其獲取到的所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī) 的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向力矩，對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行調(diào)整控制。其中，所述力反饋控制模塊根據(jù)所述方向盤(pán)反饋力與其獲取到的所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī) 的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向力矩，通過(guò)脈寬調(diào)制技術(shù)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行調(diào)整控制。其中，所述力反饋控制模塊與所述主控制模塊通過(guò)RS232接口連接。
其中，所述力反饋控制模塊為單片機(jī)。本發(fā)明的實(shí)施例還提供一種汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的方法，應(yīng) 用于汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括力反饋控制模塊和 主控制模塊，所述方法包括所述力反饋控制模塊獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩，并發(fā)送 給所述主控制模塊；所述主控制模塊對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力反饋控 制信號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊；所述力反饋控制模塊根據(jù)所述力反饋控制信號(hào)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行控制。其中，所述力反饋控制模塊獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩， 并發(fā)送給所述主控制模塊的步驟具體為所述力反饋控制模塊對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行A/D 采樣，精度為10位，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行數(shù)字濾波，并將濾波后的方 向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩發(fā)送給所述主控制模塊。其中，所述主控制模塊對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力 反饋控制信號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊的步驟具體為所述主控制模塊根據(jù)當(dāng)前行駛速度與所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩的 函數(shù)關(guān)系，計(jì)算產(chǎn)生方向盤(pán)反饋力，并將所述方向盤(pán)反饋力發(fā)送給所述力反饋控制模塊。本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下上述方案通過(guò)采集實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩，并根據(jù)該轉(zhuǎn)向角 度、轉(zhuǎn)向力矩，得到反饋控制信號(hào)，并根據(jù)該反饋控制信號(hào)對(duì)該實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行調(diào)整控制， 可以改善反饋抖動(dòng)的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)模擬駕駛車(chē)輛行進(jìn)時(shí)的方向盤(pán)回正功能，并依據(jù)實(shí)際模擬 的路況，完成車(chē)輪反饋到方向盤(pán)的抖動(dòng)，使方向盤(pán)的操作高度仿真實(shí)際駕駛感受。


圖1為本發(fā)明的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)框圖；圖2為圖1所示系統(tǒng)中，主控制模塊上的RS232接口電路；圖3為圖1所示系統(tǒng)中，力反饋控制模塊上的RS232接口電路。
具體實(shí)施例方式為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具 體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。如圖1所示，為本發(fā)明的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)框圖， 包括力反饋控制模塊，與實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)連接，用于獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角 度和轉(zhuǎn)向力矩；主控制模塊，與所述力反饋控制模塊連接，獲取所述力反饋控制模塊發(fā)送的所述 方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力 反饋控制信號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊，由所述力反饋控制模塊根據(jù)所述力反饋控制信號(hào)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行控制。其中，所述力反饋控制模塊具體用于，對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn) 向力矩進(jìn)行A/D (模擬/數(shù)字)采樣，精度為10位，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn) 行數(shù)字濾波，并將濾波后的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩發(fā)送給所述主控制模塊。其中，所述主控制模塊具體用于，根據(jù)當(dāng)前行駛速度與所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度和 所述轉(zhuǎn)向力矩的函數(shù)關(guān)系，計(jì)算產(chǎn)生方向盤(pán)反饋力，并將所述方向盤(pán)反饋力發(fā)送給所述力 反饋控制模塊，反饋力計(jì)算公式如下F = (Al* α )nl+((A2—V)*Α3)η2+Α4其中4132，4334，111，112為常數(shù)，α為轉(zhuǎn)向角度，V為行駛速度，轉(zhuǎn)向力矩用于 檢測(cè)實(shí)際產(chǎn)生的反饋力大小，以便實(shí)時(shí)調(diào)整反饋力。