移動(dòng)式機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)式機(jī)械手，包括機(jī)架，所述機(jī)架的側(cè)壁上通過直線軸承連接有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的另一端上設(shè)有機(jī)械手，所述機(jī)架下方還連接有行走裝置。所述機(jī)架底面和機(jī)械臂之間設(shè)有升降裝置，所述升降裝置為升降氣缸。所述移動(dòng)式機(jī)械手還包括平移裝置和旋轉(zhuǎn)裝置，并設(shè)有連接以上各裝置控制電機(jī)的PLC控制裝置。本實(shí)用新型能夠?qū)⑽矬w從一個(gè)指定位置，搬運(yùn)到另一個(gè)指定位置，并可在搬運(yùn)過程中可搖控指揮搬運(yùn)路線，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化搬運(yùn)代替人工搬運(yùn)來完成工業(yè)生產(chǎn)中物體的搬運(yùn)和擺放工作，工作程序穩(wěn)定、安全，節(jié)省了人工，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，并保證了產(chǎn)品質(zhì)量。
【專利說明】
移動(dòng)式機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)式機(jī)械手，屬于機(jī)械自動(dòng)化制造領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前很多生產(chǎn)加工行業(yè)中，是靠人工搬運(yùn)來完成的，在人工搬運(yùn)過程中平均每天要重復(fù)相同的工作大約要幾百次到上千次，往復(fù)性工作強(qiáng)，而且勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)率低。隨著工業(yè)的高速發(fā)展，機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生，機(jī)械手可以大量代替單調(diào)往復(fù)的工作，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，增加生產(chǎn)效率，同時(shí)自動(dòng)化機(jī)械手有控制方便，易于管理等特點(diǎn)，所以自動(dòng)化機(jī)械手在生產(chǎn)加工行業(yè)中占主要地位。研究適合本行業(yè)的機(jī)械手對(duì)提高行業(yè)生產(chǎn)效率，減少運(yùn)營成本具有重要的意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種移動(dòng)式機(jī)械手，能夠有效的解決玻璃生產(chǎn)中玻璃的搬運(yùn)問題，提高玻璃堆垛效率，降低生產(chǎn)成本。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:
[0005]—種移動(dòng)式機(jī)械手，包括機(jī)架，所述機(jī)架的側(cè)壁上通過直線軸承連接有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的另一端上設(shè)有機(jī)械手，所述機(jī)架下方還連接有行走裝置。
[0006]優(yōu)選的，所述機(jī)架底面和機(jī)械臂之間設(shè)有升降裝置，所述升降裝置為升降氣缸。
[0007]優(yōu)選的，所述機(jī)械手為固定連接或鉸接在所述機(jī)械臂上的斜板，所述斜板上設(shè)有若干吸盤。
[0008]優(yōu)選的，所述行走裝置包括設(shè)置在底部框架上的軌道輪，所述軌道輪的數(shù)量為四個(gè)，分別布置在所述底部框架的底面四角處。
[0009]優(yōu)選的，所述軌道輪包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪。
[0010]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪配有行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0011]優(yōu)選的，所述底部框架上設(shè)有直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌水平縱向分布，所述直線導(dǎo)軌上方設(shè)有與其相配合的平移裝置。
[0012]優(yōu)選的，所述平移裝置設(shè)有平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述平移裝置與所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接方式為通過齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
[0013]優(yōu)選的，所述平移裝置與所述機(jī)架之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括豎向轉(zhuǎn)軸和用于驅(qū)動(dòng)所述豎向轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述豎向轉(zhuǎn)軸的下端與所述平移裝置通過軸承旋轉(zhuǎn)連接，上端與所述機(jī)架固定連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置為蝸輪蝸桿減速機(jī)，所述蝸輪蝸桿減速機(jī)通過齒輪副連接所述豎向轉(zhuǎn)軸。
[0014]優(yōu)選的，還設(shè)有用于控制各電機(jī)動(dòng)作的PLC控制裝置，所述PLC控制裝置采用控制柜的形式，所述控制柜安裝在所述機(jī)架的側(cè)壁上，所述控制柜上設(shè)有控制手柄和控制按鈕。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0016]本實(shí)用新型能夠?qū)⑽矬w從一個(gè)指定位置，搬運(yùn)到另一個(gè)指定位置，并可在搬運(yùn)過程中可搖控指揮搬運(yùn)路線，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化搬運(yùn)代替人工搬運(yùn)來完成工業(yè)生產(chǎn)中物體的搬運(yùn)和擺放工作，工作程序穩(wěn)定、安全，節(jié)省了人工，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，并保證了產(chǎn)品質(zhì)量。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。
[0019]參見圖1，本實(shí)用新型公開了一種移動(dòng)式機(jī)械手，包括機(jī)架7，所述機(jī)架的側(cè)壁上通過直線軸承連接有機(jī)械臂9，所述機(jī)械臂的另一端上設(shè)有機(jī)械手10，所述機(jī)架下方還連接有行走裝置。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的自由轉(zhuǎn)動(dòng)和行走移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用方便，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。