進(jìn)一步的，所述力反饋控制模塊根據(jù)所述方向盤(pán)反饋力與其獲取到的所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn) 向機(jī)的方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向力矩，對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行調(diào)整控制。其中，所述力反饋控制模塊根據(jù)所述方向盤(pán)反饋力與其獲取到的所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī) 的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向力矩，通過(guò)脈寬調(diào)制技術(shù)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行調(diào)整控制。其中，所述力反饋控制模塊與所述主控制模塊通過(guò)RS232接口連接。如圖2所示，為主控制模塊上的RS232電路，RS232電路實(shí)現(xiàn)和力反饋控制模塊通 訊。力反饋控制模塊采集到的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩通過(guò)RS232接口傳到主控制模 塊。其中T)(D1、RXD1連接到主控制模塊的主芯片相應(yīng)端口，J2連接到力反饋控制模塊(圖 3 中的 C0M1)。上述力反饋控制模塊為單片機(jī)，具體CPU采用AVR公司ATmegaU8-16AU，8位AVR 微處理器，帶U8KB在系統(tǒng)可編程Flash，EEPR0M4096B，SRAM4096B,最高工作頻率16MHZ，接 口包括2個(gè)定時(shí)器，6路PWM，8路10位ADC等。方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度采集采用10位A/D采樣， 實(shí)現(xiàn)電壓值實(shí)時(shí)采樣。從而確定方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)角度及當(dāng)前位置，如圖3所示，為力反饋控制模塊上的RS232電路，力反饋控制模塊和主控制模塊通 訊采用RS232接口。其中T)(D、RXD連接到力反饋控制模塊的主控芯片相應(yīng)端口，COMl連接 到主控制模塊(圖2中的J2)。本發(fā)明的上述實(shí)施例中，力反饋控制模塊對(duì)實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn) 向力矩進(jìn)行A/D采樣，精度為10位，并對(duì)模擬量進(jìn)行數(shù)字濾波，另外，軟件與硬件雙過(guò)流保 護(hù)，保護(hù)值為30A。實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的電機(jī)還要求電流大于30A并持續(xù)> Is進(jìn)行保護(hù)，自鎖，斷電后自恢 復(fù)，過(guò)溫度保護(hù)值為80°C，電機(jī)驅(qū)動(dòng)MOSFET管處，根據(jù)溫度控制散熱風(fēng)扇轉(zhuǎn)速實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的傳感器參數(shù)滿(mǎn)足以下要求1、兩路模擬信號(hào)平行輸出(或總線(xiàn)數(shù)子輸出)；2、兩路模擬信號(hào)基于2. 5V對(duì)稱(chēng)； 3、可跟蹤范圍為士2圈，即-720° +720° ；4、5V電源。電機(jī)參數(shù)滿(mǎn)足以下要求1、工作電壓范圍DC10_16V ；2、電機(jī)最大輸出電流30A ；3、額定功率200W。接口方式滿(mǎn)足以下要求1、電機(jī)接口，使用實(shí)車(chē)接插件連接；2、角度傳感器為7芯 2. 54接頭；3，電源接口使用實(shí)車(chē)接插件連接。夕卜觀(guān)尺寸為95mm*120mm。
綜上所述，本發(fā)明的上述系統(tǒng)，采用實(shí)車(chē)方向盤(pán)及電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向機(jī)，實(shí)現(xiàn)模擬駕駛 車(chē)輛行進(jìn)時(shí)的方向盤(pán)回正功能，并依據(jù)實(shí)際模擬的路況，完成車(chē)輪反饋到方向盤(pán)的抖動(dòng)，使 方向盤(pán)的操作高度仿真實(shí)際駕駛感受；同時(shí)還提高角度傳感器的精度以及提高數(shù)據(jù)的傳輸 速率，減少延遲。與此同時(shí)，本發(fā)明的實(shí)施例還提供一種汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋 的方法，應(yīng)用于汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括力反饋控 制模塊和主控制模塊，所述方法包括所述力反饋控制模塊獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩，并發(fā)送 給主控制模塊；所述主控制模塊對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力反饋控 制信號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊；所述力反饋控制模塊根據(jù)所述力反饋控制信號(hào)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行控制。其中，所述力反饋控制模塊獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩， 并發(fā)送給主控制模塊的步驟具體為所述力反饋控制模塊對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行A/D 采樣，精度為10位，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行數(shù)字濾波，并將濾波后的方 向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩發(fā)送給所述主控制模塊。其中，所述主控制模塊對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力 反饋控制信號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊的步驟具體為所述主控制模塊根據(jù)當(dāng)前行駛速度與所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩的 函數(shù)關(guān)系，計(jì)算產(chǎn)生方向盤(pán)反饋力，并將所述方向盤(pán)反饋力發(fā)送給所述力反饋控制模塊。需要說(shuō)明的是上述系統(tǒng)中的技術(shù)特征均適應(yīng)用于該方法實(shí)施例中，也能達(dá)到相 同的技術(shù)效果，在此不再贅述。