[0020]所述機(jī)架底面和機(jī)械臂之間設(shè)有升降裝置8，所述升降裝置為升降氣缸。根據(jù)需要擺放的高度自由調(diào)節(jié)升降裝置的長度以滿足不同高度的物體擺放需求。
[0021]所述機(jī)械手為固定連接或鉸接在所述機(jī)械臂上的斜板，所述斜板上設(shè)有若干吸盤。氣吸式吸盤能夠?qū)⒉ＡУ任矬w牢牢的固定在機(jī)械手上，保證了作業(yè)過程的可靠性。
[0022]所述行走裝置包括設(shè)置在底部框架I上的軌道輪2，所述軌道輪的數(shù)量為四個(gè)，分別布置在所述底部框架的底面四角處。所述軌道輪包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪，所述驅(qū)動(dòng)輪配有行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0023]所述底部框架上設(shè)有直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌水平縱向(按圖中所示方向看)分布，所述直線導(dǎo)軌上方設(shè)有與其相配合的平移裝置3。所述平移裝置設(shè)有平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述平移裝置與所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接方式為通過齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
[0024]所述平移裝置與所述機(jī)架之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括豎向轉(zhuǎn)軸5和用于驅(qū)動(dòng)所述豎向轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置4，所述豎向轉(zhuǎn)軸的下端與所述平移裝置通過軸承旋轉(zhuǎn)連接，上端與所述機(jī)架固定連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置為蝸輪蝸桿減速機(jī)，所述蝸輪蝸桿減速機(jī)通過齒輪副連接所述豎向轉(zhuǎn)軸。
[0025]所述移動(dòng)式機(jī)械手還設(shè)有用于控制各電機(jī)動(dòng)作的PLC控制裝置6，所述PLC控制裝置采用控制柜的形式，所述控制柜安裝在所述機(jī)架的側(cè)壁上，所述控制柜上設(shè)有控制手柄和控制按鈕。PLC控制裝置能夠控制各裝置的運(yùn)動(dòng)和工作狀態(tài)，反應(yīng)靈敏，控制快捷。
[0026]本實(shí)用新型的工作過程為:驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)至需搬運(yùn)的物體處，在平移裝置、升降裝置、旋轉(zhuǎn)裝置的共同作用下控制機(jī)械手到合適的高度和角度，機(jī)械手上的吸盤吸住物體，并抬高至合適的高度。隨后機(jī)械手和物體一起由驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)轉(zhuǎn)至物體擺放處將物體放下，完成物體的搬運(yùn)和擺放工作。
[0027]本實(shí)用新型公開的各優(yōu)選和可選的技術(shù)手段，除特別說明外及一個(gè)優(yōu)選或可選技術(shù)手段為另一技術(shù)手段的進(jìn)一步限定外，均可以任意組合，形成若干不同的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于包括機(jī)架，所述機(jī)架的側(cè)壁上通過直線軸承連接有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的另一端上設(shè)有機(jī)械手，所述機(jī)架下方還連接有行走裝置。2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于所述機(jī)架底面和機(jī)械臂之間設(shè)有升降裝置，所述升降裝置為升降氣缸。3.如權(quán)利要求2所述的移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于所述機(jī)械手為固定連接或鉸接在所述機(jī)械臂上的斜板，所述斜板上設(shè)有若干吸盤。4.如權(quán)利要求3所述的移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于所述行走裝置包括設(shè)置在底部框架上的軌道輪，所述軌道輪的數(shù)量為四個(gè)，分別布置在所述底部框架的底面四角處。5.如權(quán)利要求4所述的移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于所述軌道輪包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪。6.如權(quán)利要求5所述的移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)輪配有行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)。7.如權(quán)利要求6所述的移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于所述底部框架上設(shè)有直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌水平縱向分布，所述直線導(dǎo)軌上方設(shè)有與其相配合的平移裝置。8.如權(quán)利要求7所述的移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于所述平移裝置設(shè)有平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述平移裝置與所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接方式為通過齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。9.如權(quán)利要求8所述的移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于所述平移裝置與所述機(jī)架之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括豎向轉(zhuǎn)軸和用于驅(qū)動(dòng)所述豎向轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述豎向轉(zhuǎn)軸的下端與所述平移裝置通過軸承旋轉(zhuǎn)連接，上端與所述機(jī)架固定連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置為蝸輪蝸桿減速機(jī)，所述蝸輪蝸桿減速機(jī)通過齒輪副連接所述豎向轉(zhuǎn)軸。10.如權(quán)利要求1-9中任意一項(xiàng)所述的移動(dòng)式機(jī)械手，其特征在于還設(shè)有用于控制各電機(jī)動(dòng)作的PLC控制裝置，所述PLC控制裝置采用控制柜的形式，所述控制柜安裝在所述機(jī)架的側(cè)壁上，所述控制柜上設(shè)有控制手柄和控制按鈕。
【文檔編號(hào)】B25J9/14GK205521407SQ201620073389
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年1月26日
【發(fā)明人】呂中瑞
【申請(qǐng)人】滄州德躍機(jī)械科技有限公司