以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也 應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，其特征在于，包括力反饋控制模塊，與實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)連接，用于獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和 轉(zhuǎn)向力矩；主控制模塊，與所述力反饋控制模塊連接，獲取所述力反饋控制模塊發(fā)送的所述方向 盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力反饋 控制信號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊，由所述力反饋控制模塊根據(jù)所述力反饋控制信 號(hào)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，其特征在 于，所述力反饋控制模塊具體用于，對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行 A/D采樣，精度為10位，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行數(shù)字濾波，并將濾波后的 方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩發(fā)送給所述主控制模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，其特征在 于，所述主控制模塊具體用于，根據(jù)當(dāng)前行駛速度與所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力 矩的函數(shù)關(guān)系，計(jì)算產(chǎn)生方向盤(pán)反饋力，并將所述方向盤(pán)反饋力發(fā)送給所述力反饋控制模 塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，其特征在 于，所述力反饋控制模塊根據(jù)所述方向盤(pán)反饋力與其獲取到的所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn) 向力矩，對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行調(diào)整控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，其特征在 于，所述力反饋控制模塊根據(jù)所述方向盤(pán)反饋力與其獲取到的所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn) 向力矩，通過(guò)脈寬調(diào)制技術(shù)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行調(diào)整控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，其特征在 于，所述力反饋控制模塊與所述主控制模塊通過(guò)RS232接口連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，其特征在 于，所述力反饋控制模塊為單片機(jī)。
8.一種汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的方法，應(yīng)用于汽車(chē)駕駛模擬器中方 向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括力反饋控制模塊和主控制模塊，其特征在于， 所述方法包括所述力反饋控制模塊獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩，并發(fā)送給所 述主控制模塊；所述主控制模塊對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力反饋控制信 號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊；所述力反饋控制模塊根據(jù)所述力反饋控制信號(hào)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的方法，其特征在 于，所述力反饋控制模塊獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩，并發(fā)送給所 述主控制模塊的步驟具體為所述力反饋控制模塊對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行A/D采樣， 精度為10位，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行數(shù)字濾波，并將濾波后的方向盤(pán)轉(zhuǎn) 向角度和轉(zhuǎn)向力矩發(fā)送給所述主控制模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的方法，其特 征在于，所述主控制模塊對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力反饋控 制信號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊的步驟具體為所述主控制模塊根據(jù)當(dāng)前行駛速度與所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩的函數(shù) 關(guān)系，計(jì)算產(chǎn)生方向盤(pán)反饋力，并將所述方向盤(pán)反饋力發(fā)送給所述力反饋控制模塊。
全文摘要
本發(fā)明提供一種汽車(chē)駕駛模擬器中方向盤(pán)自回中與力反饋的系統(tǒng)及方法，其中，系統(tǒng)包括力反饋控制模塊，與實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)連接，用于獲取所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩；主控制模塊，與所述力反饋控制模塊連接，獲取所述力反饋控制模塊發(fā)送的所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向力矩，并對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行處理，產(chǎn)生力反饋控制信號(hào)，并發(fā)送給所述力反饋控制模塊，由所述力反饋控制模塊根據(jù)所述力反饋控制信號(hào)對(duì)所述實(shí)車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行控制。本發(fā)明的方案以使方向盤(pán)轉(zhuǎn)向具有更逼真的模擬實(shí)車(chē)環(huán)境。學(xué)員更容易在模擬學(xué)習(xí)中掌握實(shí)際駕駛中的感覺(jué)。
文檔編號(hào)G09B9/04GK102087801SQ20111004178
公開(kāi)日2011年6月8日 申請(qǐng)日期2011年2月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者于曉輝 申請(qǐng)人:北京宣愛(ài)智能模擬技術(shù)有限公司